JPH06320460A - ロボットの教示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 教示時間を大幅に削減することができるロボ
ットの教示方法を提供する。 【構成】 所定位置に位置決めされた教示用のワーク見
本である基準ワーク４の所定位置を三次元測定器６によ
り測定し、この測定データに基づきロボットの教示用デ
ータを作成するものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はロボットの教示方法に関
し、特に教示ポイントが多い、例えばバリ取りロボット
に適用して有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】ロボット、特に産業用ロボットにはティ
ーチング・プレイバック方式のものが多用されている。
この種のロボットは、これが行なう作業に伴なう動作を
予めロボットコントローラに記憶しておき、その後はロ
ボットコントローラが記憶するデータに基づきロボット
を制御して同一作業を繰り返し行なうように制御され
る。

【０００３】したがって、この種のロボットではその動
作を予め教示してやる必要がある。

【０００４】バリ取りロボットを例に採り、従来技術に
係る教示方法を説明する。 （１） 教示用のワーク見本である基準ワーク（バリを
取ったもの）を用意する。 （２） 基準ワークを位置決め装置にバリ取りを行なう
ときと同じ条件でセットする。 （３） 最初に基本プログラムを作り動作順序を教え
る。 （４） 基本プログラムを、ステップ動作で、プログラ
ムの先頭より走らせて実際にロボット本体をインチング
操作で動かし、オペレータが、ティーチングボックスよ
り必要な箇所に動作の始点、終点を位置決めし、プログ
ラム上に書き込みを行なう。 （５） 一連の動作軌跡の書き込みを、（４）項の作業
を繰り返すことにより行なう。 （６） 全ての動作点の教示が終了した後、プログラム
を先頭から１ステップづつ走らせてロボットの動きを確
認する。

【０００５】以上でロボットのバリ取り作業の動作軌跡
の教示を終了し、引き続き必要な事項をプログラム化
し、実作業を行なう。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術において
は、ロボット本体の動作点（動作軌跡）の教示が、基準
ワークとロボット本体とを使用してのインチング（寸
動）操作による作業であるため煩雑で人手と時間を要す
る作業となる。ちなみに、１ポイントの教示時間は平均
で６分を要するとともに、１つのワークの教示ポイント
は２００ポイント程度ある。

【０００７】本発明は、上記従来技術に鑑み、教示時間
を大幅に削減することができるロボットの教示方法を提
供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、予め記憶された教示データに基づくロボッ
トコントローラの制御により所定の動作を行なうロボッ
トの教示方法であって、教示用のワーク見本である基準
ワークを作業時と同様の所定位置に位置決めしてロボッ
トに対する教示点の位置を三次元測定器により測定し、
この測定データに基づき教示データを生成し、前記ロボ
ットコントローラに記憶させることを特徴とする。

【０００９】

【作用】上記構成の本発明によれば、オペレータは、三
次元測定器により基準ワークを用いて教示点を測定すれ
ば良い。

【００１０】

【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。

【００１１】図１は本発明の実施例を実現するシステム
を概念的に示す説明図である。同図に示すように、本例
のロボットは、バリ取りロボットであり、そのロボット
本体１のアーム１ａにはグラインダ２が装着されてお
り、このグラインダ２で、位置決め装置３の所定位置に
位置決め固定されたワークのバリを研削する作業を行な
うものである。すなわち、ロボット本体１は、ロボット
コントローラ５に記憶されている教示データに基づくこ
のロボットコントローラ５の制御により教示データ通り
に動作する。

【００１２】三次元測定器６は、前記位置決め装置３の
所定位置に位置決め固定された基準ワーク４の三次元デ
ータを測定するものである。この測定データは、前記ロ
ボットコントローラ５に供給され、このロボットコント
ローラでロボット本体１の動作を規定する教示データと
して編集され且つ記憶される。

【００１３】かかるシステムを用いる本実施例に係る教
示方法を図２に基づき説明する。

【００１４】（１） 三次元測定器６で前記基準ワーク
４の教示点の位置を計測する（ブロック１１）。 （２） この結果教示点の三次元測定データが作成され
る（ブロック１２）。 （３） 三次元測定データをロボットコントローラ５へ
転送する（ブロック１３）。 （４） ロボットコントローラ５で三次元測定データを
教示データとして編集し、且つ記憶する（ブロック１
４）。

【００１５】なお、上記実施例において、三次元測定器
６で作成した教示データをフロッピーディスクに記憶
し、このフロッピーディスクのデータをロボットコント
ローラ５に読み込むようにしても良い。

【００１６】

【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によれば、三次元測定器による基準ワーク
の測定データを用いて所望の教示データを得、ロボット
の教示作業を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を実現するシステムを概念的に
示す説明図である。

【図２】本発明の実施例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ ロボット本体 ４ 基準ワーク ５ ロボットコントローラ ６ 三次元測定器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め記憶された教示データに基づくロボ
   ットコントローラの制御により所定の動作を行なうロボ
   ットの教示方法であって、 教示用のワーク見本である基準ワークを作業時と同様の
   所定位置に位置決めしてロボットに対する教示点の位置
   を三次元測定器により測定し、この測定データに基づき
   教示データを生成し、前記ロボットコントローラに記憶
   させることを特徴とするロボットの教示方法。