JPH06329389A - ブームを有する作業車の旋回制動装置 - Google Patents
ブームを有する作業車の旋回制動装置Info
- Publication number
- JPH06329389A JPH06329389A JP14282693A JP14282693A JPH06329389A JP H06329389 A JPH06329389 A JP H06329389A JP 14282693 A JP14282693 A JP 14282693A JP 14282693 A JP14282693 A JP 14282693A JP H06329389 A JPH06329389 A JP H06329389A
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- pressure
- control signal
- boom
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 旋回モータ１ひいては旋回台Ｂ（ブームＣ）
を遅い速度で旋回駆動している状態でブームＣが旋回減
速領域に入った場合に生じる制動遅れの問題を解決した
旋回制動装置を提供する。 【構成】 パイロット油路５，６の油圧を検出する油圧
検出器１０，１１を設けこの検出信号を制御信号出力手
段９に入力し、制御信号出力手段９は、ブームＣが旋回
制動領域ΘＢ〜ΘＬに達していない状態では、減圧弁
７，８の二次圧が油圧検出器１０，１１の検出圧力とな
るような制御信号を減圧弁７，８に出力するようにし
た。
を遅い速度で旋回駆動している状態でブームＣが旋回減
速領域に入った場合に生じる制動遅れの問題を解決した
旋回制動装置を提供する。 【構成】 パイロット油路５，６の油圧を検出する油圧
検出器１０，１１を設けこの検出信号を制御信号出力手
段９に入力し、制御信号出力手段９は、ブームＣが旋回
制動領域ΘＢ〜ΘＬに達していない状態では、減圧弁
７，８の二次圧が油圧検出器１０，１１の検出圧力とな
るような制御信号を減圧弁７，８に出力するようにし
た。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧パイロット操作式
の旋回制御弁で以てブーム旋回駆動用の旋回モータを駆
動制御する作業車に用いられ、ブームの旋回動作を自動
停止する旋回制動装置に関するものである。
の旋回制御弁で以てブーム旋回駆動用の旋回モータを駆
動制御する作業車に用いられ、ブームの旋回動作を自動
停止する旋回制動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の作業車には、移動式クレーンあ
るいは高所作業車等がある。図２は、作業車の一例とし
ての移動式クレーンを示す。図２において、移動式クレ
ーンは、車輌Ａ、車輌Ａ上に旋回駆動自在に搭載した旋
回台Ｂ、旋回台Ｂに起伏駆動自在に取り付けたブーム
Ｃ、ブームＣの先端部に吊下した吊具を巻き上げ巻き下
げ駆動するウインチＤを備えている。前記旋回台Ｂの旋
回駆動、ブームＣの起伏駆動、ブームＣの伸縮駆動、お
よび、ウインチＤの巻き上げ巻き下げ駆動は、それぞれ
旋回モータ、起伏シリンダー、伸縮シリンダー、および
ウインチモータで駆動されるようになっている。
るいは高所作業車等がある。図２は、作業車の一例とし
ての移動式クレーンを示す。図２において、移動式クレ
ーンは、車輌Ａ、車輌Ａ上に旋回駆動自在に搭載した旋
回台Ｂ、旋回台Ｂに起伏駆動自在に取り付けたブーム
Ｃ、ブームＣの先端部に吊下した吊具を巻き上げ巻き下
げ駆動するウインチＤを備えている。前記旋回台Ｂの旋
回駆動、ブームＣの起伏駆動、ブームＣの伸縮駆動、お
よび、ウインチＤの巻き上げ巻き下げ駆動は、それぞれ
旋回モータ、起伏シリンダー、伸縮シリンダー、および
ウインチモータで駆動されるようになっている。
【０００３】図３は、移動式クレーン（作業車）の旋回
モータ１の制御回路を示す。図３に示す如く、旋回モー
タ１には、四方向三位置型の旋回制御弁２を介して油圧
ポンプ３からの吐出油が供給されるようになっている。
４は、旋回操作レバー４ａの中立位置からの正逆操作量
にそれぞれ対応する一対のパイロット圧を発生するパイ
ロット圧発生手段であって、発生する一対のパイロット
圧をそれぞれパイロット油路５，６を介して前記旋回制
御弁２の各パイロット圧作用部２ａ，２ｂに作用させる
ようになっている。そして、前記旋回操作レバー４ａを
操作することで、旋回モータ１の回転方向および回転速
度を手動制御できるようになっている。前記パイロット
油路５はブームＣの右旋回駆動用のパイロット油路５で
あり、パイロット油路６はブームＣの左旋回駆動用のパ
イロット油路である。前記起伏シリンダー、伸縮シリン
ダー、およびウインチモータの制御回路の説明は省略す
るが、上記した旋回モータ１の制御回路と同様な周知の
ものが採用されている。
モータ１の制御回路を示す。図３に示す如く、旋回モー
タ１には、四方向三位置型の旋回制御弁２を介して油圧
ポンプ３からの吐出油が供給されるようになっている。
４は、旋回操作レバー４ａの中立位置からの正逆操作量
にそれぞれ対応する一対のパイロット圧を発生するパイ
ロット圧発生手段であって、発生する一対のパイロット
圧をそれぞれパイロット油路５，６を介して前記旋回制
御弁２の各パイロット圧作用部２ａ，２ｂに作用させる
ようになっている。そして、前記旋回操作レバー４ａを
操作することで、旋回モータ１の回転方向および回転速
度を手動制御できるようになっている。前記パイロット
油路５はブームＣの右旋回駆動用のパイロット油路５で
あり、パイロット油路６はブームＣの左旋回駆動用のパ
イロット油路である。前記起伏シリンダー、伸縮シリン
ダー、およびウインチモータの制御回路の説明は省略す
るが、上記した旋回モータ１の制御回路と同様な周知の
ものが採用されている。
【０００４】このように構成した移動式クレーン（ブー
ムを有する作業車）には、ブームＣが建造物等に衝突し
ないようにするためあるいは移動式クレーンが転倒する
ことがないようにするため、図４に示す如くブームＣの
旋回停止位置ΘＬ１およびΘＬ２が存在している。旋回
停止位置ΘＬ１はブームＣの右旋回駆動時の停止位置で
あり、旋回停止位置ΘＬ２はブームＣの左旋回駆動時の
旋回停止位置である。このため、この移動式クレーン
（ブームを有する作業車）には、ブームＣの旋回動作
（旋回台Ｂの旋回駆動）をこの旋回停止位置ΘＬ１また
はΘＬ２で自動停止する旋回制動装置が取り付けられて
いる。
ムを有する作業車）には、ブームＣが建造物等に衝突し
ないようにするためあるいは移動式クレーンが転倒する
ことがないようにするため、図４に示す如くブームＣの
旋回停止位置ΘＬ１およびΘＬ２が存在している。旋回
停止位置ΘＬ１はブームＣの右旋回駆動時の停止位置で
あり、旋回停止位置ΘＬ２はブームＣの左旋回駆動時の
旋回停止位置である。このため、この移動式クレーン
（ブームを有する作業車）には、ブームＣの旋回動作
（旋回台Ｂの旋回駆動）をこの旋回停止位置ΘＬ１また
はΘＬ２で自動停止する旋回制動装置が取り付けられて
いる。
【０００５】従来の旋回制動装置は図３に示す如く、パ
イロット圧発生手段４と旋回制御弁２のパイロット圧作
用部２ａ，２ｂに接続したパイロット油路５，６にそれ
ぞれ介装された電磁比例式の減圧弁７，８、および、こ
れらの減圧弁７，８へ制御信号を出力する制御信号発生
手段９とから構成されている。減圧弁７は、ブームＣ
（旋回台Ｂ）の右旋回駆動時にその二次圧（二次側に生
ずる圧力の上限値）を低減して旋回制御弁２を中立復帰
させ、ブームＣを右旋回停止位置ΘＬ１で停止するため
のものである。また、減圧弁８は、ブームＣ（旋回台
Ｂ）の左旋回駆動時にその二次圧（二次側に生ずる圧力
の上限値）を低減して旋回制御弁２を中立復帰させ、ブ
ームＣを右旋回停止位置ΘＬ２で停止するためのもので
ある。
イロット圧発生手段４と旋回制御弁２のパイロット圧作
用部２ａ，２ｂに接続したパイロット油路５，６にそれ
ぞれ介装された電磁比例式の減圧弁７，８、および、こ
れらの減圧弁７，８へ制御信号を出力する制御信号発生
手段９とから構成されている。減圧弁７は、ブームＣ
（旋回台Ｂ）の右旋回駆動時にその二次圧（二次側に生
ずる圧力の上限値）を低減して旋回制御弁２を中立復帰
させ、ブームＣを右旋回停止位置ΘＬ１で停止するため
のものである。また、減圧弁８は、ブームＣ（旋回台
Ｂ）の左旋回駆動時にその二次圧（二次側に生ずる圧力
の上限値）を低減して旋回制御弁２を中立復帰させ、ブ
ームＣを右旋回停止位置ΘＬ２で停止するためのもので
ある。
【０００６】前記各減圧弁７，８は、制御信号出力手段
９の発生する制御信号によってその設定圧（減圧弁７，
８の二次側に生ずる圧力の上限値）を連続的に変更でき
るようになっている。そして、その設定圧の変更範囲
は、旋回制御弁２を最大操作するに必要なパイロット圧
（以下、旋回制御弁最大操作圧力という）と、零圧力と
の間に設定されている。
９の発生する制御信号によってその設定圧（減圧弁７，
８の二次側に生ずる圧力の上限値）を連続的に変更でき
るようになっている。そして、その設定圧の変更範囲
は、旋回制御弁２を最大操作するに必要なパイロット圧
（以下、旋回制御弁最大操作圧力という）と、零圧力と
の間に設定されている。
【０００７】前記制御信号出力手段９は、移動式クレー
ン（ブームを有する作業車）のブームＣの実際の旋回位
置（旋回台Ｂの実際の旋回位置）Θ０を検出する旋回位
置検出器９ａ、移動式クレーン（作業車）の旋回停止位
置ΘＬ１又はΘＬ２の手前に位置する旋回制動領域ΘＢ
１〜ΘＬ１又はΘＢ２〜ΘＬ２（図４参照）を算出する
旋回領域算出部９ｂ、および、前記旋回位置検出器９ａ
と前記旋回領域算出部９ｂからの信号に基づきブームＣ
の実際の旋回位置Θ０が前記旋回制動領域ΘＢ１〜ΘＬ
１又はΘＢ２〜ΘＬ２に達したことを検出して前記減圧
弁７又は８へ制御信号を出力する制御信号発生部９ｃと
で以て構成されている。
ン（ブームを有する作業車）のブームＣの実際の旋回位
置（旋回台Ｂの実際の旋回位置）Θ０を検出する旋回位
置検出器９ａ、移動式クレーン（作業車）の旋回停止位
置ΘＬ１又はΘＬ２の手前に位置する旋回制動領域ΘＢ
１〜ΘＬ１又はΘＢ２〜ΘＬ２（図４参照）を算出する
旋回領域算出部９ｂ、および、前記旋回位置検出器９ａ
と前記旋回領域算出部９ｂからの信号に基づきブームＣ
の実際の旋回位置Θ０が前記旋回制動領域ΘＢ１〜ΘＬ
１又はΘＢ２〜ΘＬ２に達したことを検出して前記減圧
弁７又は８へ制御信号を出力する制御信号発生部９ｃと
で以て構成されている。
【０００８】前記旋回領域算出部９ｂは、移動式クレー
ン（作業車）のブームＣの右旋回停止位置ΘＬ１とこの
右旋回停止位置ΘＬ１の手前に位置する右旋回制動領域
ΘＢ１〜ΘＬ１（図４参照）を画定する右旋回制動開始
位置ΘＢ１とを算出する右旋回制動領域算出部９ｂ１
と、ブームＣの左旋回停止位置ΘＬ２とこの左旋回停止
位置ΘＬ２の手前に位置する左旋回制動領域ΘＢ２〜Θ
Ｌ２（図４参照）を画定する左旋回制動開始位置ΘＢ２
とを算出する左旋回制動領域算出部９ｂ２とから構成し
ている。
ン（作業車）のブームＣの右旋回停止位置ΘＬ１とこの
右旋回停止位置ΘＬ１の手前に位置する右旋回制動領域
ΘＢ１〜ΘＬ１（図４参照）を画定する右旋回制動開始
位置ΘＢ１とを算出する右旋回制動領域算出部９ｂ１
と、ブームＣの左旋回停止位置ΘＬ２とこの左旋回停止
位置ΘＬ２の手前に位置する左旋回制動領域ΘＢ２〜Θ
Ｌ２（図４参照）を画定する左旋回制動開始位置ΘＢ２
とを算出する左旋回制動領域算出部９ｂ２とから構成し
ている。
【０００９】また、前記制御信号出力部９ｃは、前記旋
回位置検出器９ａと前記旋回領域算出部９ｂにおける右
旋回制動領域算出部９ｂ１からの信号とから、ブームＣ
の右旋回駆動を、旋回制動領域ΘＢ１〜ΘＬ１で制動し
て停止するための制御信号を前記減圧弁７に出力する右
制御信号出力部９ｃ１と、前記旋回位置検出器９ａと前
記旋回領域算出部９ｂにおける左旋回制動領域算出部９
ｂ２からの信号とから、ブームＣの左旋回駆動を、旋回
制動領域ΘＢ２〜ΘＬ２で制動して停止するための制御
信号を前記減圧弁８に出力する左制御信号出力部９ｃ２
とで以て構成されている。前記旋回位置検出器９ａは、
車輌Ａと旋回台Ｂ間に配置され車輌Ａに対する旋回台Ｂ
の旋回位置を検出するポテンショメータで以て構成され
ている。
回位置検出器９ａと前記旋回領域算出部９ｂにおける右
旋回制動領域算出部９ｂ１からの信号とから、ブームＣ
の右旋回駆動を、旋回制動領域ΘＢ１〜ΘＬ１で制動し
て停止するための制御信号を前記減圧弁７に出力する右
制御信号出力部９ｃ１と、前記旋回位置検出器９ａと前
記旋回領域算出部９ｂにおける左旋回制動領域算出部９
ｂ２からの信号とから、ブームＣの左旋回駆動を、旋回
制動領域ΘＢ２〜ΘＬ２で制動して停止するための制御
信号を前記減圧弁８に出力する左制御信号出力部９ｃ２
とで以て構成されている。前記旋回位置検出器９ａは、
車輌Ａと旋回台Ｂ間に配置され車輌Ａに対する旋回台Ｂ
の旋回位置を検出するポテンショメータで以て構成され
ている。
【００１０】制御信号出力手段９と減圧弁７，８で構成
された旋回制動装置は、上述したように、右旋回制動系
と左旋回制動系とから形成されている。右旋回制動系
は、旋回位置検出器９ａ、旋回領域算出部９ｂにおける
右旋回制動領域算出部９ｂ１、制御信号出力部９ｃにお
ける右制御信号出力部９ｃ１、および減圧弁７とでもっ
て形成されている。また、左旋回制動系は、旋回位置検
出器９ａ、旋回領域算出部９ｂにおける左旋回制動領域
算出部９ｂ２、制御信号出力部９ｃにおける左制御信号
出力部９ｃ２、および減圧弁８とでもって形成されてい
る。右旋回制動系と左旋回制動系は、制動すべき旋回駆
動方向が異なるのみであるので、以下右旋回制動系につ
いて説明する。
された旋回制動装置は、上述したように、右旋回制動系
と左旋回制動系とから形成されている。右旋回制動系
は、旋回位置検出器９ａ、旋回領域算出部９ｂにおける
右旋回制動領域算出部９ｂ１、制御信号出力部９ｃにお
ける右制御信号出力部９ｃ１、および減圧弁７とでもっ
て形成されている。また、左旋回制動系は、旋回位置検
出器９ａ、旋回領域算出部９ｂにおける左旋回制動領域
算出部９ｂ２、制御信号出力部９ｃにおける左制御信号
出力部９ｃ２、および減圧弁８とでもって形成されてい
る。右旋回制動系と左旋回制動系は、制動すべき旋回駆
動方向が異なるのみであるので、以下右旋回制動系につ
いて説明する。
【００１１】旋回領域算出部９ｂにおける右旋回制動領
域算出部９ｂ１は、前記したように移動式クレーン（作
業車）のブームＣの右旋回停止位置ΘＬ１とこの右旋回
停止位置ΘＬ１の手前に位置する右旋回制動領域ΘＢ１
〜ΘＬ１（図４参照）を画定する右旋回制動開始位置Θ
Ｂ１とを算出するものである。右旋回停止位置ΘＬ１
は、当該右旋回制動領域算出部９ｂ１中に予め記憶させ
ておいても良いし、移動式クレーンの動作パラメータ
（ブームＣの起伏角度、ブームＣの長さ、およびブーム
Ｃに作用する負荷）をこの旋回領域算出部９ｂに入力
し、これらの動作パラメータ値から移動式クレーンの性
能限界としてのブームＣの右旋回停止位置ΘＬ１を算出
するようにしても良い。また、右旋回制動開始位置ΘＢ
１は、ブームＣの右旋回停止位置ΘＬ１の手前に所定の
旋回制動領域を持たせるようにして定めても良いし、移
動式クレーンの動作パラメータ（ブームＣの起伏角度、
ブームＣの長さ、およびブームＣに作用する負荷）をこ
の旋回領域算出部９ｂに入力しこれら動作パラメータの
関数として算出した制動領域幅が、ブームＣの右旋回停
止位置ΘＬ１の手前に位置するようにして定めても良
い。更に、移動式クレーンの旋回速度Ｖに関する情報お
よび別途算出した旋回制動時間Ｔの情報とから、現在の
旋回速度Ｖを旋回制動時間Ｔで一定の減速加速度で停止
させるに必要な旋回制動領域幅ΘＢ１〜ΘＬ１幅を算出
し、この算出した右旋回制動領域幅がブームＣの右旋回
停止位置ΘＬ１の手前に位置するようにして定めても良
い。後者の場合、現在の旋回速度Ｖは、旋回領域算出部
９ｂに入力される旋回位置検出器１ａからの信号を時間
で微分して求めれば良い。また、旋回制動時間Ｔは、吊
り荷（移動式クレーンのブーム先端部から吊下された吊
り荷）の吊下距離をその吊下距離とする振り子の一振動
周期時間を別途算出して使用すれば良い。
域算出部９ｂ１は、前記したように移動式クレーン（作
業車）のブームＣの右旋回停止位置ΘＬ１とこの右旋回
停止位置ΘＬ１の手前に位置する右旋回制動領域ΘＢ１
〜ΘＬ１（図４参照）を画定する右旋回制動開始位置Θ
Ｂ１とを算出するものである。右旋回停止位置ΘＬ１
は、当該右旋回制動領域算出部９ｂ１中に予め記憶させ
ておいても良いし、移動式クレーンの動作パラメータ
（ブームＣの起伏角度、ブームＣの長さ、およびブーム
Ｃに作用する負荷）をこの旋回領域算出部９ｂに入力
し、これらの動作パラメータ値から移動式クレーンの性
能限界としてのブームＣの右旋回停止位置ΘＬ１を算出
するようにしても良い。また、右旋回制動開始位置ΘＢ
１は、ブームＣの右旋回停止位置ΘＬ１の手前に所定の
旋回制動領域を持たせるようにして定めても良いし、移
動式クレーンの動作パラメータ（ブームＣの起伏角度、
ブームＣの長さ、およびブームＣに作用する負荷）をこ
の旋回領域算出部９ｂに入力しこれら動作パラメータの
関数として算出した制動領域幅が、ブームＣの右旋回停
止位置ΘＬ１の手前に位置するようにして定めても良
い。更に、移動式クレーンの旋回速度Ｖに関する情報お
よび別途算出した旋回制動時間Ｔの情報とから、現在の
旋回速度Ｖを旋回制動時間Ｔで一定の減速加速度で停止
させるに必要な旋回制動領域幅ΘＢ１〜ΘＬ１幅を算出
し、この算出した右旋回制動領域幅がブームＣの右旋回
停止位置ΘＬ１の手前に位置するようにして定めても良
い。後者の場合、現在の旋回速度Ｖは、旋回領域算出部
９ｂに入力される旋回位置検出器１ａからの信号を時間
で微分して求めれば良い。また、旋回制動時間Ｔは、吊
り荷（移動式クレーンのブーム先端部から吊下された吊
り荷）の吊下距離をその吊下距離とする振り子の一振動
周期時間を別途算出して使用すれば良い。
【００１２】前記制動信号出力部９ｃにおける右制御信
号出力部９Ｃ１は、旋回領域算出部９ｂの右旋回制動領
域算出部９ｂ１の算出に係る旋回制動領域ΘＢ１〜ΘＬ
１に関する信号と、旋回位置検出器９ａからの実際の旋
回位置Θ０に関する信号とから、実際のブームＣ（旋回
台Ｂ）の旋回位置Θ０が旋回制動領域ΘＢ１〜ΘＬ１に
達したことを検出して前記減圧弁７へ制御信号を出力す
るものであるが、この制御信号は、ブームＣの旋回位置
Θ０が旋回制動領域ΘＢ１〜ΘＬ１に達した位置（ブー
ムＣの実際の旋回位置Θ０が旋回制動開始位置ΘＢ１に
達した位置）から減圧弁７の設定圧（減圧弁７の二次側
に生ずる圧力の上限値）を漸減させ旋回制御弁２をブー
ムＣの旋回停止位置ΘＬ１で旋回停止相当位置に復帰さ
せるようなものである。
号出力部９Ｃ１は、旋回領域算出部９ｂの右旋回制動領
域算出部９ｂ１の算出に係る旋回制動領域ΘＢ１〜ΘＬ
１に関する信号と、旋回位置検出器９ａからの実際の旋
回位置Θ０に関する信号とから、実際のブームＣ（旋回
台Ｂ）の旋回位置Θ０が旋回制動領域ΘＢ１〜ΘＬ１に
達したことを検出して前記減圧弁７へ制御信号を出力す
るものであるが、この制御信号は、ブームＣの旋回位置
Θ０が旋回制動領域ΘＢ１〜ΘＬ１に達した位置（ブー
ムＣの実際の旋回位置Θ０が旋回制動開始位置ΘＢ１に
達した位置）から減圧弁７の設定圧（減圧弁７の二次側
に生ずる圧力の上限値）を漸減させ旋回制御弁２をブー
ムＣの旋回停止位置ΘＬ１で旋回停止相当位置に復帰さ
せるようなものである。
【００１３】右制御信号出力部９ｃ１をより詳細に説明
する。右制御信号出力部９ｃ１は、 ・減圧弁７の設定圧が弁最大操作圧力となるレベルの制
御信号（以下弁最大操作圧力対応制御信号という）を、
制御信号伝達ライン７ａを介して減圧弁７に出力する基
準制御信号出力部９ｃ１ａ、 ・上記信号伝達ライン７ａに介装された係数掛け算器９
ｃ１ｂであって、基準制御信号出力部９ｃ１ａからの弁
最大操作圧力対応制御信号に、後述する係数算出部９ｃ
１ｄから出力される係数ｋを乗じた値を、減圧弁７に伝
達する係数掛け算器９ｃ１ｂ、 ・旋回領域算出部９ｂにおける右旋回制動領域算出部９
ｂ１から旋回制動領域ΘＢ１〜ΘＬ１に関する信号（制
動開始旋回位置ΘＢ１と旋回停止位置ΘＬ１の信号を含
む）、および旋回位置検出器９ａからの実際の旋回位置
Θ０に関する信号とから、ブームＣの実際の旋回位置Θ
０が旋回制動領域ΘＢ１〜ΘＬ１に入域したことを検出
して入域信号Ｐを出力する制動領域入域算出部９ｃ１
ｃ、および、 ・制動領域入域算出部９ｃ１ｃから入域信号Ｐ、右旋回
制動領域算出部９ｂ１からの制動領域ΘＢ１〜ΘＬ１に
関する信号（制動開始位置ΘＢ１と旋回停止位置ΘＬ１
の信号を含む）、および旋回位置検出器９ａからの実際
の旋回位置Θ０に関する信号を受け取り、演算算出して
前記係数掛け算部９ｃ１ｂに係数を出力する係数算出部
９ｃ１ｄであって、ブームＣの実際の旋回位置Θ０が旋
回領域ΘＢ１〜ΘＬ１に入る前は係数１を出力し、ブー
ムＣの実際の旋回位置Θ０が旋回制動領域ΘＢ１〜ΘＬ
１に入った時点（Θ０とΘＢ１が一致した時点）から旋
回制動領域ΘＢ１〜ΘＬ１の終端に到る（Θ０とΘＬ１
が一致した時点）間、１から０に漸減する係数を出力す
る係数算出部９ｃ１ｄ、とから構成されている。 以上右旋回制動系について説明したが、左旋回制動系は
制動すべき旋回駆動方向が異なるのみであるので、その
説明を省略する。
する。右制御信号出力部９ｃ１は、 ・減圧弁７の設定圧が弁最大操作圧力となるレベルの制
御信号（以下弁最大操作圧力対応制御信号という）を、
制御信号伝達ライン７ａを介して減圧弁７に出力する基
準制御信号出力部９ｃ１ａ、 ・上記信号伝達ライン７ａに介装された係数掛け算器９
ｃ１ｂであって、基準制御信号出力部９ｃ１ａからの弁
最大操作圧力対応制御信号に、後述する係数算出部９ｃ
１ｄから出力される係数ｋを乗じた値を、減圧弁７に伝
達する係数掛け算器９ｃ１ｂ、 ・旋回領域算出部９ｂにおける右旋回制動領域算出部９
ｂ１から旋回制動領域ΘＢ１〜ΘＬ１に関する信号（制
動開始旋回位置ΘＢ１と旋回停止位置ΘＬ１の信号を含
む）、および旋回位置検出器９ａからの実際の旋回位置
Θ０に関する信号とから、ブームＣの実際の旋回位置Θ
０が旋回制動領域ΘＢ１〜ΘＬ１に入域したことを検出
して入域信号Ｐを出力する制動領域入域算出部９ｃ１
ｃ、および、 ・制動領域入域算出部９ｃ１ｃから入域信号Ｐ、右旋回
制動領域算出部９ｂ１からの制動領域ΘＢ１〜ΘＬ１に
関する信号（制動開始位置ΘＢ１と旋回停止位置ΘＬ１
の信号を含む）、および旋回位置検出器９ａからの実際
の旋回位置Θ０に関する信号を受け取り、演算算出して
前記係数掛け算部９ｃ１ｂに係数を出力する係数算出部
９ｃ１ｄであって、ブームＣの実際の旋回位置Θ０が旋
回領域ΘＢ１〜ΘＬ１に入る前は係数１を出力し、ブー
ムＣの実際の旋回位置Θ０が旋回制動領域ΘＢ１〜ΘＬ
１に入った時点（Θ０とΘＢ１が一致した時点）から旋
回制動領域ΘＢ１〜ΘＬ１の終端に到る（Θ０とΘＬ１
が一致した時点）間、１から０に漸減する係数を出力す
る係数算出部９ｃ１ｄ、とから構成されている。 以上右旋回制動系について説明したが、左旋回制動系は
制動すべき旋回駆動方向が異なるのみであるので、その
説明を省略する。
【００１４】このように構成した従来のブームを有する
作業車の旋回制動装置は、ブームＣがその旋回停止位置
ΘＬの手前に設定された旋回制動領域ΘＢ〜ΘＬに入っ
ていない状態では、旋回操作レバー４ａによりブームＣ
（旋回台Ｂ）を任意の方向へ任意の速度で旋回駆動でき
るものである。そして、ブームＣがその旋回停止位置Θ
Ｌの手前に設定した旋回制動領域ΘＢ〜ΘＬに入ると、
制御信号出力手段９における制御信号出力部９ｃから制
御信号が出力され、この制御信号によって減圧弁７，８
の設定圧（減圧弁７，８の二次側に生ずる圧力の上限
値）が自動的に漸減するものであるから、旋回操作レバ
ー４ａの操作に優先して（旋回操作レバー４ａを中立復
帰操作せずとも）旋回制御弁２が中立復帰し、ブームＣ
の旋回動が自動停止するのである。
作業車の旋回制動装置は、ブームＣがその旋回停止位置
ΘＬの手前に設定された旋回制動領域ΘＢ〜ΘＬに入っ
ていない状態では、旋回操作レバー４ａによりブームＣ
（旋回台Ｂ）を任意の方向へ任意の速度で旋回駆動でき
るものである。そして、ブームＣがその旋回停止位置Θ
Ｌの手前に設定した旋回制動領域ΘＢ〜ΘＬに入ると、
制御信号出力手段９における制御信号出力部９ｃから制
御信号が出力され、この制御信号によって減圧弁７，８
の設定圧（減圧弁７，８の二次側に生ずる圧力の上限
値）が自動的に漸減するものであるから、旋回操作レバ
ー４ａの操作に優先して（旋回操作レバー４ａを中立復
帰操作せずとも）旋回制御弁２が中立復帰し、ブームＣ
の旋回動が自動停止するのである。
【００１５】従って、移動式クレーン（作業車）のオペ
レータは、ブームＣの旋回停止位置ΘＬを気にすことな
く移動式クレーン（作業車）のブームＣを旋回操作する
ことができるので、作業の安全を期す上で極めて効果的
なものである。
レータは、ブームＣの旋回停止位置ΘＬを気にすことな
く移動式クレーン（作業車）のブームＣを旋回操作する
ことができるので、作業の安全を期す上で極めて効果的
なものである。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記従来の
ブームを有する作業車の旋回制動装置は、ブームＣがそ
の旋回停止位置ΘＬの手前に設定した旋回制動領域ΘＢ
〜ΘＬに入っていない状態では、減圧弁７，８の設定圧
（減圧弁７，８の二次側に生ずる圧力の上限値）が少な
くとも前記旋回制御弁を最大操作するに足る圧力（以
下、弁最大操作圧力という）となるようになっている。
このように減圧弁７，８の設定圧を弁最大操作圧力に設
定していなければ、パイロット圧発生手段４からのパイ
ロット圧で以て旋回制御弁２を最大操作できないためで
ある。このため、ブームＣがその旋回停止位置の手前に
設定した旋回移動領域ΘＢ〜ΘＬに入った場合、減圧弁
７，８の設定圧は、制御信号出力手段９における制御信
号出力部９ｃから出力される制御信号により、弁最大操
作圧力に設定されていた設定圧から漸減するよう制御さ
れることになる。
ブームを有する作業車の旋回制動装置は、ブームＣがそ
の旋回停止位置ΘＬの手前に設定した旋回制動領域ΘＢ
〜ΘＬに入っていない状態では、減圧弁７，８の設定圧
（減圧弁７，８の二次側に生ずる圧力の上限値）が少な
くとも前記旋回制御弁を最大操作するに足る圧力（以
下、弁最大操作圧力という）となるようになっている。
このように減圧弁７，８の設定圧を弁最大操作圧力に設
定していなければ、パイロット圧発生手段４からのパイ
ロット圧で以て旋回制御弁２を最大操作できないためで
ある。このため、ブームＣがその旋回停止位置の手前に
設定した旋回移動領域ΘＢ〜ΘＬに入った場合、減圧弁
７，８の設定圧は、制御信号出力手段９における制御信
号出力部９ｃから出力される制御信号により、弁最大操
作圧力に設定されていた設定圧から漸減するよう制御さ
れることになる。
【００１７】このような従来の旋回制動装置は、旋回操
作レバー４ａを最大操作してパイロット圧発生手段４か
ら旋回制御弁２のパイロット圧作用部２ａまたは２ｂ
に、弁最大操作圧力を作用させ旋回モータ１ひいては旋
回台Ｂ（ブームＣ）を最大速度で旋回駆動している状態
で、ブームＣが旋回減速領域ΘＢ〜ΘＬに入域すると、
当該入域に即応して、減圧弁７または８の設定圧が弁最
大操作圧力から漸減を開始するので、ブームＣが旋回減
速領域ΘＢ〜ΘＬにはいった時から直ちに旋回制御弁２
の中立復帰動作が開始され、旋回モータ１ひいてはブー
ムＣの旋回動が減速を開始するのである。
作レバー４ａを最大操作してパイロット圧発生手段４か
ら旋回制御弁２のパイロット圧作用部２ａまたは２ｂ
に、弁最大操作圧力を作用させ旋回モータ１ひいては旋
回台Ｂ（ブームＣ）を最大速度で旋回駆動している状態
で、ブームＣが旋回減速領域ΘＢ〜ΘＬに入域すると、
当該入域に即応して、減圧弁７または８の設定圧が弁最
大操作圧力から漸減を開始するので、ブームＣが旋回減
速領域ΘＢ〜ΘＬにはいった時から直ちに旋回制御弁２
の中立復帰動作が開始され、旋回モータ１ひいてはブー
ムＣの旋回動が減速を開始するのである。
【００１８】しかしながら、パイロット圧発生手段４か
ら旋回制御弁２のパイロット圧作用部２ａまたは２ｂ
に、旋回制御弁最大操作圧力よりもかなり低い圧力を作
用させ、旋回モータ１ひいては旋回台Ｂ（ブームＣ）を
遅い速度で旋回駆動している状態で、ブームＣが旋回減
速領域ΘＢ〜ΘＬに入った場合には、その設定圧が弁最
大操作圧力に調整されている減圧弁７，８の設定圧は、
弁最大操作圧力から漸減することになり、旋回制御弁
７，８のパイロット圧入力部２ａまたは２ｂに現に作用
している圧（弁最大操作圧力よりもかなり低い圧力）を
漸減し始めるまでに時間遅れが生ずる。従って、この場
合には、ブームＣが旋回減速領域ΘＢ〜ΘＬに入ると直
ちに旋回制御弁２の中立復帰動作が開始されないので、
ブームＣ（旋回台Ｂ）の制動が遅れるという問題があっ
た。本発明の目的は、上記従来技術の問題、即ち、旋回
モータ１ひいては旋回台Ｂ（ブームＣ）を遅い速度で旋
回駆動している状態でブームＣが旋回減速領域に入った
場合に生じる制動遅れの問題を解決した旋回制動装置を
提供することにある。
ら旋回制御弁２のパイロット圧作用部２ａまたは２ｂ
に、旋回制御弁最大操作圧力よりもかなり低い圧力を作
用させ、旋回モータ１ひいては旋回台Ｂ（ブームＣ）を
遅い速度で旋回駆動している状態で、ブームＣが旋回減
速領域ΘＢ〜ΘＬに入った場合には、その設定圧が弁最
大操作圧力に調整されている減圧弁７，８の設定圧は、
弁最大操作圧力から漸減することになり、旋回制御弁
７，８のパイロット圧入力部２ａまたは２ｂに現に作用
している圧（弁最大操作圧力よりもかなり低い圧力）を
漸減し始めるまでに時間遅れが生ずる。従って、この場
合には、ブームＣが旋回減速領域ΘＢ〜ΘＬに入ると直
ちに旋回制御弁２の中立復帰動作が開始されないので、
ブームＣ（旋回台Ｂ）の制動が遅れるという問題があっ
た。本発明の目的は、上記従来技術の問題、即ち、旋回
モータ１ひいては旋回台Ｂ（ブームＣ）を遅い速度で旋
回駆動している状態でブームＣが旋回減速領域に入った
場合に生じる制動遅れの問題を解決した旋回制動装置を
提供することにある。
【００１９】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、本発明のブームを有する作業車の旋回制動装置は、
従来の旋回制動装置に下記の構成を付加したものであ
る。即ち、上記した従来の旋回制動装置において、各パ
イロット油路５，６に当該油路の油圧を検出する油圧検
出器１０，１１をそれぞれ取り付けてこれら油圧検出器
１０，１１の検出信号を前記制動信号出力手段９の制御
信号出力部９ｃに入力すると共に、前記制御信号出力部
９ｃは、少なくともブームＣの実際の旋回位置Θ０が旋
回制動領域ΘＢ〜ΘＬの直前の旋回領域では前記減圧弁
７，８の設定圧が対応する油圧検出器１０，１１の検出
した検出圧力となる如き制御信号を対応する減圧弁７，
８に出力し、ブームＣの実際の旋回位置Θ０が旋回制動
領域ΘＢ〜ΘＬに達したことを検出した時は前記減圧弁
の７，８設定圧がその直前の前記検出圧力から漸減する
ような制御信号を対応する減圧弁７，８に出力するよう
構成したのである。
め、本発明のブームを有する作業車の旋回制動装置は、
従来の旋回制動装置に下記の構成を付加したものであ
る。即ち、上記した従来の旋回制動装置において、各パ
イロット油路５，６に当該油路の油圧を検出する油圧検
出器１０，１１をそれぞれ取り付けてこれら油圧検出器
１０，１１の検出信号を前記制動信号出力手段９の制御
信号出力部９ｃに入力すると共に、前記制御信号出力部
９ｃは、少なくともブームＣの実際の旋回位置Θ０が旋
回制動領域ΘＢ〜ΘＬの直前の旋回領域では前記減圧弁
７，８の設定圧が対応する油圧検出器１０，１１の検出
した検出圧力となる如き制御信号を対応する減圧弁７，
８に出力し、ブームＣの実際の旋回位置Θ０が旋回制動
領域ΘＢ〜ΘＬに達したことを検出した時は前記減圧弁
の７，８設定圧がその直前の前記検出圧力から漸減する
ような制御信号を対応する減圧弁７，８に出力するよう
構成したのである。
【００２０】
【作用】上記の如く構成した本発明の旋回制動装置は、
ブームＣがその旋回停止位置の手前に設定した旋回制動
領域ΘＢ〜ΘＬに入っていない状態では、減圧弁７，８
の設定圧（減圧弁７，８の二次側に生ずる圧力の上限
値）が、制御信号出力手段９における制御信号出力部９
ｃからの制御信号で以て、対応する油圧検出器１０，１
１の検出した検出圧力となるよう自動調整されるのであ
る。そして、ブームＣの実際の旋回位置が旋回制動領域
ΘＢ〜ΘＬに達したことを検出した時は前記減圧弁の
７，８設定圧がその直前の前記検出圧力から漸減するよ
う制御されるのである。このため、パイロット圧発生手
段４から旋回制御弁２のパイロット圧作用部２ａまたは
２ｂに、弁最大操作圧力よりもかなり低い圧力を作用さ
せ、旋回モータ１ひいては旋回台Ｂ（ブームＣ）を遅い
速度で旋回駆動している状態で、ブームＣが旋回減速領
域ΘＢ〜ΘＬに入った場合においても、旋回制御弁２の
パイロット圧作用部２ａ，２ｂに作用している圧力が直
ちに漸減を開始するので、制動遅れの問題が解消される
のである。
ブームＣがその旋回停止位置の手前に設定した旋回制動
領域ΘＢ〜ΘＬに入っていない状態では、減圧弁７，８
の設定圧（減圧弁７，８の二次側に生ずる圧力の上限
値）が、制御信号出力手段９における制御信号出力部９
ｃからの制御信号で以て、対応する油圧検出器１０，１
１の検出した検出圧力となるよう自動調整されるのであ
る。そして、ブームＣの実際の旋回位置が旋回制動領域
ΘＢ〜ΘＬに達したことを検出した時は前記減圧弁の
７，８設定圧がその直前の前記検出圧力から漸減するよ
う制御されるのである。このため、パイロット圧発生手
段４から旋回制御弁２のパイロット圧作用部２ａまたは
２ｂに、弁最大操作圧力よりもかなり低い圧力を作用さ
せ、旋回モータ１ひいては旋回台Ｂ（ブームＣ）を遅い
速度で旋回駆動している状態で、ブームＣが旋回減速領
域ΘＢ〜ΘＬに入った場合においても、旋回制御弁２の
パイロット圧作用部２ａ，２ｂに作用している圧力が直
ちに漸減を開始するので、制動遅れの問題が解消される
のである。
【００２１】
【実施例】以下本発明のブームを有する作業車の旋回制
動装置の実施例を、図１に基づいて説明する。本発明の
旋回制動装置は、図３に示し上述した従来のブームを有
する作業車の旋回制動装置に一部構成を付加したもので
あるから、上記の従来技術の説明において用いた符号お
よびその構成については、以下の説明においてもそのま
ま援用するものとする。
動装置の実施例を、図１に基づいて説明する。本発明の
旋回制動装置は、図３に示し上述した従来のブームを有
する作業車の旋回制動装置に一部構成を付加したもので
あるから、上記の従来技術の説明において用いた符号お
よびその構成については、以下の説明においてもそのま
ま援用するものとする。
【００２２】図１において、１０および１１は、それぞ
れパイロット油路５および６に取り付けられた油圧検出
器である。この油圧検出器１０および１１は、パイロッ
ト油路５および６の油圧を検出するものである。油圧検
出器１０および１１の検出信号は、制御信号出力手段９
における制御信号出力部９ｃに入力されるようになって
いる。油圧検出器１０の検出信号は制御信号出力部９ｃ
における右制御信号出力部９ｃ１に入力されるようにな
っており、油圧検出器１１の検出信号は、制御信号出力
部９ｃにおける左制御信号出力部９ｃ２に入力されるよ
うになっている。
れパイロット油路５および６に取り付けられた油圧検出
器である。この油圧検出器１０および１１は、パイロッ
ト油路５および６の油圧を検出するものである。油圧検
出器１０および１１の検出信号は、制御信号出力手段９
における制御信号出力部９ｃに入力されるようになって
いる。油圧検出器１０の検出信号は制御信号出力部９ｃ
における右制御信号出力部９ｃ１に入力されるようにな
っており、油圧検出器１１の検出信号は、制御信号出力
部９ｃにおける左制御信号出力部９ｃ２に入力されるよ
うになっている。
【００２３】従来技術の説明においても説明した如く、
旋回駆動装置における右旋回制動系と左旋回制動系の関
係は、制動すべき旋回方向が異なるのみてあるので、以
下、右旋回制動系について説明する。９ｃ１ｅは、制御
信号出力部９ｃにおける右制御信号出力部９ｃ１に取り
付け基準制御信号変換部であって、この基準制御信号変
換部９ｃ１ｅは、基準制御信号出力部９ｃ１ａから係数
掛け算器９ｃ１ｂに到る制御信号伝達ライン７ａに介装
されており、前記圧力検出器１０の検出信号および制動
領域入域算出部９ｃ１ｃの入域信号Ｐを受け取って演算
算出し、係数掛け算器９ｃ１ｂに入力される制御信号を
変換するものである。基準制御信号変換部９ｃ１ｅは、
制動領域入域算出部９ｃ１ｃから入域信号Ｐが入力され
ていない状態（ブームＣが制動領域ΘＢ１〜ΘＬ１に入
っていない状態）では、係数掛け算器９ｃ１ｂに入力さ
れる制御信号が、減圧弁７をしてその設定圧が圧力検出
器１０の検出圧力と等しい圧力または圧力検出器１０の
検出圧力に微小圧力を加味した圧力とせしめる如き値
を、算出出力するようになっている。また、制動領域入
域算出部９ｃ１ｃから入域信号Ｐが入力した状態（ブー
ムＣが制動領域ΘＢ１〜ΘＬ１に入った状態）では、入
力信号Ｐが入力される直前（ブームＣが制動領域ΘＢ１
〜ΘＬ１に入る直前）に当該基準制御信号変換部９ｃ１
ｅが算出出力していた制御信号レベルを維持出力するよ
うになっている。
旋回駆動装置における右旋回制動系と左旋回制動系の関
係は、制動すべき旋回方向が異なるのみてあるので、以
下、右旋回制動系について説明する。９ｃ１ｅは、制御
信号出力部９ｃにおける右制御信号出力部９ｃ１に取り
付け基準制御信号変換部であって、この基準制御信号変
換部９ｃ１ｅは、基準制御信号出力部９ｃ１ａから係数
掛け算器９ｃ１ｂに到る制御信号伝達ライン７ａに介装
されており、前記圧力検出器１０の検出信号および制動
領域入域算出部９ｃ１ｃの入域信号Ｐを受け取って演算
算出し、係数掛け算器９ｃ１ｂに入力される制御信号を
変換するものである。基準制御信号変換部９ｃ１ｅは、
制動領域入域算出部９ｃ１ｃから入域信号Ｐが入力され
ていない状態（ブームＣが制動領域ΘＢ１〜ΘＬ１に入
っていない状態）では、係数掛け算器９ｃ１ｂに入力さ
れる制御信号が、減圧弁７をしてその設定圧が圧力検出
器１０の検出圧力と等しい圧力または圧力検出器１０の
検出圧力に微小圧力を加味した圧力とせしめる如き値
を、算出出力するようになっている。また、制動領域入
域算出部９ｃ１ｃから入域信号Ｐが入力した状態（ブー
ムＣが制動領域ΘＢ１〜ΘＬ１に入った状態）では、入
力信号Ｐが入力される直前（ブームＣが制動領域ΘＢ１
〜ΘＬ１に入る直前）に当該基準制御信号変換部９ｃ１
ｅが算出出力していた制御信号レベルを維持出力するよ
うになっている。
【００２４】今、ブームＣがその旋回停止位置の手前に
設定した旋回制動領域ΘＢ１〜ΘＬ１に入っていない状
態では、減圧弁７の設定圧（減圧弁７の二次側に生ずる
圧力の上限値）が、制御信号出力手段９の制御信号出力
部９ｃにおける右制御信号出力部９ｃ１からの制御信号
で以て、油圧検出器１０の検出した検出圧力と同等また
は検出圧力よりもやや高い圧力なるよう自動調整される
のである。次いで、ブームＣが旋回制動領域ΘＢ１〜Θ
Ｌ１に入ると、係数算出部９ｃ１ｄから漸減する係数
（１から漸減する係数）が係数掛け算器９ｃ１ｂに入力
される。従って、ブームＣの旋回制動領域ΘＢ１〜ΘＬ
１への入域に即応して旋回制御弁３のパイロット圧作用
部２ａに作用するパイロット圧が漸減して、ブームＣ
（旋回台Ｂ）の旋回駆動が制動されるのである。
設定した旋回制動領域ΘＢ１〜ΘＬ１に入っていない状
態では、減圧弁７の設定圧（減圧弁７の二次側に生ずる
圧力の上限値）が、制御信号出力手段９の制御信号出力
部９ｃにおける右制御信号出力部９ｃ１からの制御信号
で以て、油圧検出器１０の検出した検出圧力と同等また
は検出圧力よりもやや高い圧力なるよう自動調整される
のである。次いで、ブームＣが旋回制動領域ΘＢ１〜Θ
Ｌ１に入ると、係数算出部９ｃ１ｄから漸減する係数
（１から漸減する係数）が係数掛け算器９ｃ１ｂに入力
される。従って、ブームＣの旋回制動領域ΘＢ１〜ΘＬ
１への入域に即応して旋回制御弁３のパイロット圧作用
部２ａに作用するパイロット圧が漸減して、ブームＣ
（旋回台Ｂ）の旋回駆動が制動されるのである。
【００２５】以上は、旋回制動装置における右旋回制動
系について説明したが、左旋回制動系は右旋回制動系に
対して旋回制動方向が異なるのみであるから、ここでの
説明を省略する。尚、制御信号出力手段９は、上記の実
施例の如く機能すれば良いものであり、マイクロコンピ
ュータとそのインターフエースで以て構成しても良いこ
と勿論である。その際には、右旋回制動系および左旋回
制動系もまたこのマイクロコンピュータに内在されるこ
とになる。
系について説明したが、左旋回制動系は右旋回制動系に
対して旋回制動方向が異なるのみであるから、ここでの
説明を省略する。尚、制御信号出力手段９は、上記の実
施例の如く機能すれば良いものであり、マイクロコンピ
ュータとそのインターフエースで以て構成しても良いこ
と勿論である。その際には、右旋回制動系および左旋回
制動系もまたこのマイクロコンピュータに内在されるこ
とになる。
【００２６】また、上記の実施例では、制御信号出力手
段９は、ブームＣの実際の旋回位置Θ０が旋回制動領域
ΘＢ〜ΘＬに達する前は、常に減圧弁７，８の設定圧が
対応する油圧検出器１０，１１の検出した検出圧力レベ
ルとなる如き制御信号を対応する減圧弁に出力するよう
にしたが、ブームＣの実際の旋回位置Θが旋回制動領域
ΘＢ〜ΘＬに達する直前の旋回領域でのみ同様な制御信
号を出力するように構成しても良いこと勿論である。
段９は、ブームＣの実際の旋回位置Θ０が旋回制動領域
ΘＢ〜ΘＬに達する前は、常に減圧弁７，８の設定圧が
対応する油圧検出器１０，１１の検出した検出圧力レベ
ルとなる如き制御信号を対応する減圧弁に出力するよう
にしたが、ブームＣの実際の旋回位置Θが旋回制動領域
ΘＢ〜ΘＬに達する直前の旋回領域でのみ同様な制御信
号を出力するように構成しても良いこと勿論である。
【００２７】さらに上記実施例では、各パイロット油路
５，６の油圧を検出する油圧検出器１０，１１を、パイ
ロット油路５，６における減圧弁７，８の前段に取り付
けた例を示しているが、これらの油圧検出器１０，１１
は、減圧弁７，８の後段（パイロット圧作用部２ａ，２
ｂ側）に取り付けても良いこと勿論である。
５，６の油圧を検出する油圧検出器１０，１１を、パイ
ロット油路５，６における減圧弁７，８の前段に取り付
けた例を示しているが、これらの油圧検出器１０，１１
は、減圧弁７，８の後段（パイロット圧作用部２ａ，２
ｂ側）に取り付けても良いこと勿論である。
【００２８】なお、この発明は、旋回台Ｂ（ブームＣ）
が遅い速度で旋回駆動している状態でブームＣが旋回制
動領域に入った場合に生ずる制動開始時点の遅れを無く
することを目的とし、各パイロット油路５，６に油圧検
出器１０，１１を取り付けると共に、パイロット油路
５，６に取り付けた減圧弁７，８の設定圧を、少なくと
もブームＣが旋回制動領域ΘＢ〜ΘＬに入る直前におい
て対応する油圧検出器１０，１１の検出した油圧に略同
一となるよう自動制御するものである。従って、油圧検
出器１０，１１をパイロット油路５，６における減圧弁
７，８の後段（パイロット圧作用部２ａ，２ｂ側）に取
り付けたものにおいては、当該油圧検出器５，６の検出
値を、ブームＣが旋回制動領域ΘＢ〜ΘＬに入ったの後
において制御信号出力部９ｃからの制御信号（漸減する
制御信号）に対応して減圧弁７，８の設定圧を制御する
際のフイードバック信号として用いても良い。勿論、ブ
ームＣが旋回制動領域ΘＢ〜ΘＬに入った後において減
圧弁７，８の設定圧を、制御信号出力部９ｃからの制御
信号（漸減する制御信号）により制御するに当たって
は、減圧弁７，８の設定圧と制御信号レベルの関係に関
するデータを予め制御信号出力手段９に記憶しておき、
このデータに基づいて加工した制御信号を減圧弁７，８
に出力するようにした所謂フィードフォワード制御を行
うようにしても良いこと勿論である。
が遅い速度で旋回駆動している状態でブームＣが旋回制
動領域に入った場合に生ずる制動開始時点の遅れを無く
することを目的とし、各パイロット油路５，６に油圧検
出器１０，１１を取り付けると共に、パイロット油路
５，６に取り付けた減圧弁７，８の設定圧を、少なくと
もブームＣが旋回制動領域ΘＢ〜ΘＬに入る直前におい
て対応する油圧検出器１０，１１の検出した油圧に略同
一となるよう自動制御するものである。従って、油圧検
出器１０，１１をパイロット油路５，６における減圧弁
７，８の後段（パイロット圧作用部２ａ，２ｂ側）に取
り付けたものにおいては、当該油圧検出器５，６の検出
値を、ブームＣが旋回制動領域ΘＢ〜ΘＬに入ったの後
において制御信号出力部９ｃからの制御信号（漸減する
制御信号）に対応して減圧弁７，８の設定圧を制御する
際のフイードバック信号として用いても良い。勿論、ブ
ームＣが旋回制動領域ΘＢ〜ΘＬに入った後において減
圧弁７，８の設定圧を、制御信号出力部９ｃからの制御
信号（漸減する制御信号）により制御するに当たって
は、減圧弁７，８の設定圧と制御信号レベルの関係に関
するデータを予め制御信号出力手段９に記憶しておき、
このデータに基づいて加工した制御信号を減圧弁７，８
に出力するようにした所謂フィードフォワード制御を行
うようにしても良いこと勿論である。
【００２９】
【発明の効果】以上の如く構成した本発明の旋回制動装
置は、ブームＣがその旋回停止位置の手前に設定した旋
回制動領域ΘＢ〜ΘＬに入っていない状態では、減圧弁
７，８の設定圧（減圧弁７，８の二次側に生ずる圧力の
上限値）が、制御信号出力手段９における制御信号出力
部９ｃからの制御信号で以て、対応する油圧検出器１
０，１１の検出した検出圧力となるよう自動調整される
のである。また、ブームＣの実際の旋回位置が旋回制動
領域ΘＢ〜ΘＬに達したことを検出した時は前記減圧弁
の７，８設定圧がその直前の前記検出圧力から漸減する
よう制御されるのである。従って、パイロット圧発生手
段４から旋回制御弁２のパイロット圧作用部２ａまたは
２ｂに、弁最大操作圧力よりもかなり低い圧力を作用さ
せ、旋回モータ１ひいては旋回台Ｂ（ブームＣ）を遅い
速度で旋回駆動している状態で、ブームＣが旋回減速領
域ΘＢ〜ΘＬに入った場合においても、旋回制御弁２の
パイロット圧作用部２ａ，２ｂに作用している圧力が直
ちに漸減を開始するので、制動遅れの問題が解消される
のである。
置は、ブームＣがその旋回停止位置の手前に設定した旋
回制動領域ΘＢ〜ΘＬに入っていない状態では、減圧弁
７，８の設定圧（減圧弁７，８の二次側に生ずる圧力の
上限値）が、制御信号出力手段９における制御信号出力
部９ｃからの制御信号で以て、対応する油圧検出器１
０，１１の検出した検出圧力となるよう自動調整される
のである。また、ブームＣの実際の旋回位置が旋回制動
領域ΘＢ〜ΘＬに達したことを検出した時は前記減圧弁
の７，８設定圧がその直前の前記検出圧力から漸減する
よう制御されるのである。従って、パイロット圧発生手
段４から旋回制御弁２のパイロット圧作用部２ａまたは
２ｂに、弁最大操作圧力よりもかなり低い圧力を作用さ
せ、旋回モータ１ひいては旋回台Ｂ（ブームＣ）を遅い
速度で旋回駆動している状態で、ブームＣが旋回減速領
域ΘＢ〜ΘＬに入った場合においても、旋回制御弁２の
パイロット圧作用部２ａ，２ｂに作用している圧力が直
ちに漸減を開始するので、制動遅れの問題が解消される
のである。
【図１】本発明に係るブームを有する作業車の旋回制動
装置の説明図である。
装置の説明図である。
【図２】ブームを有する作業車の説明図である。
【図３】従来のブームを有する作業車の旋回制動装置の
説明図である。
説明図である。
【図４】ブームを有する作業車のブームの旋回制動領域
に関する説明図である。
に関する説明図である。
Ａ；車輌、Ｂ；旋回台、Ｃ；ブーム、Ｄ；ウインチ、
１；旋回モータ、２；旋回制御弁、２ａ，２ｂ；パイロ
ット圧作用部、３；油圧ポンプ、４；パイロット圧発生
部、４ａ；旋回操作レバー、５，６；パイロット油路、
７，８；減圧弁、９；制御信号出力手段、９ａ；旋回位
置検出器、９ｂ；旋回領域算出部、９ｃ；制御信号出力
部、１０，１１；圧力検出器、
１；旋回モータ、２；旋回制御弁、２ａ，２ｂ；パイロ
ット圧作用部、３；油圧ポンプ、４；パイロット圧発生
部、４ａ；旋回操作レバー、５，６；パイロット油路、
７，８；減圧弁、９；制御信号出力手段、９ａ；旋回位
置検出器、９ｂ；旋回領域算出部、９ｃ；制御信号出力
部、１０，１１；圧力検出器、
フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６６Ｆ 9/24 Ｆ 7515−3Ｆ 11/04
Claims (1)
- 【請求項１】 旋回操作レバー４ａの中立位置からの正
逆操作量にそれぞれ対応する一対のパイロット圧を発生
するパイロット圧発生手段４の前記一対のパイロット圧
を、それぞれパイロット油路５，６を介して旋回制御弁
２のパイロット圧作用部２ａ，２ｂに作用させ、この旋
回制御弁２により油圧ポンプ３の吐出油を旋回モータ１
に供給し旋回モータ１の回転方向および回転速度を手動
制御するよう構成してなるブームを有する作業車に適用
される旋回制動装置であって、前記各パイロット油路
５，６にそれぞれ介装され入力される制御信号によって
その設定圧を制御される電磁比例式の減圧弁７，８と、
これらの減圧弁７，８に制御信号を出力する制御信号出
力手段９とからなり、前記制御信号出力手段９が、作業
車の実際の旋回位置Θ０を検出する旋回位置検出器９
ａ、作業車の旋回停止位置ΘＬの手前に位置する旋回制
動領域ΘＢ〜ΘＬを算出する旋回領域算出部９ｂ、およ
び、前記旋回位置検出器９ａと前記旋回制動領域算出部
９ｂとからの信号に基づきブームの実際の旋回位置Θ０
が前記旋回制動領域ΘＢ〜ΘＬに達したことを検出して
前記減圧弁７，８の設定圧を漸減するための制御信号を
出力する制御信号出力部９ｃとで以て構成されており、
制御信号出力手段９の制御信号出力部９ｃが出力する制
御信号により前記旋回操作レバー４ａの操作に優先して
前記旋回制御弁２を中立復帰させるよう構成したものに
おいて、 前記各パイロット油路５，６に当該油路の油圧を検出す
る油圧検出器１０，１１をそれぞれ取り付けてこれら油
圧検出器１０，１１の検出信号を前記制動信号出力手段
９の制御信号出力部９ｃに入力すると共に、前記制御信
号出力部９ｃは、少なくともブームＣの実際の旋回位置
Θ０が旋回制動領域ΘＢ〜ΘＬの直前の旋回領域では前
記減圧弁７，８の設定圧が対応する油圧検出器１０，１
１の検出した検出圧力となる如き制御信号を対応する減
圧弁７，８に出力し、ブームＣの実際の旋回位置Θ０が
旋回制動領域ΘＢ〜ΘＬに達したことを検出した時は前
記減圧弁７，８の設定圧がその直前の前記検出圧力から
漸減するような制御信号を対応する減圧弁７，８に出力
するよう構成してあることを特徴とするブームを有する
作業車の旋回制動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14282693A JPH06329389A (ja) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | ブームを有する作業車の旋回制動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14282693A JPH06329389A (ja) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | ブームを有する作業車の旋回制動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06329389A true JPH06329389A (ja) | 1994-11-29 |
Family
ID=15324522
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14282693A Pending JPH06329389A (ja) | 1993-05-21 | 1993-05-21 | ブームを有する作業車の旋回制動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06329389A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019210091A (ja) * | 2018-06-04 | 2019-12-12 | 株式会社神戸製鋼所 | 旋回式作業機械の旋回駆動装置 |
-
1993
- 1993-05-21 JP JP14282693A patent/JPH06329389A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019210091A (ja) * | 2018-06-04 | 2019-12-12 | 株式会社神戸製鋼所 | 旋回式作業機械の旋回駆動装置 |
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