JPH06321309A - 自走台車の速度制御方法 - Google Patents
自走台車の速度制御方法Info
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- JPH06321309A JPH06321309A JP5135308A JP13530893A JPH06321309A JP H06321309 A JPH06321309 A JP H06321309A JP 5135308 A JP5135308 A JP 5135308A JP 13530893 A JP13530893 A JP 13530893A JP H06321309 A JPH06321309 A JP H06321309A
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- Japan
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- speed
- stop point
- self
- traveling
- timer
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 制御則の簡略化を図り、安価な設備で無駄の
ない効率的な制御を可能とする。 【構成】 目標停止点Ａi を設定することで制御部５は
現在停止している停止点と目標停止点Ａi との距離に基
づきパラメータ記憶部６に記憶してあるパラメータを選
択し、このパラメータによって規定されるタイマー起動
位置、タイマーカウント値が定まり、タイマー起動位置
を確認して（ステップS3) 、タイマーを起動し (ステッ
プS5) 、タイムアップするとそれまでの加速走行又は定
速走行から減速走行への速度切換え制御を行う (ステッ
プS7) 。
ない効率的な制御を可能とする。 【構成】 目標停止点Ａi を設定することで制御部５は
現在停止している停止点と目標停止点Ａi との距離に基
づきパラメータ記憶部６に記憶してあるパラメータを選
択し、このパラメータによって規定されるタイマー起動
位置、タイマーカウント値が定まり、タイマー起動位置
を確認して（ステップS3) 、タイマーを起動し (ステッ
プS5) 、タイムアップするとそれまでの加速走行又は定
速走行から減速走行への速度切換え制御を行う (ステッ
プS7) 。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は途中に複数の停止点を設
定してある軌道に沿って走行する自走台車の速度制御方
法に関する。
定してある軌道に沿って走行する自走台車の速度制御方
法に関する。
【０００２】
【従来の技術】近年物品保管場所である棚を縦横にマト
リクス状に配列してなる２つの収納エリアを、その前面
が対向するように所定の空間を隔てて対置すると共に、
その対向空間内に前記２つの収納エリア夫々の前面に沿
うよう垂直コラムを横方向に走行させると共に、このコ
ラムに上，下動自在なピッカーを設け、このピッカーに
より前記２つの収納エリアの各棚に対し物品の出し入れ
を行なうようにした物品格納システムが提案されている
（特開昭63-165205 号公報) 。
リクス状に配列してなる２つの収納エリアを、その前面
が対向するように所定の空間を隔てて対置すると共に、
その対向空間内に前記２つの収納エリア夫々の前面に沿
うよう垂直コラムを横方向に走行させると共に、このコ
ラムに上，下動自在なピッカーを設け、このピッカーに
より前記２つの収納エリアの各棚に対し物品の出し入れ
を行なうようにした物品格納システムが提案されている
（特開昭63-165205 号公報) 。
【０００３】ところでこのようなピッカーの移動制御方
法として、従来ピッカーのスピードパターンを台形パタ
ーン, 三角形パターン, その他のパターンに弁別すると
共に、弁別したスピードパターンについて、これをタイ
マ列に分割し、その各タイマ値を演算してピッカーの移
動距離に応じた速度制御パターンを発生させ、この速度
制御パターンに基づきピッカーを制御する方法が提案さ
れている。
法として、従来ピッカーのスピードパターンを台形パタ
ーン, 三角形パターン, その他のパターンに弁別すると
共に、弁別したスピードパターンについて、これをタイ
マ列に分割し、その各タイマ値を演算してピッカーの移
動距離に応じた速度制御パターンを発生させ、この速度
制御パターンに基づきピッカーを制御する方法が提案さ
れている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしこのような従来
方法にあっては、ピッカーのスピードパターンをタイマ
列に分割し、各タイマ値を演算して求めるため、制御部
に大きな演算能力が必要とされ、また制御則も複雑で設
備コストが高くなる等の問題があった。本発明はかかる
事情に鑑みなされたものであって、その目的とするとこ
ろは制御部に特別な演算機能を要せず、制御則も極めて
簡単に構成可能とした自走台車の速度制御方法を提供す
るにある。
方法にあっては、ピッカーのスピードパターンをタイマ
列に分割し、各タイマ値を演算して求めるため、制御部
に大きな演算能力が必要とされ、また制御則も複雑で設
備コストが高くなる等の問題があった。本発明はかかる
事情に鑑みなされたものであって、その目的とするとこ
ろは制御部に特別な演算機能を要せず、制御則も極めて
簡単に構成可能とした自走台車の速度制御方法を提供す
るにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る自走台車の
速度制御方法は、夫々被検出体が設けられている複数の
停止点を略等間隔に設定されている軌道上を、前記被検
出体を検出する検出体を備え、指示された目標停止点に
向けて加速走行を開始し、目標停止点の手前で減速走行
に切換えて、目標停止点に停止するようにした自走台車
の速度制御方法において、自走台車が停止している停止
点と目標停止点との間の移動距離に対応して予め定めら
れた加速走行又は定速走行から減速走行への速度切換タ
イミングを示す複数のパラメータのいずれか１つを選択
し、選択したパラメータにて規定されるタイミングに基
づき加速走行又は定速走行から減速走行に速度切換えを
行うことを特徴とする。
速度制御方法は、夫々被検出体が設けられている複数の
停止点を略等間隔に設定されている軌道上を、前記被検
出体を検出する検出体を備え、指示された目標停止点に
向けて加速走行を開始し、目標停止点の手前で減速走行
に切換えて、目標停止点に停止するようにした自走台車
の速度制御方法において、自走台車が停止している停止
点と目標停止点との間の移動距離に対応して予め定めら
れた加速走行又は定速走行から減速走行への速度切換タ
イミングを示す複数のパラメータのいずれか１つを選択
し、選択したパラメータにて規定されるタイミングに基
づき加速走行又は定速走行から減速走行に速度切換えを
行うことを特徴とする。
【０００６】
【作用】本発明にあってはこれによって、自走台車の走
行距離に対応して定めた速度切換タイミングを示すパラ
メータを選択することで、選択したパラメータにより規
定される速度切換タイミングで自走台車をその停止点か
ら目標停止点に所定の速度パターンで走行させることが
可能となる。
行距離に対応して定めた速度切換タイミングを示すパラ
メータを選択することで、選択したパラメータにより規
定される速度切換タイミングで自走台車をその停止点か
ら目標停止点に所定の速度パターンで走行させることが
可能となる。
【０００７】
【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づき
具体的に説明する。図１は本発明に係る自走台車の速度
制御方法を適用する軌道及びこれに沿って走行する自走
台車の模式図である。図１において１は軌道、２はイン
バータ駆動される自走台車、Ａ1 ，Ａ2 〜Ａn は略一定
距離Ｌ毎に設定された自走台車２の各停止点であり、軌
道１に沿って略等間隔に設定されている。各停止点Ａ1
〜Ａn にはストライカ等の被検出体３が設けられ、また
自走台車２には前記被検出体３を検出するセンサ等の検
出体４が設けられている。
具体的に説明する。図１は本発明に係る自走台車の速度
制御方法を適用する軌道及びこれに沿って走行する自走
台車の模式図である。図１において１は軌道、２はイン
バータ駆動される自走台車、Ａ1 ，Ａ2 〜Ａn は略一定
距離Ｌ毎に設定された自走台車２の各停止点であり、軌
道１に沿って略等間隔に設定されている。各停止点Ａ1
〜Ａn にはストライカ等の被検出体３が設けられ、また
自走台車２には前記被検出体３を検出するセンサ等の検
出体４が設けられている。
【０００８】自走台車２は、速度パターンが三角形をな
す三角形パターン又は速度パターンが台形をなす台形パ
ターンのいずれかの速度パターンで走行する。例えば速
度パターンが三角形をなす三角形パターンでは、停止点
Ａ1 から指示された目標停止点Ａi に向けて加速走行を
開始し、高速設定速度ＶH に達する前に減速走行に移
り、目標停止点Ａi の直前から低速設定速度ＶL での定
速走行に移り、検出体４が目標停止点の被検出体３を検
出すると同時に停止する。
す三角形パターン又は速度パターンが台形をなす台形パ
ターンのいずれかの速度パターンで走行する。例えば速
度パターンが三角形をなす三角形パターンでは、停止点
Ａ1 から指示された目標停止点Ａi に向けて加速走行を
開始し、高速設定速度ＶH に達する前に減速走行に移
り、目標停止点Ａi の直前から低速設定速度ＶL での定
速走行に移り、検出体４が目標停止点の被検出体３を検
出すると同時に停止する。
【０００９】また速度パターンが台形をなす台形パター
ンの代表例としては、停止点Ａ1 から指示された目標停
止点Ａj に向けて加速走行を開始し、高速設定速度ＶH
に達した後、この高速設定速度ＶH で定速走行し、目標
停止点が近づくと減速走行に移り、目標停止点Ａi の直
前から定速設定速度ＶL での定速走行に移り、検出体４
が目標停止点Ａi の被検出体３を検出すると同時に停止
する。
ンの代表例としては、停止点Ａ1 から指示された目標停
止点Ａj に向けて加速走行を開始し、高速設定速度ＶH
に達した後、この高速設定速度ＶH で定速走行し、目標
停止点が近づくと減速走行に移り、目標停止点Ａi の直
前から定速設定速度ＶL での定速走行に移り、検出体４
が目標停止点Ａi の被検出体３を検出すると同時に停止
する。
【００１０】そして三角形パターンの場合における加速
走行から減速走行への切換えタイミングは目標停止点Ａ
i の１つ手前の停止点Ａi-1 通過時にタイマーを動作さ
せ、予め定めたタイマーカウント値に達すると、このタ
イミングで加速走行から減速走行への速度切換え操作を
行わせる。また台形パターンの場合における加速走行か
ら減速走行への切換えタイミングは目標停止点Ａj から
２つ手前の停止点Ａj-2 通過時にタイマーを動作させ、
予め定めたタイマーカウント値に達すると、このタイミ
ングで定速走行から減速走行への速度切換え操作を行わ
せる。
走行から減速走行への切換えタイミングは目標停止点Ａ
i の１つ手前の停止点Ａi-1 通過時にタイマーを動作さ
せ、予め定めたタイマーカウント値に達すると、このタ
イミングで加速走行から減速走行への速度切換え操作を
行わせる。また台形パターンの場合における加速走行か
ら減速走行への切換えタイミングは目標停止点Ａj から
２つ手前の停止点Ａj-2 通過時にタイマーを動作させ、
予め定めたタイマーカウント値に達すると、このタイミ
ングで定速走行から減速走行への速度切換え操作を行わ
せる。
【００１１】以下図２〜図５に基づき具体的な速度制御
態様を説明する。なお、以下の説明は相隣する各停止点
Ａ1 〜Ａn 間の距離Ｌは、自走台車２の加速能力、減速
能力にもよるが、予め定めた低速設定速度ＶL を越え得
るが、高速設定速度ＶH に達する前に加速走行から減速
走行に切換える必要がある距離とし、自走台車２が現在
の停止位置Ａi-4 から少なくとも３つ以上先の停止点Ａ
i に移動する場合に高速設定速度ＶH での走行が可能と
なるものとする。
態様を説明する。なお、以下の説明は相隣する各停止点
Ａ1 〜Ａn 間の距離Ｌは、自走台車２の加速能力、減速
能力にもよるが、予め定めた低速設定速度ＶL を越え得
るが、高速設定速度ＶH に達する前に加速走行から減速
走行に切換える必要がある距離とし、自走台車２が現在
の停止位置Ａi-4 から少なくとも３つ以上先の停止点Ａ
i に移動する場合に高速設定速度ＶH での走行が可能と
なるものとする。
【００１２】（停止点Ａ1 から停止点Ａ2 へ移動する場
合）図２は自走台車２が停止点Ａ1 に停止している状態
において、ここからこれに隣接する停止点Ａ2 へ移動す
る場合の速度パターンを示しており、横軸に時間を、ま
た縦軸に速度をとって示している。自走台車２は停止点
Ａ1 に停車している状態から所定比率の加速走行を開始
し、この走行開始と同時に搭載してあるタイマーを動作
させる。タイマーのカウント値が時間ｔ1 （例えば0.92
秒) を計時すると加速走行 (そのときの走行速度Ｖ1 ＜
ＶH ）から所定比率の減速走行（減速比率は加速比率と
略同じ）への速度切換えを行い、以後は減速して予め定
めてある低速設定速度ＶL に達すると、この低速設定速
度ＶL を維持して定速走行し、検出体４が停止点Ａ2 の
被検出体３を検出すると、これと略同時に停止する。
合）図２は自走台車２が停止点Ａ1 に停止している状態
において、ここからこれに隣接する停止点Ａ2 へ移動す
る場合の速度パターンを示しており、横軸に時間を、ま
た縦軸に速度をとって示している。自走台車２は停止点
Ａ1 に停車している状態から所定比率の加速走行を開始
し、この走行開始と同時に搭載してあるタイマーを動作
させる。タイマーのカウント値が時間ｔ1 （例えば0.92
秒) を計時すると加速走行 (そのときの走行速度Ｖ1 ＜
ＶH ）から所定比率の減速走行（減速比率は加速比率と
略同じ）への速度切換えを行い、以後は減速して予め定
めてある低速設定速度ＶL に達すると、この低速設定速
度ＶL を維持して定速走行し、検出体４が停止点Ａ2 の
被検出体３を検出すると、これと略同時に停止する。
【００１３】（停止点Ａ1 からＡ3 へ移動する場合）図
３は自走台車２が停止点Ａ1 からＡ3 へ移動する際の速
度パターン図であり、横軸に時間を、また縦軸に速度を
とって示してある。自走台車２は停止点Ａ1に停止して
いる状態から、加速走行を開始し、検出体４が停止点Ａ
2 の被検出体３を検出するとタイマーを動作させる。タ
イマーが時間ｔ2 （例えば1.01秒) を計時すると（その
ときの走行速度Ｖ2 ＜ＶH ）加速走行から減速走行へ速
度切換えを行い、停止点Ａ3 に達する直前で低速設定速
度ＶL にまで減速し、その後はこの低速設定速度ＶL を
維持して定速走行し、検出体４が停止点Ａ3 の被検出体
３を検出すると、これと略同時にその位置に停止する。
３は自走台車２が停止点Ａ1 からＡ3 へ移動する際の速
度パターン図であり、横軸に時間を、また縦軸に速度を
とって示してある。自走台車２は停止点Ａ1に停止して
いる状態から、加速走行を開始し、検出体４が停止点Ａ
2 の被検出体３を検出するとタイマーを動作させる。タ
イマーが時間ｔ2 （例えば1.01秒) を計時すると（その
ときの走行速度Ｖ2 ＜ＶH ）加速走行から減速走行へ速
度切換えを行い、停止点Ａ3 に達する直前で低速設定速
度ＶL にまで減速し、その後はこの低速設定速度ＶL を
維持して定速走行し、検出体４が停止点Ａ3 の被検出体
３を検出すると、これと略同時にその位置に停止する。
【００１４】（停止点Ａ1 から停止点Ａ4 へ移動する場
合）図４は自走台車２が停止点Ａ1 に停止している状態
から停止点Ａ4 へ移動する場合の速度パターン図であ
り、横軸に時間を、また縦軸に速度をとって示してあ
る。自走台車２は停止点Ａ1 に停止している状態から加
速走行を開始し、停止点Ａ2 を通過する際、検出体４に
て被検出体３を検出するとタイマー動作させる。走行速
度が高速設定速度ＶH に達すると、この速度で定速走行
に移りタイマーが時間ｔ3 を計時（例えば0.05秒) する
と、高速設定速度ＶH での定速走行から減速走行に速度
切換えを行い、走行速度が低速設定速度ＶL にまで減速
されるとその後はこの速度を維持して定速走行し、検出
体４が停止点Ａ4 の被検出体３を検出すると、これと略
同時に停止する。
合）図４は自走台車２が停止点Ａ1 に停止している状態
から停止点Ａ4 へ移動する場合の速度パターン図であ
り、横軸に時間を、また縦軸に速度をとって示してあ
る。自走台車２は停止点Ａ1 に停止している状態から加
速走行を開始し、停止点Ａ2 を通過する際、検出体４に
て被検出体３を検出するとタイマー動作させる。走行速
度が高速設定速度ＶH に達すると、この速度で定速走行
に移りタイマーが時間ｔ3 を計時（例えば0.05秒) する
と、高速設定速度ＶH での定速走行から減速走行に速度
切換えを行い、走行速度が低速設定速度ＶL にまで減速
されるとその後はこの速度を維持して定速走行し、検出
体４が停止点Ａ4 の被検出体３を検出すると、これと略
同時に停止する。
【００１５】（停止点Ａ1 から停止点Ａ4 よりも遠い停
止点Ａi へ移動する場合）図５は自走台車が停止点Ａ1
に停止している状態から停止点Ａ4 よりも以遠の目標停
止点Ａi へ移動する場合の速度パターン図であり、横軸
に時間を、また縦軸に速度をとって示してある。自走台
車２は停止点Ａ1 に停止している状態から加速走行を開
始し、高速設定速度ＶH に達するとその後はこの高速設
定速度ＶHを維持して定速走行し、検出体４が目標停止
点Ａi の２つ手前の停止点Ａi-2 の被検出体３を検出す
るとタイマーを動作させる。タイマーが時間ｔ4 を計時
（例えば0.05秒) するとそれまでの高速設定速度ＶH で
の定速走行から減速走行へ速度切換えを行い、走行速度
が低速設定速度ＶL にまで低下すると、その後はその速
度を維持して定速走行し、検出体４が停止点Ａi の被検
出体３を検出すると、これと略同時に停止する。
止点Ａi へ移動する場合）図５は自走台車が停止点Ａ1
に停止している状態から停止点Ａ4 よりも以遠の目標停
止点Ａi へ移動する場合の速度パターン図であり、横軸
に時間を、また縦軸に速度をとって示してある。自走台
車２は停止点Ａ1 に停止している状態から加速走行を開
始し、高速設定速度ＶH に達するとその後はこの高速設
定速度ＶHを維持して定速走行し、検出体４が目標停止
点Ａi の２つ手前の停止点Ａi-2 の被検出体３を検出す
るとタイマーを動作させる。タイマーが時間ｔ4 を計時
（例えば0.05秒) するとそれまでの高速設定速度ＶH で
の定速走行から減速走行へ速度切換えを行い、走行速度
が低速設定速度ＶL にまで低下すると、その後はその速
度を維持して定速走行し、検出体４が停止点Ａi の被検
出体３を検出すると、これと略同時に停止する。
【００１６】自走台車２が停止点Ａ1 に停止している場
合において停止点Ａ4 よりも以遠の停止点Ａ5 〜Ａn へ
移動する場合は、いずれも速度パターンは台形パターン
となり、上記した場合と実質的に同じとなる。
合において停止点Ａ4 よりも以遠の停止点Ａ5 〜Ａn へ
移動する場合は、いずれも速度パターンは台形パターン
となり、上記した場合と実質的に同じとなる。
【００１７】表１には前述した３パターン夫々における
自走台車２の移動距離（停止点の間距離Ｌを単位とする
距離）、タイマー起動位置、タイマーカウント値及びこ
れらを規定するパラメータ値夫々をまとめて示してあ
る。なお、表１中パラメータ値は各条件No.1, No.2, N
o.3夫々の速度パターン、特に速度切換タイミングを特
徴づける値であり、便宜上、数値記号として1092
（γ1 ）, 1101（γ2 ）, 2005（γ3 ）の如く設定して
あるが、この数値は特に限定するものではない。
自走台車２の移動距離（停止点の間距離Ｌを単位とする
距離）、タイマー起動位置、タイマーカウント値及びこ
れらを規定するパラメータ値夫々をまとめて示してあ
る。なお、表１中パラメータ値は各条件No.1, No.2, N
o.3夫々の速度パターン、特に速度切換タイミングを特
徴づける値であり、便宜上、数値記号として1092
（γ1 ）, 1101（γ2 ）, 2005（γ3 ）の如く設定して
あるが、この数値は特に限定するものではない。
【００１８】
【表１】
【００１９】図６は自走台車２に搭載されている速度制
御系のブロック図であり、図中５はマイクロコンピュー
タ等で構成される制御部、６は表１に示した如きパラメ
ータ値を記憶するパラメータ記憶部、７は指示された目
標停止点等を記憶する記憶部、８は自走台車２の現在位
置と目標停止点とからパラメータを選定する選択部であ
る。
御系のブロック図であり、図中５はマイクロコンピュー
タ等で構成される制御部、６は表１に示した如きパラメ
ータ値を記憶するパラメータ記憶部、７は指示された目
標停止点等を記憶する記憶部、８は自走台車２の現在位
置と目標停止点とからパラメータを選定する選択部であ
る。
【００２０】制御部５は検出体４を通じて停止点Ａ1 〜
Ａn の被検出体３を検出し、自走台車２の現在の停止位
置を認識する一方、目標停止点記憶部７から次に停止す
べき目標停止点Ａi を読出し、パラメータ選択部８にパ
ラメータ記憶部６に格納されているパラメータのうちか
ら走行距離に対応したパラメータを選定させる。パラメ
ータの選定が終了すると制御部５はパラメータの選択部
８からタイマ起動位置，タイマ値を読出し、自走台車２
の走行を開始する。具体的な速度制御は前述した図２〜
図５において説明したのと同じである。
Ａn の被検出体３を検出し、自走台車２の現在の停止位
置を認識する一方、目標停止点記憶部７から次に停止す
べき目標停止点Ａi を読出し、パラメータ選択部８にパ
ラメータ記憶部６に格納されているパラメータのうちか
ら走行距離に対応したパラメータを選定させる。パラメ
ータの選定が終了すると制御部５はパラメータの選択部
８からタイマ起動位置，タイマ値を読出し、自走台車２
の走行を開始する。具体的な速度制御は前述した図２〜
図５において説明したのと同じである。
【００２１】次にこのような速度制御手順を図７に示す
フローチャートと共に説明する。先ず図２、図３及び図
５の３つの速度パターンについて夫々走行距離に対応し
てパラメータγ1 ，γ2 ，γ3 を定め、これを図６に示
す自走台車２のパラメータ記憶部６へ格納しておく。な
お図２〜図５に示す速度パターンは相隣する停止点間の
距離Ｌが短く、自走台車２の停止位置から少なくとも３
つ以上以遠の停止点へ移動する場合に高速設定速度ＶH
での走行が可能な場合を示したが、距離Ｌが大きく、相
隣する停止点間を移動する場合にも台形パターンでの走
行が可能な場合にはパラメータは２つで済む。また逆に
停止点間の距離Ｌが図２〜図５に示す場合よりも短い場
合には図２〜図５に示す場合と同様にパラメータは３つ
で済む。
フローチャートと共に説明する。先ず図２、図３及び図
５の３つの速度パターンについて夫々走行距離に対応し
てパラメータγ1 ，γ2 ，γ3 を定め、これを図６に示
す自走台車２のパラメータ記憶部６へ格納しておく。な
お図２〜図５に示す速度パターンは相隣する停止点間の
距離Ｌが短く、自走台車２の停止位置から少なくとも３
つ以上以遠の停止点へ移動する場合に高速設定速度ＶH
での走行が可能な場合を示したが、距離Ｌが大きく、相
隣する停止点間を移動する場合にも台形パターンでの走
行が可能な場合にはパラメータは２つで済む。また逆に
停止点間の距離Ｌが図２〜図５に示す場合よりも短い場
合には図２〜図５に示す場合と同様にパラメータは３つ
で済む。
【００２２】自走台車２に、光信号又は電波等の手段に
て各目標停止点Ａ1 〜Ａn を指示する。自走台車２はこ
れを目標停止点記憶部７に格納しておき、これを順次CP
U 等の制御部５に読出し、現在停止している自走台車２
の停止点と目標停止点との間の距離に基づきパラメータ
の選択部８がパラメータ記憶部６から読出したパラメー
タを選定する。自走台車２が走行を開始し、途中検出体
４にて被検出体３を検出する都度、現在の自走台車２の
位置を検出し（ステップS1) 、メモリ内における現在位
置を更新する（ステップS2) 。
て各目標停止点Ａ1 〜Ａn を指示する。自走台車２はこ
れを目標停止点記憶部７に格納しておき、これを順次CP
U 等の制御部５に読出し、現在停止している自走台車２
の停止点と目標停止点との間の距離に基づきパラメータ
の選択部８がパラメータ記憶部６から読出したパラメー
タを選定する。自走台車２が走行を開始し、途中検出体
４にて被検出体３を検出する都度、現在の自走台車２の
位置を検出し（ステップS1) 、メモリ内における現在位
置を更新する（ステップS2) 。
【００２３】選定したパラメータγ1 , γ2 又はγ3 に
より規定される停止点を検出するとタイマー起動位置を
確認し (ステップS3) 、確認したか否かを判断し（ステ
ップS4) 、確認するとそのタイミングでタイマーを起動
する (ステップS5) 。タイムアップか否かを判断し (ス
テップS6) 、タイマーカウント値がパラメータにて規定
される値に達すると同時に、速度切換えを行なう (ステ
ップS7) 。これによって自走台車２はパラメータを選択
することで図２又は図３又は図４（又は図５）に示す速
度パターンでの自走走行を行うこととなる。
より規定される停止点を検出するとタイマー起動位置を
確認し (ステップS3) 、確認したか否かを判断し（ステ
ップS4) 、確認するとそのタイミングでタイマーを起動
する (ステップS5) 。タイムアップか否かを判断し (ス
テップS6) 、タイマーカウント値がパラメータにて規定
される値に達すると同時に、速度切換えを行なう (ステ
ップS7) 。これによって自走台車２はパラメータを選択
することで図２又は図３又は図４（又は図５）に示す速
度パターンでの自走走行を行うこととなる。
【００２４】
【発明の効果】以上の如く本発明方法にあっては、パラ
メータにより自走台車の移動距離に応じた加速走行又は
定速走行から減速走行への切換タイミングの設定が自動
的に行われ、自走台車が目標停止点に向けて所定の速度
パターンで走行し得ることとなり、移動距離の長短の如
何にかかわらず、簡単な制御機器で自走台車の速度制御
を行い得る等、本発明は優れた効果を奏する。
メータにより自走台車の移動距離に応じた加速走行又は
定速走行から減速走行への切換タイミングの設定が自動
的に行われ、自走台車が目標停止点に向けて所定の速度
パターンで走行し得ることとなり、移動距離の長短の如
何にかかわらず、簡単な制御機器で自走台車の速度制御
を行い得る等、本発明は優れた効果を奏する。
【図１】本発明方法を適用した自走台車及びその走行軌
道を示す模式図である。
道を示す模式図である。
【図２】自走台車の走行速度パターン図である。
【図３】自走台車の他の走行速度パターン図である。
【図４】自走台車の更に他の走行速度パターン図であ
る。
る。
【図５】自走台車の更に他の走行速度パターン図であ
る。
る。
【図６】自走台車の速度制御系を示すブロック図であ
る。
る。
【図７】本発明方法の制御手順を示すフローチャートで
ある。
ある。
１ 軌道 ２ 自走台車 ３ 被検出体 ４ 検出体 ５ 制御部 ６ パラメータ記憶部 ７ 目標停止点記憶部 ８ パラメータの選択部
Claims (1)
- 【請求項１】 夫々被検出体が設けられている複数の停
止点を略等間隔に設定されている軌道上を、前記被検出
体を検出する検出体を備え、指示された目標停止点に向
けて加速走行を開始し、目標停止点の手前で減速走行に
切換え、目標停止点に停止するようにした自走台車の速
度制御方法において、自走台車が停止している停止点と
目標停止点との間の移動距離に対応して予め定められた
加速走行又は定速走行から減速走行への速度切換タイミ
ングを示す複数のパラメータのいずれか１つを選択し、
選択したパラメータにて規定されるタイミングに基づき
加速走行又は定速走行から減速走行に速度切換えを行う
ことを特徴とする自走台車の速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5135308A JPH06321309A (ja) | 1993-05-12 | 1993-05-12 | 自走台車の速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5135308A JPH06321309A (ja) | 1993-05-12 | 1993-05-12 | 自走台車の速度制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06321309A true JPH06321309A (ja) | 1994-11-22 |
Family
ID=15148692
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5135308A Pending JPH06321309A (ja) | 1993-05-12 | 1993-05-12 | 自走台車の速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06321309A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108840242A (zh) * | 2018-08-31 | 2018-11-20 | 三海洋重工有限公司 | 起重机、起重机小车及其控制方法和装置 |
| JPWO2019026921A1 (ja) * | 2017-08-01 | 2020-02-06 | ヤマハ発動機株式会社 | 有人既定ルート自動走行車両 |
| KR20210033284A (ko) * | 2019-09-18 | 2021-03-26 | 세메스 주식회사 | 이송 차량의 동작 제어 방법 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6347210A (ja) * | 1986-08-18 | 1988-02-29 | Daifuku Co Ltd | 入出庫用走行クレ−ン等の走行制御方法 |
-
1993
- 1993-05-12 JP JP5135308A patent/JPH06321309A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6347210A (ja) * | 1986-08-18 | 1988-02-29 | Daifuku Co Ltd | 入出庫用走行クレ−ン等の走行制御方法 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN108840242A (zh) * | 2018-08-31 | 2018-11-20 | 三海洋重工有限公司 | 起重机、起重机小车及其控制方法和装置 |
| CN108840242B (zh) * | 2018-08-31 | 2019-08-16 | 三一海洋重工有限公司 | 起重机、起重机小车及其控制方法和装置 |
| KR20210033284A (ko) * | 2019-09-18 | 2021-03-26 | 세메스 주식회사 | 이송 차량의 동작 제어 방법 |
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