JPH06320351A - 移載搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 シャトルコンベヤとワーク位置決め固定装置
との間でワークを直接受渡しすることが可能な合理的で
コンパクトな移載搬送装置を提供する。 【構成】 両端部が回転自在に支持された旋回軸３２の
両端側からそれぞれ放射状に複数組突設された左右一対
のテーブルベース３３と、ワークの種類に対応してテー
ブルベース３３上にそれぞれ取り付けられたワーク位置
決め固定手段３４,３５と、所定のテーブルベース３３
をワーク交換位置に割り出し回転させる旋回軸割り出し
手段と、旋回軸３２と交差する方向に延設され且つワー
ク交換位置にある左右一対のテーブルベース３３の間に
位置し得るシャトルビーム５２と、このシャトルビーム
５２に取り付けられてワークを把持し得るワーク受け手
段６４と、このワーク受け手段６４とワーク交換位置に
ある左右一対のテーブルベース３３のワーク位置決め固
定手段との間でワークの受渡しを行うためのシャトルビ
ーム駆動手段とを具えたことを特徴とするものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数種のワークをそれ
ぞれ所定位置に位置決め固定するワーク位置決め固定装
置とワークを搬送するシャトルコンベヤとの間でのワー
クの受渡しを行うコンパクトな移載搬送装置に関し、特
に乗用自動車の車体フレーム組立設備に応用して好適な
ものである。

【０００２】

【従来の技術】自動車の製造ラインにおいて多車種が混
在した状態で製造される単一のラインでは、製造設備の
一部を共用することができるため、設備稼働率の向上と
相俟って製造設備のコンパクト化が可能となる。

【０００３】このような目的で提案された特開平１−３
１０８２７号公報のワーク位置決め固定装置は、複数種
のワークに対応して位置決めロケータやクランプ治具が
それぞれ取り付けられた複数組のテーブルベースを割り
出し回転可能な旋回軸に放射状に搭載した設備であり、
車体パネル等に代表される位置決めすべきワークの種類
に対応したテーブルベースを割り出し回転し、このテー
ブルベースに上述したワークを位置決め状態で固定した
後、このワークに対して所定の作業を施すようにしてい
る。

【０００４】従来のワーク位置決め固定装置は、自動車
の製造ラインの側方にその旋回軸をワークの搬送方向と
平行となるように配置し、上向き状態にあるテーブルベ
ースとオーバヘッド搬送機との間でワークの受渡し行う
他、作業者がテーブルベースに対して直接ワークを着脱
することが一般的となっている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】自動車等の製造ライン
においては、シャトルビームにより車体パネル等のワー
クを下からすくい上げて移載する形式のシャトルコンベ
ヤが、搬送機構や動力源が極めて簡単で済む等の理由か
らライン設備におけるワークの搬送手段として最も多く
採用されている。

【０００６】特開平１−３１０８２７号公報に開示され
たワーク位置決め固定装置は、その旋回軸を製造ライン
と平行に設定し、テーブルベースと製造ラインとの間で
のワークの受渡しを行い易くしているものの、テーブル
ベースが旋回軸を中心に回転運動することから、シャト
ルコンベヤのシャトルビームをこのワーク位置決め固定
装置に近接して配置することが困難であり、これらの間
でワークを直接受渡しすることが実質的に不可能であっ
た。

【０００７】このため、ワーク位置決め固定装置を採用
したことによって、オーバーヘッドの搬送機等を新たに
用意する必要が発生する等、設備投資等の点で不具合が
ないわけではなかった。

【０００８】

【発明の目的】本発明は、シャトルコンベヤとワーク位
置決め固定装置との間でワークを直接受渡しすることが
可能な合理的でコンパクトな移載搬送装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明による移載搬送装
置は、両端部がそれぞれ軸受を介して回転自在に支持さ
れた旋回軸と、この旋回軸の両端側からそれぞれ放射状
に複数組突設された左右一対のテーブルベースと、ワー
クの種類に対応してこれら複数組のテーブルベース上に
それぞれ取り付けられたワーク位置決め固定手段と、前
記旋回軸に連結されて所定の前記テーブルベースをワー
ク交換位置に割り出し回転させる旋回軸割り出し手段
と、前記旋回軸と交差する方向に延設され且つ前記ワー
ク交換位置にある前記左右一対のテーブルベースの間に
位置し得るシャトルビームと、このシャトルビームに取
り付けられて前記ワークを把持し得るワーク受け手段
と、このワーク受け手段と前記ワーク交換位置にある前
記左右一対のテーブルベースのワーク位置決め固定手段
との間で前記ワークの受渡しを行うためのシャトルビー
ム駆動手段とを具えたことを特徴とするものである。

【００１０】

【作用】旋回軸割り出し手段を操作して所定のテーブル
ベースをワーク交換位置に割り出し回転する。この時、
シャトルビームは左右一対のテーブルベースの間に位置
しているため、シャトルビームの存在がテーブルベース
の旋回動作の障害となるような不具合は発生しない。

【００１１】次いで、シャトルビーム駆動手段によりシ
ャトルビームを操作し、ワーク受け手段に保持された前
工程に位置するワークをワーク交換位置に割り出された
所定のテーブルベース上に移載し、この所定のテーブル
ベースに取り付けられたワーク位置決め固定手段にてワ
ークをテーブルベースに位置決め固定する。そして、こ
の状態にて所定の作業をワークに対して施し、ワーク位
置決め固定手段の機能を解除した後、再びシャトルビー
ム駆動手段を操作してシャトルビームのワーク受け手段
により作業が施されたワークを所定のテーブルベースか
ら持ち上げ、次の工程へ搬出する。

【００１２】シャトルビームによって作業済みのワーク
がテーブルベースから持ち上げられた時点で、旋回軸割
り出し手段が再び作動し、前工程に位置するワークに対
応したテーブルベースをワーク交換位置に割り出し回転
する。そして、上述したシャトルビームの動作に伴って
新たなワークが前工程からワーク交換位置に割り出され
た所定のテーブルベース上に移載され、このような作業
が連続して繰り返される。

【００１３】なお、ワーク交換位置に対するワークの搬
出入全てをシャトルビームによって行う必要はなく、ワ
ークの搬入操作或いは搬出操作何れか一方のみをシャト
ルビームで行うことも可能である。

【００１４】

【実施例】本発明による移載搬送装置を乗用自動車のリ
ヤフロア部分の組立ラインに応用した一実施例の平面構
造を表す図１,図２及びその側面構造を表す図３,図４に
示すように、本実施例におけるリヤフロア部分は、左右
一対のリヤサイドメンバＷ _S及びこれらリヤサイドメン
バＷ_Sを相互に連結するクロスメンバＷ_Cにて主要部が構
成されるリヤフレームＷ_RFと、このリヤフレームＷ_RF上
に重ねられるリヤフロアパンＷ_FPとで大まかに構成され
ている。

【００１５】又、本実施例の組立ラインは、上述したク
ロスメンバＷ_Cが中央部に一本しかない車種と、クロス
メンバＷ_Cが前端部と中央部とにあってこれらの間隔が
狭い車種と、クロスメンバＷ_Cが前端部と中央部とにあ
ってこれらの間隔が広い車種と、クロスメンバＷ_Cが前
端部と中央部と後端部とにそれぞれある車種との合計四
種類の車両が混在した形で生産される形態となってお
り、これら四つの車種に対応した形状のリヤサイドメン
バＷ_S,クロスメンバＷ_C,リヤフロアパンＷ_FPがそれぞれ
生産計画に従って、それぞれ所定の作業ステーションに
搬入されるようになっている。作業ステーションは組立
ラインに沿って一定間隔毎に設定され、後述するように
フレーム組付け位置Ｐ₁、フレーム仮付け位置Ｐ₂、フレ
ーム増し打ち位置Ｐ₃,Ｐ₄、フロアパン組付け位置Ｐ₅、
フロアパン仮付け位置Ｐ₆の順に一直線状をなして配置
されている。

【００１６】そして、これら作業ステーション間でのワ
ークの搬送手段としては、生産計画に従い各車種に対応
して所定形状に加工されたリヤサイドメンバＷ_Sの搬出
位置Ｐ₀と、フレーム組付け位置Ｐ₁との間を往復動して
これらの間でのワークの受渡しを行う第一のオーバーヘ
ッド搬送機１１と、このフレーム組付け位置Ｐ₁とフレ
ーム仮付け位置Ｐ₂との間を往復動してこれらの間での
ワークの受渡しを行う第二のオーバーヘッド搬送機１２
と、フレーム仮付け位置Ｐ₂からリヤフロアを増し打ち
するリヤフロア増し打ち位置Ｐ₇に亙って延設され且つ
隣接するこれら作業ステーション間でのワークの受渡し
を全て同時に行う一台のシャトルコンベヤ１３と、生産
計画に従い各車種に対応して所定形状に加工されたリヤ
フロアパンＷ_FPの図示しない搬出位置と、前記フロアパ
ン組付け位置Ｐ₅との間を往復動してこれらの間でのリ
ヤフロアパンＷ_FPの受渡しを行う第三のオーバーヘッド
搬送機１４等が配備されている。

【００１７】上述した三台のオーバーヘッド搬送機１
１,１２,１４の基本的な構造は全て同じであり、昇降機
構と隣接する作業ステーションとの間を反復移動する往
復駆動機構とを有し、予め組み込まれた複数の図示しな
い位置決めロケータからワークの形態に応じた所定の位
置決めロケータが選択的にオーバーヘッド搬送機１１,
１２,１４に対するワークの位置決めを行う一方、予め
組み込まれた複数の図示しないクランプ治具からワーク
の形態に応じた所定のクランプ治具が選択的にワークを
把持し得るようになっている。

【００１８】前記第一のオーバーヘッド搬送機１１によ
り左右一対のリヤサイドメンバＷ_Sが搬入されるフレー
ム組付け位置Ｐ₁には、リヤフレーム組付け作業台１５
が作業床１６上に設置されており、このリヤフレーム組
付け作業台１５の周囲には、各車種に対応した複数種の
クロスメンバＷ_Cをそれぞれ整列状態で載置した図示し
ない複数のパレットが配置されている。そこで、作業者
はリヤフレーム組付け作業台１５に搬入されるリヤサイ
ドメンバＷ_Sに対応した車種のクロスメンバＷ_Cを上述し
たパレットから選択し、これをリヤサイドメンバＷ_Sと
共にリヤフレーム組付け作業台１５上に正確に仮組みす
るようになっている。このため、このリヤフレーム組付
け作業台１５には、ここに搬入される車種に対応して三
次元方向に移動可能な図示しない位置決め用のロケータ
等が組み付けられている。

【００１９】同様に、第三のオーバーヘッド搬送機１４
によってリヤフロアパンＷ_FPが搬入されるフロアパン組
付け位置Ｐ₅には、リヤフロア組付け作業台１７が作業
床１６上に設置されており、このリヤフロア組付け作業
台１７には、ここに搬入される車種に対応して三次元方
向に移動可能な図示しない位置決め用のロケータ等が組
み付けられている。

【００２０】又、前記フレーム増し打ち位置Ｐ₃,Ｐ₄に
は、作業床１６上にそれぞれ設置されたフレーム保持台
１８,１９と、これらフレーム保持台１８,１９を挾んで
それぞれ対向する左右一対の溶接ロボット２０,２１と
が配置されており、これら各フレーム保持台１８,１９
には、ここに搬入される車種に対応して三次元方向に移
動可能な図示しない位置決め用のロケータやクランプ治
具等がそれぞれ組み付けられている。

【００２１】なお、本実施例では隣接するフレーム増し
打ち位置Ｐ₃,Ｐ₄の間に更に左右一対の溶接ロボット２
２を配備し、リヤフレームＷ_RFの種類に応じてフレーム
増し打ち位置Ｐ₃,Ｐ₄にあるリヤフレームＷ_RFの所定箇
所をそれぞれ増し打ち溶接することにより、組立ライン
の搬送速度に追従できるように配慮している。

【００２２】同様に、前記リヤフロア増し打ち位置Ｐ₇
には、作業床１６上にそれぞれ設置されたフロア保持台
２３と、このフロア保持台２３を挾んで対向する左右一
対の溶接ロボット２４とが配置されており、フロア保持
台２３には、ここに搬入される車種に対応して三次元方
向に移動可能な図示しない位置決め用のロケータやクラ
ンプ治具等がそれぞれ組み付けられている。

【００２３】前記フレーム組付け位置Ｐ₁にて仮組みさ
れたリヤフレームＷ_RFが、このままの状態で第二のオー
バーヘッド搬送機１２により搬入されるフレーム仮付け
位置Ｐ₂には、後述するリヤフレーム位置決め固定装置
２５と、このリヤフレーム位置決め固定装置２５を挾ん
で対向し且つ当該リヤフレーム位置決め固定装置２５に
把持されたリヤフレームＷ_RFの仮付け溶接を行う左右一
対のフレーム仮付け溶接ロボット２６とが配置されてい
る。

【００２４】同様に、フロアパン組付け位置Ｐ₅にて仮
組みされたリヤフロアが、このままの状態で上述したシ
ャトルコンベヤ１３により搬入されるフロアパン仮付け
位置Ｐ₆には、リヤフロア位置決め固定装置２７と、こ
のリヤフロア位置決め固定装置２７を挾んで対向し且つ
当該リヤフロア位置決め固定装置２７に把持されたリヤ
フロアの仮付け溶接を行う左右一対のフロア仮付け溶接
ロボット２８とが配置されている。

【００２５】本実施例におけるリヤフレーム位置決め固
定装置２５の部分の平面構造を表す図５及びその正面形
状,側面形状をそれぞれ表す図６,図７に示すように、製
造ラインに沿って作業床１６に掘られたピット２９を挾
んで製造ラインと直角な方向に対向する一対の架台３０
上には、軸受３１を介して旋回軸３２の両端部が回転自
在に支持されている。前記ピット２９を横切る旋回軸３
２の中央部分は矩形に形成されており、この矩形部分の
両端部には左右一対のテーブルベース３３がそれぞれ放
射状に本実施例では四組固定されている。

【００２６】これら各テーブルベース３３の上面には、
リヤフレームＷ_RFの形態に応じてレイアウトされた複数
の位置決めロケータ３４と、リヤフレームＷ_RFを位置決
め状態で固定するための複数のクランプ治具３５とがそ
れぞれ固定されている。

【００２７】本実施例における位置決めロケータ３４
は、リヤフレームＷ_RFに形成された図示しない位置決め
用の穴に嵌合する円錐状の突起であり、各テーブルベー
ス３３の上面に一体的に突設されている。又、本実施例
におけるクランプ治具３５の一例の外観を表す図８及び
その平面形状を表す図９に示すように、各クランプ治具
３５は流体圧シリンダ３６にて開閉が切り換えられるク
ランプアーム３７を具えたものであり、各車種に対応し
たクランプ治具３５がフレーム仮付け溶接ロボット２６
による仮付け溶接に対して干渉しないテーブルベース３
３の表面にそれぞれに取り付けられている。

【００２８】即ち、テーブルベース３３上には、リヤフ
レームＷ_RFを保持する受け金３８が突設されており、こ
の受け金３８にリンク３９を介してクランプアーム３７
の中央部が回動自在に枢着され、受け金３８に連結され
た流体圧シリンダ３６のピストンロッド４０がクランプ
アーム３７の基端部にピン止めされた状態となってい
る。

【００２９】なお、前述したオーバーヘッド搬送機１
１,１２,１４に搭載されるクランプ治具や、フレーム保
持台１８,１９及びフロア保持台２３にそれぞれ組み付
けられるクランプ治具の主要部分の基本的な構造は、図
８及び図９に示すクランプ治具３５と実質的には同じで
ある。

【００３０】ピット２９に固定された治具旋回モータ４
１に減速機４２を介して連結された駆動スプロケット４
３と、前記旋回軸３２の一端に固定された従動スプロケ
ット４４とは、無端の駆動チェーン４５を介して連結さ
れており、フレーム組付け位置Ｐ₁から搬入されるリヤ
フレームＷ_RFに対応したテーブルベース３３が本発明の
ワーク交換位置である一番上側に位置するように、旋回
軸３２の割り出し回転がなされるようになっている。こ
の場合、旋回軸３２の正確な割り出し回転位置は、架台
３０に設けられた左右一対のノックシリンダ４６の図示
しないピストンロッドの先端部が緊密に嵌合し得る嵌合
筒部４７をテーブルベース３３の側方に突設し、これら
の嵌合によって補償するようにしている。

【００３１】つまり、治具旋回モータ４１の作動に先立
って、ノックシリンダ４６のピストン３７がテーブルベ
ース３３の嵌合筒部４７から抜き外され、架台３０に対
する旋回軸３２の回転が可能な状態に移行させる。この
状態にて治具旋回モータ４１を駆動して所定のテーブル
ベース３３がワーク交換位置に移動するように旋回軸３
２の割り出し回転を行った後、再びノックシリンダ４６
を作動してテーブルベース３３の嵌合筒部４７にピスト
ンを嵌合させ、旋回軸３２を正確な割り出し位置に固定
するのである。

【００３２】なお、フロアパン仮付け位置Ｐ₆に設置さ
れたリヤフロア位置決め固定装置２７は、組立ラインと
直交するように割り出し回転可能に配備された旋回軸４
８の両側に左右一対のテーブルベース４９をそれぞれ放
射状に複数組（本実施例では四組）固定し、各テーブル
ベース４９の上面に、リヤフロアの形態に応じてレイア
ウトされた複数の位置決めロケータ５０と、リヤフロア
を位置決め状態で固定するための複数のクランプ治具５
１とをそれぞれ固定したものであり、上述したリヤフレ
ーム位置決め固定装置２５と基本的に同一構成であるの
で、これ以上の説明は省略する。

【００３３】図２,図４及び本実施例におけるシャトル
コンベヤ１３の概念構造を表す図１０に示すように、ワ
ーク交換位置にある左右一対のテーブルベース３３の間
には、組立ラインに沿って延びるシャトルビーム５２が
位置しており、隣接する作業ステーションの間のピット
２９内に設置された支柱５３の上部には、このシャトル
ビーム５２を組立ラインに沿って往復動自在に保持する
複数個の案内ローラ５４を回転自在に装着したビームホ
ルダ５５が昇降自在に設けられている。このシャトルビ
ーム５２の途中には、図示しない正逆転モータに減速機
を介して噛み合う図示しない駆動ギヤと噛み合う図示し
ないラックが刻設され、この正逆転モータの正逆転動作
により、シャトルビーム５２は組立ラインに沿って隣接
する作業ステーションの間隔に相当した距離を往復動す
るようになっている。

【００３４】前記支柱５３の上端部には、シャトルビー
ム５２と平行に延びるエジェクタビーム５６が配設され
ており、このエジェクタビーム５６の一端部には当該エ
ジェクタビーム５６を組立ラインに沿って往復動させ得
る図示しないビーム駆動用アクチュエータが連結されて
いる。エジェクタビーム５６の途中に刻設されたラック
５７には、支柱５３の上端部に取り付けられたピニオン
ケース５８内に回転自在に保持されたピニオン軸５９と
一体の駆動ピニオン６０が噛み合っており、この駆動ピ
ニオン６０と同軸をなしてピニオン軸５９に設けられた
従動ピニオン６１には、上述したビームホルダ５５の下
面から下向きに突設した昇降ロッド６２の下端部に刻設
したラック６３が噛み合っている。

【００３５】従って、上述したビーム駆動用アクチュエ
ータと正逆転モータとの作動を交互に切り換えてシャト
ルビーム５２の上昇、前進、下降、後進を順次繰り返
し、隣接する作業ステーション間でのワークの移載操作
を間欠的に行うようになっており、これらシャトルビー
ム５２や支柱５３,ビームホルダ５５,正逆転モータ,エ
ジェクタビーム５６,ラック５７,ピニオンケース５８,
ピニオン軸５９,駆動ピニオン６０,従動ピニオン６１,
昇降ロッド６２,ラック６３,ビーム駆動用アクチュエー
タ等で本発明のシャトルコンベヤ１３が構成されてい
る。

【００３６】シャトルビーム５２の上面には、ワークの
種類に対応して把持位置を変えることが可能なワーク受
け手段６４が作業ステーションの間隔に対応して一定間
隔で取り付けられており、本実施例におけるワーク受け
手段６４の平面構造を図１１に示すと共にその側面形状
を図１２に示し、更に図１２中のXIII−XIII矢視断面,X
IV−XIV矢視断面構造をそれぞれ図１３,図１４に示す。

【００３７】即ち、本実施例におけるワーク受け手段６
４は、リヤフレームＷ_RFの前端部に位置するクロスメン
バＷ_Cに形成された位置決め穴Ｗ_HFに嵌合し得るロケー
タピン６５を具えたクロスメンバ用可動位置決めロケー
タ６６と、このクロスメンバ用可動位置決めロケータ６
６の後方に位置して左右のリヤサイドメンバＷ_Sに形成
された位置決め穴Ｗ_HSに嵌合し得るロケータピン６７を
具えたサイドメンバ用可動位置決めロケータ６８と、こ
のサイドメンバ用可動位置決めロケータ６８の後方に位
置し且つリヤフレームＷ_RFの中央部に設けられたクロス
メンバＷ_Cを把持するクランプ治具６９と、更にこのク
ランプ治具６９の後方に配置されてリヤフレームＷ_RFの
後端部に設けられたクロスメンバＷ_Cを受ける昇降可能
な位置決めロケータ７０とを具えている。

【００３８】前記クロスメンバ用可動位置決めロケータ
６６は、組立ラインに沿って摺動自在にシャトルビーム
５２に取り付けられ且つリヤフレームＷ_RFの前端部に位
置するクロスメンバＷ_Cに形成された位置決め穴Ｗ_HFに
嵌合し得るロケータピン６５が上向きに突設されたスラ
イダ７１と、シャトルビーム５２に対するスライダ７１
の相対位置をリヤフレームＷ_RFの種類に応じて前後に切
り換えるスライダ駆動シリンダ７２とで主要部が構成さ
れている。

【００３９】又、前記サイドメンバ用可動位置決めロケ
ータ６８は、シャトルビーム５２に対して組立ラインと
直角な方向に往復動自在に取り付けられ且つ左右のリヤ
サイドメンバＷ_Sに形成された位置決め穴Ｗ_HSに嵌合し
得るロケータピン６７がそれぞれ突設された一対のロケ
ータホルダ７３と、シャトルビーム５２上に左右逆向き
に取り付けられてこれらロケータホルダ７３を同時に左
右逆向きに駆動する一対のロケータホルダ駆動シリンダ
７４とで主要部が構成されている。

【００４０】一方、前記クランプ治具６９は、シャトル
コンベヤ１３によるリヤフレームＷ _RFの搬送中にシャト
ルビーム５２からリヤフレームＷ_RFが脱落してしまうよ
うな危険性を未然に防止するためのものであり、基本的
な構造は前述したクランプ治具３５とほぼ同じである。
即ち、リヤフレームＷ_RFの中央部に設けられたクロスメ
ンバＷ_Cを受ける受け金７５と、この受け金７５に対し
て開閉自在に設けられたクランプアーム７６と、このク
ランプアーム７６の開閉動作を行う流体圧シリンダ７７
とで主要部が構成されている。更に、本実施例のクラン
プ治具６９にはリヤフレームＷ_RFの中央部に位置するク
ロスメンバＷ_Cに形成された位置決め穴Ｗ_HCに嵌合し得
るロケータピン７８が設けられている。

【００４１】なお、位置決めロケータ７０にはリヤフレ
ームＷ_RFの後端部に設けられたクロスメンバＷ_Cを受け
る受け金７９がシャトルビーム５２と一体のブラケット
８０に取り付けられた受け金駆動シリンダ８１を介して
昇降自在に取り付けられている他、リヤフレームＷ_RFの
後端部に位置するクロスメンバＷ_Cに形成された位置決
め穴Ｗ_HRに嵌合し得るロケータピン８２が設けられてい
る。

【００４２】そして、リヤフレームＷ_RFの種類に応じて
前記スライダ駆動シリンダ７２やロケータホルダ駆動シ
リンダ７４或いは受け金駆動シリンダ８１が作動し、ロ
ケータピン６７の切り換え移動やロケータピン７８及び
受け金７９の退避移動がなされるようになっている。

【００４３】従って、フレーム組付け位置Ｐ₁にあるリ
ヤフレーム組付け作業台１５には、各車種に対応して所
定形状に加工されたリヤサイドメンバＷ_Sの図示しない
搬出位置から、第一のオーバーヘッド搬送機１１にて生
産計画に従ったリヤサイドメンバＷ_Sが搬入され、第一
のオーバーヘッド搬送機１１が再び上述した搬出位置へ
戻り、ここで次のリヤサイドメンバＷ_Sの搬出操作のた
めに待機する。一方、作業者はリヤフレーム組付け作業
台１５上に搬入されたリヤサイドメンバＷ_Sに対応した
車種のクロスメンバＷ_Cをパレットから選択し、リヤフ
レーム組付け作業台１５上でリヤサイドメンバＷ_Sとこ
のクロスメンバＷ_Cとを正確に仮組みする。仮組みされ
たリヤフレームＷ_RFは、第二のオーバーヘッド搬送機１
２によりリヤフレーム組付け作業台１５上からそのまま
の状態で持ち上げられ、フレーム仮付け位置Ｐ₂へ搬出
される。

【００４４】なお、この第二のオーバーヘッド搬送機１
２によるリヤフレームＷ_RFの搬出操作と同期して、上述
した第一のオーバーヘッド搬送機１１によるリヤサイド
メンバＷ_Sの搬入操作が行われるようになっている。

【００４５】リヤフレーム組付け作業台１５から仮組み
されたリヤフレームＷ_RFが第二のオーバーヘッド搬送機
１２によってフレーム仮付け位置Ｐ₂へ搬入されるに先
立ち、フレーム仮付け位置Ｐ₂のリヤフレーム位置決め
固定装置２５は、このリヤフレームＷ_RFの種類に対応し
たテーブルベース３３がワーク交換位置に位置するよう
に、治具旋回モータ４１により旋回軸３２の割り出し回
転を行う。そして、第二のオーバーヘッド搬送機１２に
よりリヤフレームＷ_RFをワーク交換位置にあるテーブル
ベース３３上に載置し、この第二のオーバーヘッド搬送
機１２が再びフレーム組付けＰ₁へ戻り、ここで次のリ
ヤサイドメンバＷ_Sの搬出操作のために待機する。一
方、位置決めロケータ３４によりテーブルベース３３に
対して位置決め状態となったリヤフレームＷ_RFは、更に
クランプ治具３５によりテーブルベース３３に対して一
体的に固定され、この状態にて左右一対のフレーム仮付
け溶接ロボット２６によりリヤフレームＷ_RFの仮付け溶
接が行われる。

【００４６】なお、旋回軸３２の割り出し回転を行う
際、シャトルビーム５２は旋回軸３２の割り出し回転前
の状態におけるワーク交換位置にあるテーブルベース３
３からワーク受け手段６４によりワークを上方に持ち上
げた上昇位置からフレーム増し打ち位置Ｐ₃側へ搬送途
中にあり、旋回軸３２の回転に対するシャトルビーム５
２の干渉は全く発生しない。又、左右一対のフレーム仮
付け溶接ロボット２６によるリヤフレームＷ_RFの仮付け
溶接に先立ち、下降位置にあるシャトルビーム５２のワ
ーク受け手段６４がワーク交換位置にあるテーブルベー
ス３３の間に待機状態となっている。

【００４７】リヤフレームＷ_RFの仮付け溶接が終了する
と、クランプ治具３５によるリヤフレームＷ_RFの固定が
解除され、この時点でワーク交換位置にあるテーブルベ
ース３３の間に待機状態となっているシャトルビーム５
２のワーク受け手段６４がエジェクタビーム５６の作動
により下降位置から上昇位置まで上昇し、前述したよう
にテーブルベース３３上の仮付けされたリヤフレームＷ
_RFを持ち上げる。そして、第二のオーバーヘッド搬送機
１２がフレーム組付け位置Ｐ₁からフレーム仮付け位置
Ｐ₂へ移動し、再びフレーム組付け位置Ｐ₁へ戻る間に、
正逆転モータが正転作動してシャトルビーム５２のワー
ク受け手段６４は仮付けされたリヤフレームＷ_RFをフレ
ーム増し打ち位置Ｐ₃側へ搬送する。そして、エジェク
タビーム５６の作動によって上昇位置から下降位置まで
下降し、フレーム増し打ち位置Ｐ ₃のフレーム保持台１
８上に仮付けされたリヤフレームＷ_RFを移載する。しか
る後、正逆転モータが逆転動作してフレーム増し打ち位
置Ｐ₃で下降端に位置するワーク受け手段６４が再びリ
ヤフレーム位置決め固定装置２５のワーク交換位置にあ
るテーブルベース３３の間に戻り、上述したように待機
状態となる。

【００４８】仮付けされたリヤフレームＷ_RFがシャトル
コンベヤ１３によってフレーム増し打ち位置Ｐ₃のフレ
ーム保持台１８上に搬入されると、位置決めロケータに
よりフレーム保持台１８に対して位置決め状態となった
リヤフレームＷ_RFは、更にクランプ治具によりフレーム
保持台１８に対して一体的に固定され、この状態にて左
右一対の溶接ロボット２０と、更に必要に応じて左右一
対の溶接ロボット２２とによりリヤフレームＷ_RFの増し
打ち溶接が行われる。

【００４９】このフレーム増し打ち位置Ｐ₃でのリヤフ
レームＷ_RFの増し打ち溶接が終了すると、シャトルコン
ベヤ１３によるフレーム仮付け位置Ｐ₂からフレーム増
し打ち位置Ｐ₃へのリヤフレームＷ_RFの搬送動作に同期
し、フレーム増し打ち位置Ｐ₃から次のフレーム増し打
ち位置Ｐ₄へのリヤフレームＷ_RFの搬送が行われるよう
になっている。

【００５０】フレーム増し打ち位置Ｐ₄におけるフレー
ム保持台１９での溶接ロボット２１,２２によるリヤフ
レームＷ_RFの増し打ち溶接作業は、先のフレーム増し打
ち位置Ｐ₃での増し打ち溶接作業とほぼ同じタイミング
にて行われるが、この増し打ち溶接の終了に伴って、シ
ャトルコンベヤ１３によりフレーム増し打ち位置Ｐ₄か
らフロアパン組付け位置Ｐ₅へのリヤフレームＷ_RFの搬
送が行われる。

【００５１】フロアパン組付け位置Ｐ₅にあるリヤフロ
ア組付け作業台１７には、各車種に対応して所定形状に
加工されたリヤフロアパンＷ_FPの図示しない搬出位置か
ら、第三のオーバーヘッド搬送機１４にて生産計画に従
ったリヤフロアパンＷ_FPが搬入され、第三のオーバーヘ
ッド搬送機１４が再び上述した搬出位置へ戻り、ここで
次のリヤフロアパンＷ_FPの搬出操作のために待機する。
仮組みされたリヤフロアは、シャトルコンベヤ１３によ
りリヤフロア組付け作業台１７上からそのままの状態で
持ち上げられ、フロアパン仮付け位置Ｐ₆へ搬出され
る。

【００５２】リヤフロア組付け作業台１７から仮組みさ
れたリヤフロアがシャトルコンベヤ１３によってフロア
パン仮付け位置Ｐ₆へ搬入されるに先立ち、フロアパン
仮付け位置Ｐ₆のリヤフロア位置決め固定装置２７は、
このリヤフロアの種類に対応したテーブルベース４９が
ワーク交換位置に位置するように、旋回軸４８の割り出
し回転を行う。そして、位置決めロケータ５０によりテ
ーブルベース４９に対して位置決め状態となったリヤフ
ロアは、更にクランプ治具５１によりテーブルベース４
９に対して一体的に固定され、この状態にて左右一対の
フロア仮付け溶接ロボット２８によりリヤフロアの仮付
け溶接が行われる。

【００５３】なお、先に説明したリヤフレーム位置決め
固定装置２５の場合と同様に、旋回軸４８の割り出し回
転を行う際、シャトルビーム５２は旋回軸４８の割り出
し回転前の状態におけるワーク交換位置にあるテーブル
ベース４９からワーク受け手段６４によりワークを上方
に持ち上げた上昇位置からリヤフロア増し打ち位置Ｐ ₇
側へ搬送途中にあり、旋回軸４８の回転に対するシャト
ルビーム５２の干渉は全く発生しない。又、左右一対の
フロア仮付け溶接ロボット２８によるリヤフロアの仮付
け溶接に先立ち、下降位置にあるシャトルビーム５２の
ワーク受け手段６４がワーク交換位置にあるテーブルベ
ース４９の間に待機状態となっている。

【００５４】リヤフロアの仮付け溶接が終了すると、ク
ランプ治具５１によるリヤフロアの固定が解除され、こ
の時点でワーク交換位置にあるテーブルベース４９の間
に待機状態となっているシャトルビーム５２のワーク受
け手段６４がエジェクタビーム５６の作動により下降位
置から上昇位置まで上昇し、前述したようにテーブルベ
ース４９上の仮付けされたリヤフロアを持ち上げる。次
いで、正逆転モータが正転作動してシャトルビーム５２
のワーク受け手段６４は仮付けされたリヤフロアをリヤ
フロア増し打ち位置Ｐ₇側へ搬送する。そして、エジェ
クタビーム５６の作動によって上昇位置から下降位置ま
で下降し、リヤフロア増し打ち位置Ｐ₇のフロア保持台
２３上に仮付けされたリヤフロアを移載する。しかる
後、正逆転モータが逆転動作してリヤフロア増し打ち位
置Ｐ₇で下降端に位置するワーク受け手段６４が再びリ
ヤフロア位置決め固定装置２７のワーク交換位置にある
テーブルベース４９の間に戻り、上述したように待機状
態となる。

【００５５】仮付けされたリヤフロアがシャトルコンベ
ヤ１３によってリヤフロア増し打ち位置Ｐ₇のフロア保
持台２３上に搬入されると、図示しない位置決めロケー
タによりフロア保持台２３に対して位置決め状態となっ
たリヤフロアは、更に図示しないクランプ治具によりフ
ロア保持台２３に対して一体的に固定され、この状態に
て左右一対の溶接ロボット２４によりリヤフロアの増し
打ち溶接が行われる。この場合が、リヤフロアの増し打
ち溶接に要する時間がシャトルコンベヤ１３によるリヤ
フロアの搬送周期よりも長い場合には、上述したリヤフ
レームＷ_RFの増し打ちの場合と同様に、複数のリヤフロ
ア増し打ち位置を設定し、複数の作業ステーションをリ
ヤフロア増し打ち位置に振り分け、リヤフロアの増し打
ち溶接を多段階で行う必要がある。

【００５６】このようにして、リヤフロアム増し打ち位
置Ｐ₇での増し打ち溶接が終了したリヤフロアは、シャ
トルコンベヤ１３により図示しない次の作業ステーショ
ンに搬出される。

【００５７】なお、本実施例では本発明の移載搬送装置
を乗用自動車のリアフロアの組立作業に応用したが、こ
れ以外に複数種類のワークに対する加工作業や検査作業
等にも当然適用することができる。

【００５８】

【発明の効果】本発明の移載搬送装置によると、シャト
ルビームとワーク位置決め固定治具の旋回軸とを交差す
る方向に設定し、更にシャトルビームを左右一対のテー
ブルベースの間に位置するようにしたので、シャトルビ
ームの存在に関係なく旋回軸を割り出し回転することが
でき、これらシャトルビームとテーブルベースとの間で
のワークの受渡しを直接行うことが可能となり、これら
の設置スペースを大幅にコンパクト化して合理的な設備
に改善することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図２と共に本発明による移載搬送装置を乗用自
動車のリヤフロア部分の組立ラインに応用した一実施例
の平面図である。

【図２】図１と共に本発明による移載搬送装置を乗用自
動車のリヤフロア部分の組立ラインに応用した一実施例
の平面図である。

【図３】図１に対応した本実施例の側面図である。

【図４】図２に対応した本実施例の側面図である。

【図５】本実施例におけるワーク位置決め固定装置の部
分の平面図である。

【図６】図５に対応したワーク位置決め固定装置の部分
の正面図である。

【図７】図６に対応したワーク位置決め固定装置の部分
の側面図である。

【図８】本実施例におけるクランプ治具の一例を表す正
面図である。

【図９】図８に対応したクランプ治具の平面図である。

【図１０】本実施例におけるシャトルコンベヤの駆動機
構を表す概念図である。

【図１１】本実施例におけるシャトルコンベヤのワーク
受け手段の部分の平面図である。

【図１２】図１１に対応したワーク受け手段の部分の側
面図である。

【図１３】図１２におけるXIII−XIII矢視断面図であ
る。

【図１４】図１２におけるXIV−XIV矢視断面図である。

【符号の説明】

１１,１２はオーバーヘッド搬送機、１３はシャトルコ
ンベヤ、１４はオーバーヘッド搬送機、１５はリヤフレ
ーム組付け作業台、１６は作業床、１７はリヤフロア組
付け作業台、１８,１９はフレーム保持台、２０,２１,
２２は溶接ロボット、２３はフロア保持台、２４は溶接
ロボット、２５はリヤフレーム位置決め固定装置、２６
はフレーム仮付け溶接ロボット、２７はリヤフロア位置
決め固定装置、２８はフロア仮付け溶接ロボット、２９
はピット、３０は架台、３１は軸受、３２は旋回軸、３
３はテーブルベース、３４は位置決めロケータ、３５は
クランプ治具、３６は流体圧シリンダ、３７はクランプ
アーム、３８は受け金、３９はリンク、４０はピストン
ロッド、４１は治具旋回モータ、４２は減速機、４３は
駆動スプロケット、４４は従動スプロケット、４５は駆
動チェーン、４６はノックシリンダ、４７は嵌合筒部、
４８は旋回軸、４９はテーブルベース、５０は位置決め
ロケータ、５１はクランプ治具、５２はシャトルビー
ム、５３は支柱、５４は案内ローラ、５５はビームホル
ダ、５６はエジェクタビーム、５７はラック、５８はピ
ニオンケース、５９はピニオン軸、６０は駆動ピニオ
ン、６１は従動ピニオン、６２は昇降ロッド、６３はラ
ック、６４はワーク受け手段、６５はロケータピン、６
６はクロスメンバ用可動位置決めロケータ、６７はロケ
ータピン、６８はサイドメンバ用可動位置決めロケー
タ、６９はクランプ治具、７０は位置決めロケータ、７
１はスライダ、７２はスライダ駆動シリンダ、７３はロ
ケータホルダ、７４はロケータホルダ駆動シリンダ、７
５は受け金、７６はクランプアーム、７７は流体圧シリ
ンダ、７８はロケータピン、７９は受け金、８０はブラ
ケット、８１は受け金駆動シリンダ、８２はロケータピ
ンである。又、Ｐ₀はリヤサイドメンバの搬出位置、Ｐ₁
はフレーム組付け位置、Ｐ₂はフレーム仮付け位置、
Ｐ₃,Ｐ₄はフレーム増し打ち位置、Ｐ₅はフロアパン組付
け位置、Ｐ₆はフロアパン仮付け位置、Ｐ₇はリヤフロア
増し打ち位置、Ｗ_HFは位置決め穴、Ｗ_HSは位置決め穴、
Ｗ_HCは位置決め穴、Ｗ_HRは位置決め穴、Ｗ_Cはクロスメ
ンバ、Ｗ_FPはリヤフロアパン、Ｗ_RFはリヤフレーム、Ｗ
_Sはリヤサイドメンバである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 両端部がそれぞれ軸受を介して回転自在
   に支持された旋回軸と、この旋回軸の両端側からそれぞ
   れ放射状に複数組突設された左右一対のテーブルベース
   と、ワークの種類に対応してこれら複数組のテーブルベ
   ース上にそれぞれ取り付けられたワーク位置決め固定手
   段と、前記旋回軸に連結されて所定の前記テーブルベー
   スをワーク交換位置に割り出し回転させる旋回軸割り出
   し手段と、前記旋回軸と交差する方向に延設され且つ前
   記ワーク交換位置にある前記左右一対のテーブルベース
   の間に位置し得るシャトルビームと、このシャトルビー
   ムに取り付けられて前記ワークを把持し得るワーク受け
   手段と、このワーク受け手段と前記ワーク交換位置にあ
   る前記左右一対のテーブルベースのワーク位置決め固定
   手段との間で前記ワークの受渡しを行うためのシャトル
   ビーム駆動手段とを具えたことを特徴とする移載搬送装
   置