JPH06320461A - ロボットの教示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 教示時間を大幅に削減することができるロボ
ットの教示方法を提供する。 【構成】 ワーク４の設計をＣＡＤ６で行ない、この結
果ＣＡＤ６で作成される設計データを利用して教示箇所
を指示し、ロボット本体１の作業経路である教示データ
をＣＡＤ６上で生成し、この教示データをロボットコン
トローラ５に取り込むようにしたものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はロボットの教示方法に関
し、特に教示ポイントが多い、例えば鋳造製品のバリ取
りロボットに適用して有用なものである。

【０００２】

【従来の技術】ロボット、特に産業用ロボットにはティ
ーチング・プレイバック方式のものが多用されている。
この種のロボットは、これが行なう作業に伴なう動作を
予めロボットコントローラに記憶しておき、その後はロ
ボットコントローラが記憶するデータに基づきロボット
を制御して同一作業を繰り返し行なうように制御され
る。

【０００３】したがって、この種のロボットではその動
作を予め教示してやる必要がある。

【０００４】バリ取りロボットを例に採り、従来技術に
係る教示方法を説明する。 （１） 教示用のワーク見本である基準ワーク（バリを
取ったもの）を用意する。 （２） 基準ワークを位置決め装置にバリ取りを行なう
ときと同じ条件でセットする。 （３） 最初に基本プログラムを作り動作順序を教え
る。 （４） 基本プログラムを、ステップ動作で、プログラ
ムの先頭より走らせて実際にロボット本体をインチング
操作で動かし、オペレータが、ティーチングボックスよ
り必要な箇所に動作の始点、終点を位置決めし、プログ
ラム上に書き込みを行なう。 （５） 一連の動作軌跡の書き込みを、（４）項の作業
の繰り返すことにより行なう。 （６） 全ての動作点の教示が終了した後、プログラム
を先頭から１ステップづつ走らせてロボットの動きを確
認する。

【０００５】以上でロボットのバリ取り作業の動作軌跡
の教示を終了し、引き続き必要な事項をプログラム化
し、実作業を行なう。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術において
は、ロボット本体の動作点（動作軌跡）の教示が、基準
ワークとロボット本体とを使用してのインチング（寸
動）操作による作業であるため煩雑で人手と時間を要す
る作業となる。ちなみに、１ポイントの教示時間は平均
で６分を要するとともに、１つのワークの教示ポイント
は２００ポイント程度ある。

【０００７】本発明は、上記従来技術に鑑み、教示時間
を大幅に削減することができるロボットの教示方法を提
供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の構成は、予め記憶された教示データに基づくロボッ
トコントローラの制御により所定の動作を行なうロボッ
トの教示方法であって、ワーク若しくは鋳造製品である
ワークを形成するための鋳型の設計をＣＡＤで行ない、
この結果ＣＡＤで作成されるワークの設計図若しくは鋳
型の設計図に基づき教示個所を指示することによりＣＡ
Ｄ内で教示データを作成し、この教示データを前記ロボ
ットコントローラに記憶させることを特徴とする。

【０００９】

【作用】上記構成の本発明によれば、オペレータは、Ｃ
ＡＤで作成されるワーク若しくは鋳造製品の鋳型の設計
図を用いて教示点を教示すれば良い。

【００１０】

【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説
明する。

【００１１】図１は本発明の実施例を実現するシステム
を概念的に示す説明図である。同図に示すように、本例
のロボットは、バリ取りロボットであり、そのロボット
本体１のアーム１ａにはグラインダ２が装着されてお
り、このグラインダ２で、位置決め装置３の所定位置に
位置決め固定されたワーク４のバリを研削する作業を行
なうものである。すなわち、ロボット本体１は、ロボッ
トコントローラ５に記憶されている教示データに基づく
このロボットコントローラ５の制御により教示データ通
りに動作する。

【００１２】ＣＡＤ６は、ワーク４の設計を行なうもの
で、この結果作成される設計図７に基づきオペレータが
教示箇所を指示することにより教示データの編集を行な
い、この教示データをロボットコントローラ５に伝送す
る。ここで、教示データの編集とは、ＣＡＤ６における
設計データをロボットコントローラ５で読込み可能なデ
ータへ変換する作業をいう。

【００１３】かかるシステムを用いる本実施例に係る教
示方法を図２に基づき説明する。

【００１４】（１） ＣＡＤ６でワーク４の設計を実施
する（ブロック１１）。 （２） この結果ＣＡＤ図面、すなわちワーク４の設計
図７が作成される（ブロック１２）。 （３） オペレータが設計図７を見ながら教示箇所を指
定してやる（ブロック１３）。 （４） ＣＡＤ６で教示データの編集を行なう（ブロッ
ク１４）。 （５） 編集済の教示データをロボットコントローラ５
へ転送する（ブロック１５）。 （６） この結果、教示データをロボットコントローラ
５に記憶する（ブロック１６）。

【００１５】なお、上記実施例において、ＣＡＤ６で作
成した教示データをフロッピーディスクに記憶し、この
フロッピーディスクのデータをロボットコントローラ５
に読込むようにしても良い。

【００１６】また、教示データは、ワーク４が鋳造製品
の場合、ＣＡＤ６で作成する鋳型の設計図面であっても
良い。実作業の教示箇所はワーク４上を基準とする位置
であるが、鋳型の内周面形状はワーク４の表面形状と同
一であるので、鋳型の設計図によっても適切に教示箇所
を特定し得る。

【００１７】

【発明の効果】以上実施例とともに具体的に説明したよ
うに、本発明によれば、ＣＡＤによるワークの設計図面
若しくは鋳造製品であるワークの鋳型の設計図面を用い
てＣＡＤ上で教示箇所を指示するだけで所望の教示デー
タを得、ロボットの教示作業を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例を実現するシステムを概念的に
示す説明図である。

【図２】本発明の実施例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ ロボット本体 ４ ワーク ５ ロボットコントローラ ６ ＣＡＤ ７ 設計図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 予め記憶された教示データに基づくロボ
   ットコントローラの制御により所定の動作を行なうロボ
   ットの教示方法であって、 ワーク若しくは鋳造製品であるワークを形成するための
   鋳型の設計をＣＡＤで行ない、この結果ＣＡＤで作成さ
   れるワークの設計図若しくは鋳型の設計図に基づき教示
   個所を指示することによりＣＡＤ内で教示データを作成
   し、この教示データを前記ロボットコントローラに記憶
   させることを特徴とするロボットの教示方法。