JPH0777957B2 - 作業車のブーム起伏制御装置 - Google Patents
作業車のブーム起伏制御装置Info
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- JPH0777957B2 JPH0777957B2 JP23999085A JP23999085A JPH0777957B2 JP H0777957 B2 JPH0777957 B2 JP H0777957B2 JP 23999085 A JP23999085 A JP 23999085A JP 23999085 A JP23999085 A JP 23999085A JP H0777957 B2 JPH0777957 B2 JP H0777957B2
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- control signal
- hoisting
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、伸縮並びに起伏駆動可能なブームを有する
作業車に用いられ、ブームの起伏駆動を制御する電気式
比例制御弁とこの電気式比例制御弁への制御信号を出力
する制御装置とからなるブーム起伏制御装置に関する。
作業車に用いられ、ブームの起伏駆動を制御する電気式
比例制御弁とこの電気式比例制御弁への制御信号を出力
する制御装置とからなるブーム起伏制御装置に関する。
（従来の技術） クレーン車による荷の吊持作業域或いは高所作業車のブ
ーム先端に設けたバケットの移動作業等においては、油
圧アクチュエータの作動によりブームを起伏動させるも
のであるが、前記ブームの起伏角が例えば最大起仰角等
の一定起仰角に達したときに油圧アクチュエータの機能
上の要因により（すなわち油圧アクチュエータは油圧シ
リンダであるときには油圧シリンダがストロークエンド
に達することにより）又は油圧アクチュエータを駆動す
る油圧回路を直接タンク側へ接続することにより、油圧
アクチュエータの起伏動を停止させるようにしている。
ーム先端に設けたバケットの移動作業等においては、油
圧アクチュエータの作動によりブームを起伏動させるも
のであるが、前記ブームの起伏角が例えば最大起仰角等
の一定起仰角に達したときに油圧アクチュエータの機能
上の要因により（すなわち油圧アクチュエータは油圧シ
リンダであるときには油圧シリンダがストロークエンド
に達することにより）又は油圧アクチュエータを駆動す
る油圧回路を直接タンク側へ接続することにより、油圧
アクチュエータの起伏動を停止させるようにしている。
（発明が解決しょうとする問題点） この停止の直前の油圧アクチュエータの作動速度は、オ
ペレータの操作にまかされているために、オペレータが
未熟であったり、オペレータが思いちがいをした場合に
は、油圧アクチュエータの急停止という事態を招き、荷
振れとかバケット上からの人の落下とか、作業車に機械
的損傷が生じるといった問題点が技術的に解決されてい
ないものであった。特に、ブームの伸長量によってその
停止時に生じる慣性力によるショックの割合は異なり上
記問題がより顕著に発生し易く問題視されていた。
ペレータの操作にまかされているために、オペレータが
未熟であったり、オペレータが思いちがいをした場合に
は、油圧アクチュエータの急停止という事態を招き、荷
振れとかバケット上からの人の落下とか、作業車に機械
的損傷が生じるといった問題点が技術的に解決されてい
ないものであった。特に、ブームの伸長量によってその
停止時に生じる慣性力によるショックの割合は異なり上
記問題がより顕著に発生し易く問題視されていた。
この発明は、前記急停止という事態を防止した新規な作
業車のブーム起伏制御装置を提供するもので、特にブー
ムの伸長量によってその停止時に生じる慣性力によるシ
ョックの割合を可及的に阻止できる作業車のブーム起伏
制御装置を提供することを目的とする。
業車のブーム起伏制御装置を提供するもので、特にブー
ムの伸長量によってその停止時に生じる慣性力によるシ
ョックの割合を可及的に阻止できる作業車のブーム起伏
制御装置を提供することを目的とする。
（問題点を解決するための手段） 本発明の作業車のブーム起伏制御装置は、伸縮並びに起
伏駆動可能なブームを有する作業車に用いられ、ブーム
の起伏駆動を制御する電気式比例制御弁とこの電気式比
例制御弁への制御信号を出力する制御装置とからなるブ
ーム起伏制御装置であって、 前記電気式比例制御弁を任意制御するために第１制御信
号を発生する手動入力手段、ブームの実際の起伏角度を
検出する起伏角度検出手段からの起伏角度信号を受け取
り、ブームの起伏動を停止すべき停止起伏角の手前で減
速させ実際の起伏角度が前記停止起伏角度に近づくに従
って漸減し停止起伏角度で停止するための第２制御信号
出力手段、および前記手動入力手段からの第１制御信号
と第２制御信号出力手段からの第２制御信号を受け取り
これら受け取りに係る制御信号のうちいずれか小さい方
を前記電気比例制御弁へ出力する比較手段、とから構成
したものにおいて、 ブームの実際の長さを検出する長さ検出手段を設けると
共に、第２制御信号出力手段は、長さ検出手段から入力
されるブーム長さ信号を受け取ってブーム長さが長けれ
ば長い程漸減傾向の緩やかな第２制御信号を出力するよ
う構成したことを特徴とするものである。
伏駆動可能なブームを有する作業車に用いられ、ブーム
の起伏駆動を制御する電気式比例制御弁とこの電気式比
例制御弁への制御信号を出力する制御装置とからなるブ
ーム起伏制御装置であって、 前記電気式比例制御弁を任意制御するために第１制御信
号を発生する手動入力手段、ブームの実際の起伏角度を
検出する起伏角度検出手段からの起伏角度信号を受け取
り、ブームの起伏動を停止すべき停止起伏角の手前で減
速させ実際の起伏角度が前記停止起伏角度に近づくに従
って漸減し停止起伏角度で停止するための第２制御信号
出力手段、および前記手動入力手段からの第１制御信号
と第２制御信号出力手段からの第２制御信号を受け取り
これら受け取りに係る制御信号のうちいずれか小さい方
を前記電気比例制御弁へ出力する比較手段、とから構成
したものにおいて、 ブームの実際の長さを検出する長さ検出手段を設けると
共に、第２制御信号出力手段は、長さ検出手段から入力
されるブーム長さ信号を受け取ってブーム長さが長けれ
ば長い程漸減傾向の緩やかな第２制御信号を出力するよ
う構成したことを特徴とするものである。
（作用） 本発明の作業車のブーム起伏制御装置は、次のように作
用する。まずブームの起伏動を停止すべき停止起伏角の
手前に位置していない時について説明する。第２制御信
号出力手段では、起伏角度検出手段からの起伏角度信号
を受けブームの起伏動を停止すべき停止起伏角の手前に
位置していないと判断し、ブームの起伏動を停止すべき
減速信号が出力されないから、比較手段ではオペレータ
が手動入力手段により発生させた第１制御信号が電気式
比例制御弁に送られ、当該弁は前記第１制御信号に応じ
て開口してブームが起伏駆動される。次にブームの起伏
動を停止すべき停止起伏角の手前に位置させた時につい
て説明する。第２制御信号出力手段では、起伏角度検出
手段からの起伏角度信号を受けブームの起伏動を停止す
べき停止起伏角の手前に位置していると判断し、ブーム
の起伏動を停止すべき停止起伏角の手前で減速させ実際
の起伏角度が前記停止起伏角度に近づくに従って漸減し
停止起伏角度で停止するための第２制御信号を出力す
る。比較手段ではオペレータが手動入力手段により発生
させた第１制御信号と第２制御信号出力手段からの第２
制御信号を受け取りこれら受け取りに係る制御信号のう
ちいずれか小さい方を前記電気比例制御弁へ出力する。
したがってブームの起伏動を停止すべき停止起伏角の手
前に位置しているにもかかわらずオペレータが誤って第
２制御信号よりも大となる第１制御信号を手動入力手段
により発生させても、比較手段により第２制御信号が電
気式比例制御弁に送られ、当該弁は第２制御信号に応じ
て開口してブームが起伏駆動され、実際の起伏角度が前
記停止起伏角度に近づくに従って漸減し停止起伏角度で
停止させることができるものである。よって停止直前の
油圧アクチュエータの作動速度は、油圧アクチュエータ
の急停止という事態を招き、荷振れとかバケット上から
の人の落下とか、作業車に機械的損傷が生じるといった
問題点をなくすることができる。
用する。まずブームの起伏動を停止すべき停止起伏角の
手前に位置していない時について説明する。第２制御信
号出力手段では、起伏角度検出手段からの起伏角度信号
を受けブームの起伏動を停止すべき停止起伏角の手前に
位置していないと判断し、ブームの起伏動を停止すべき
減速信号が出力されないから、比較手段ではオペレータ
が手動入力手段により発生させた第１制御信号が電気式
比例制御弁に送られ、当該弁は前記第１制御信号に応じ
て開口してブームが起伏駆動される。次にブームの起伏
動を停止すべき停止起伏角の手前に位置させた時につい
て説明する。第２制御信号出力手段では、起伏角度検出
手段からの起伏角度信号を受けブームの起伏動を停止す
べき停止起伏角の手前に位置していると判断し、ブーム
の起伏動を停止すべき停止起伏角の手前で減速させ実際
の起伏角度が前記停止起伏角度に近づくに従って漸減し
停止起伏角度で停止するための第２制御信号を出力す
る。比較手段ではオペレータが手動入力手段により発生
させた第１制御信号と第２制御信号出力手段からの第２
制御信号を受け取りこれら受け取りに係る制御信号のう
ちいずれか小さい方を前記電気比例制御弁へ出力する。
したがってブームの起伏動を停止すべき停止起伏角の手
前に位置しているにもかかわらずオペレータが誤って第
２制御信号よりも大となる第１制御信号を手動入力手段
により発生させても、比較手段により第２制御信号が電
気式比例制御弁に送られ、当該弁は第２制御信号に応じ
て開口してブームが起伏駆動され、実際の起伏角度が前
記停止起伏角度に近づくに従って漸減し停止起伏角度で
停止させることができるものである。よって停止直前の
油圧アクチュエータの作動速度は、油圧アクチュエータ
の急停止という事態を招き、荷振れとかバケット上から
の人の落下とか、作業車に機械的損傷が生じるといった
問題点をなくすることができる。
しかも第２制御出力手段は、長さ検出手段からのブーム
長さ信号を受け取ってブーム長さが長ければ長い程漸減
傾向の緩やかな第２制御信号を出力するものであるか
ら、ブームの伸長量によってその停止時に生じる慣性力
によるショックの割合を可及的に阻止できる。
長さ信号を受け取ってブーム長さが長ければ長い程漸減
傾向の緩やかな第２制御信号を出力するものであるか
ら、ブームの伸長量によってその停止時に生じる慣性力
によるショックの割合を可及的に阻止できる。
（実施例） 第１図は本発明の１実施例を示す作業車のブーム起伏制
御装置のブロック図である。同図において、７は、ブー
ムを起伏駆動する油圧アクチュエータへポンプからの吐
出油を給排する油路中に介挿された電気式比例制御弁で
あり、当該弁７への制御信号が大となるにつれてその弁
の開口度を増す。そして制御信号が小である時には、当
該電気式比例制御弁７を通過する油量が小となり油圧ア
クチュエータはその作動速度が小となる。
御装置のブロック図である。同図において、７は、ブー
ムを起伏駆動する油圧アクチュエータへポンプからの吐
出油を給排する油路中に介挿された電気式比例制御弁で
あり、当該弁７への制御信号が大となるにつれてその弁
の開口度を増す。そして制御信号が小である時には、当
該電気式比例制御弁７を通過する油量が小となり油圧ア
クチュエータはその作動速度が小となる。
１は、ブームの起伏角を検出する起伏角検出器であり、
特許請求の範囲の起伏角度検出手段に相当している。２
は、ブームの実際の長さを検出する長さ長さ検出器であ
り、特許請求の範囲の長さ検出手段に相当している。３
は、レバー操作によって電気式比例制御弁７へ第１制御
信号V1を任意に設定してこの電気式比例制御弁７の弁開
度を任意に変化させる手動入力部であり、特許請求の範
囲の手動入力手段に相当する。Ａは、第２制御信号出力
手段であつて、起伏角検出器１からの起伏角信号を受け
取り、ブームの起伏動を停止すべき停止起伏角の手前で
減速させ実際の起伏角が前記停止起伏角に近づくに従っ
て漸減し停止起伏角で停止するための第２制御信号V2を
出力する。また、第２制御信号出力手段Ａは、長さ検出
器２から入力されるブーム長さ信号を受け取ってブーム
長さが長ければ長い程漸減傾向の緩やかな第２制御信号
V2を出力する。このように作用する第２制御信号出力手
段Ａは、後述する関数発生器４と第１比較演算部５で構
成されている。４は、関数発生器であり、前記長さ検出
器２からの信号に基づいてブーム長さが一定の長さを上
回っているときには第２図に示すθ2，θ′2を、一定の
長さを下回っているときには第２図に示すθ1，θ′1を
夫々減速開始起伏角として発生すると共に、第２図に示
すように、ブーム長さが前記一定の長さを上回っている
ときには線L2に示した特性線に従った第２制御信号（こ
の信号は弁開口度相当値である。）を発生し、ブーム長
さが前記一定の長さを下回っているときには線L1に示し
た特性線に従った第２制御信号V2を発生する。５は、第
１比較演算部であり、ここでは、起伏角検出器１から連
続して送られてくる起伏角信号からブームが起仰中であ
るか倒伏中であるか判断し、ブームが起仰中であってブ
ーム長さが前記一定の長さを上回っているときには、起
伏角が前記減速開始起伏角θ2を超えた以降において第
２図の線L2にて示した第２制御信号V2を出力し、ブーム
長さが前記一定の長さを下回っているときには、起伏角
が前記減速開始起伏角θ1を超えた以降において第２図
の線L1にて示した第２制御信号V2を出力する。またブー
ムが倒伏中でブーム長さが前記一定の長さを上回ってい
るときには、起伏角が前記減速開始起伏角θ2を超えた
以降において第２図の線L2にて示した第２制御信号V2を
出力し、ブーム長さが前記一定の長さを下回っていると
きには、起伏角が前記減速開始起伏角θ1を超えた以降
において第２図の線L1にて示した第２制御信号V2を出力
する。６は、第２比較演算部であり、特許請求の範囲の
比較手段に相当する。第２比較演算部６は、手動入力部
３からの第１制御信号V1と第１比較演算部５からの第２
制御信号V2を比較しV1，V2のうちいずれか小さい方を電
気式比例制御弁７へ出力する。Ｂは、電気式比例制御弁
７へ制御信号を出力する制御装置であって、前記起伏角
検出器1,長さ検出器2,手動入力部3,第２制御信号出力手
段A,及び第２比較演算部６で構成されている。
特許請求の範囲の起伏角度検出手段に相当している。２
は、ブームの実際の長さを検出する長さ長さ検出器であ
り、特許請求の範囲の長さ検出手段に相当している。３
は、レバー操作によって電気式比例制御弁７へ第１制御
信号V1を任意に設定してこの電気式比例制御弁７の弁開
度を任意に変化させる手動入力部であり、特許請求の範
囲の手動入力手段に相当する。Ａは、第２制御信号出力
手段であつて、起伏角検出器１からの起伏角信号を受け
取り、ブームの起伏動を停止すべき停止起伏角の手前で
減速させ実際の起伏角が前記停止起伏角に近づくに従っ
て漸減し停止起伏角で停止するための第２制御信号V2を
出力する。また、第２制御信号出力手段Ａは、長さ検出
器２から入力されるブーム長さ信号を受け取ってブーム
長さが長ければ長い程漸減傾向の緩やかな第２制御信号
V2を出力する。このように作用する第２制御信号出力手
段Ａは、後述する関数発生器４と第１比較演算部５で構
成されている。４は、関数発生器であり、前記長さ検出
器２からの信号に基づいてブーム長さが一定の長さを上
回っているときには第２図に示すθ2，θ′2を、一定の
長さを下回っているときには第２図に示すθ1，θ′1を
夫々減速開始起伏角として発生すると共に、第２図に示
すように、ブーム長さが前記一定の長さを上回っている
ときには線L2に示した特性線に従った第２制御信号（こ
の信号は弁開口度相当値である。）を発生し、ブーム長
さが前記一定の長さを下回っているときには線L1に示し
た特性線に従った第２制御信号V2を発生する。５は、第
１比較演算部であり、ここでは、起伏角検出器１から連
続して送られてくる起伏角信号からブームが起仰中であ
るか倒伏中であるか判断し、ブームが起仰中であってブ
ーム長さが前記一定の長さを上回っているときには、起
伏角が前記減速開始起伏角θ2を超えた以降において第
２図の線L2にて示した第２制御信号V2を出力し、ブーム
長さが前記一定の長さを下回っているときには、起伏角
が前記減速開始起伏角θ1を超えた以降において第２図
の線L1にて示した第２制御信号V2を出力する。またブー
ムが倒伏中でブーム長さが前記一定の長さを上回ってい
るときには、起伏角が前記減速開始起伏角θ2を超えた
以降において第２図の線L2にて示した第２制御信号V2を
出力し、ブーム長さが前記一定の長さを下回っていると
きには、起伏角が前記減速開始起伏角θ1を超えた以降
において第２図の線L1にて示した第２制御信号V2を出力
する。６は、第２比較演算部であり、特許請求の範囲の
比較手段に相当する。第２比較演算部６は、手動入力部
３からの第１制御信号V1と第１比較演算部５からの第２
制御信号V2を比較しV1，V2のうちいずれか小さい方を電
気式比例制御弁７へ出力する。Ｂは、電気式比例制御弁
７へ制御信号を出力する制御装置であって、前記起伏角
検出器1,長さ検出器2,手動入力部3,第２制御信号出力手
段A,及び第２比較演算部６で構成されている。
このように構成された本発明の作業車のブーム起伏制御
装置は、次のように作用する。いまブームが起仰中でブ
ーム長さが一定の長さを上回っている時について説明す
る。関数発生手段４では長さ検出器２からブーム長さ信
号を受け取って第２図のL2にて示した第２制御信号V2を
出力する。第１比較演算部５では、起伏角検出器１から
実際の起伏角信号を受け取り、実際の起伏角がθ′2を
越えていなければ第２図に図示する如くの最大の第２制
御信号V2を出力し、θ′2を越えた以降では第２図の線L
2にて示した第２制御信号V2を出力する。第２比較演算
部６では、手動入力部３からの第１制御信号V1と第２制
御信号V2を比較する。実際の起伏角がθ′2を越えてい
なければ、第２制御信号V2＞第１制御信号V1であるか
ら、第１制御信号V1が電気比例制御弁７に出力され、オ
ペレータにより操作される手動入力部３からの第１制御
信号V1に応じてブームが起伏駆動される。実際の起伏角
がθ′2を越えた以降では、オペレータにより操作され
る手動入力部３からの第１制御信号V1が第２図の線L2に
て示した第２制御信号V2を越えていても第２比較演算部
６で小さい方の信号が電気式比例制御弁７に出力される
ものであるから、第２図の線L2にて示した第２制御信号
V2以上の信号は電気式比例制御弁７に出力されない。し
たがって、電気式比例制御弁７は第２制御信号V2に応じ
て開口してブームが起仰駆動され、実際の起伏角度が前
記停止起伏角度に近づくに従って漸減し停止起伏角度で
停止させることができるものであるから、停止直前の油
圧アクチュエータの作動速度は、油圧アクチュエータの
急停止という事態を招き、荷振れとかバケット上からの
人の落下とか、作業車に機械的損傷が生じるといった問
題点をなくすることができる。しかも第２制御出力手段
Ｂは、長さ検出手段からのブーム長さ信号を受け取って
ブーム長さが長ければ長い程漸減傾向の緩やかな第２制
御信号を出力するものであるから、ブームの伸長量によ
ってその停止時に生じる慣性力によるショックの割合を
可及的に阻止できる。
装置は、次のように作用する。いまブームが起仰中でブ
ーム長さが一定の長さを上回っている時について説明す
る。関数発生手段４では長さ検出器２からブーム長さ信
号を受け取って第２図のL2にて示した第２制御信号V2を
出力する。第１比較演算部５では、起伏角検出器１から
実際の起伏角信号を受け取り、実際の起伏角がθ′2を
越えていなければ第２図に図示する如くの最大の第２制
御信号V2を出力し、θ′2を越えた以降では第２図の線L
2にて示した第２制御信号V2を出力する。第２比較演算
部６では、手動入力部３からの第１制御信号V1と第２制
御信号V2を比較する。実際の起伏角がθ′2を越えてい
なければ、第２制御信号V2＞第１制御信号V1であるか
ら、第１制御信号V1が電気比例制御弁７に出力され、オ
ペレータにより操作される手動入力部３からの第１制御
信号V1に応じてブームが起伏駆動される。実際の起伏角
がθ′2を越えた以降では、オペレータにより操作され
る手動入力部３からの第１制御信号V1が第２図の線L2に
て示した第２制御信号V2を越えていても第２比較演算部
６で小さい方の信号が電気式比例制御弁７に出力される
ものであるから、第２図の線L2にて示した第２制御信号
V2以上の信号は電気式比例制御弁７に出力されない。し
たがって、電気式比例制御弁７は第２制御信号V2に応じ
て開口してブームが起仰駆動され、実際の起伏角度が前
記停止起伏角度に近づくに従って漸減し停止起伏角度で
停止させることができるものであるから、停止直前の油
圧アクチュエータの作動速度は、油圧アクチュエータの
急停止という事態を招き、荷振れとかバケット上からの
人の落下とか、作業車に機械的損傷が生じるといった問
題点をなくすることができる。しかも第２制御出力手段
Ｂは、長さ検出手段からのブーム長さ信号を受け取って
ブーム長さが長ければ長い程漸減傾向の緩やかな第２制
御信号を出力するものであるから、ブームの伸長量によ
ってその停止時に生じる慣性力によるショックの割合を
可及的に阻止できる。
また、ブームが起仰中でブーム長さが一定の長さを下回
っている時、ブームが倒伏中でブーム長さが一定の長さ
を上回っている時、ブームが倒伏中でブーム長さが一定
の長さを下回っている時については同様に作用すること
明らかであるので詳細な作用の説明は省略する。
っている時、ブームが倒伏中でブーム長さが一定の長さ
を上回っている時、ブームが倒伏中でブーム長さが一定
の長さを下回っている時については同様に作用すること
明らかであるので詳細な作用の説明は省略する。
なお、上記の実施例ではブームの起仰作業と倒伏作業の
夫々において減速領域を設けたが、作業車の使用の実態
に鑑みいずれか一方の作動にだけ減速領域を設けるもの
であってもよく、又この減速領域にあるときには油圧ア
クチェエータが緩停止すると共に緩起動するように構成
してもよい。
夫々において減速領域を設けたが、作業車の使用の実態
に鑑みいずれか一方の作動にだけ減速領域を設けるもの
であってもよく、又この減速領域にあるときには油圧ア
クチェエータが緩停止すると共に緩起動するように構成
してもよい。
次にマイクロコンピュータを用いる場合について第３図
に図示し以下に説明する。
に図示し以下に説明する。
第３図において、１は、起伏角検出器、２は、長さ検出
器、３は、手動入力部であり、これらは第１図に示した
ものと同一のものをさす。10は、前記起伏検出器１、長
さ検出器２、手動入力部３からアナログ信号を、デジタ
ル信号に変換して入力する入力ユニットであり、11は、
入力された値に基づいて演算，制御を行うCPUであり、1
2は、当該CPUの演算，制御の処理手順を記憶しているプ
ログラムROMであり、13は、前記した第２図のθ1，θ′
1，θ2，θ′2の減速開始起伏角，並びに線L1，L2に示
した角起伏角に対応する第２制御信号を記憶しているデ
ータROMであり、14は、入力された値等を一時記憶するR
AMであり、15は、マイクロコンピュータからの出力信号
デジタル信号からアナログ信号に変換して電気式比例制
御弁７へ出力する出力ユニットであり、16は、以上の各
マイクロコンピユータの構成要素間を接続するバスライ
ンである。
器、３は、手動入力部であり、これらは第１図に示した
ものと同一のものをさす。10は、前記起伏検出器１、長
さ検出器２、手動入力部３からアナログ信号を、デジタ
ル信号に変換して入力する入力ユニットであり、11は、
入力された値に基づいて演算，制御を行うCPUであり、1
2は、当該CPUの演算，制御の処理手順を記憶しているプ
ログラムROMであり、13は、前記した第２図のθ1，θ′
1，θ2，θ′2の減速開始起伏角，並びに線L1，L2に示
した角起伏角に対応する第２制御信号を記憶しているデ
ータROMであり、14は、入力された値等を一時記憶するR
AMであり、15は、マイクロコンピュータからの出力信号
デジタル信号からアナログ信号に変換して電気式比例制
御弁７へ出力する出力ユニットであり、16は、以上の各
マイクロコンピユータの構成要素間を接続するバスライ
ンである。
次に第３図のようにマイクロコンピユータを用いた場合
の作用を第４図に示したフローチャートに従って説明す
る。
の作用を第４図に示したフローチャートに従って説明す
る。
まずステップ（以下ではステップの語を省略する。）S1
で、起伏角検出器１が検出したブームの起伏角を入力ユ
ニット10を介して取り込み、起伏角の読み出しをおこな
う。次にS2で、この起伏角θをRAM14に一時記憶させる
と共に引き続き取り込まれる起伏角で減算してその結果
がマイナスであればブームが起仰中であることを、プラ
スであればブームが倒伏中であるとを夫々読み出す。続
いてS3で、長さ検出器２が検出したブーム長さを入力ユ
ニット10を介して取り込み、ブーム長さを読み出す。次
にS4でこのブーム長さが前記した一定の長さを上回って
いるか否かに応じてデータROM13に記憶されている減速
開始起伏角を読み出す。この減速開始起伏角は例えばブ
ームが起仰中であってブーム長さが前記一定長さを上回
っているときには第２図のθ′2が相当する。続いてS5
前記RAM14に記憶した前記起伏角θと減速開始起伏角を
比較して減速領域内か否かを判断する。そして減速領域
内でないときには、S10で手動入力部３からの第１制御
信号V1を入力ユニット10を介して取り込み第１制御信号
V1を読み出し、S9で第１制御信号V1が出力ユニット15を
介して電気式比例制御弁７へ出力される。S5で減速領域
内のときは、S6で手動入力部３からの第１制御信号V1を
入力ユニット10を介して取り込み第１制御信号V1を読み
出す。次にS7でデータROM13に記憶している第２制御信
号V2を読み出す。続いてS8で、第１制御信号V1と第２制
御信号V2を比較する。そしてS9で、第１制御信号V1が第
２制御信号V2を上回っているときには第２制御信号V
2が、第２制御信号V2が第１制御信号V1を上回っている
ときには第１制御信号V1が、夫々出力ユニット15を介し
て電気式比例制御弁７へ出力される。したがってブーム
の起伏動中において停止目標が近づくにつれてブームの
起伏速度が低下し緩停止が出来るものである。
で、起伏角検出器１が検出したブームの起伏角を入力ユ
ニット10を介して取り込み、起伏角の読み出しをおこな
う。次にS2で、この起伏角θをRAM14に一時記憶させる
と共に引き続き取り込まれる起伏角で減算してその結果
がマイナスであればブームが起仰中であることを、プラ
スであればブームが倒伏中であるとを夫々読み出す。続
いてS3で、長さ検出器２が検出したブーム長さを入力ユ
ニット10を介して取り込み、ブーム長さを読み出す。次
にS4でこのブーム長さが前記した一定の長さを上回って
いるか否かに応じてデータROM13に記憶されている減速
開始起伏角を読み出す。この減速開始起伏角は例えばブ
ームが起仰中であってブーム長さが前記一定長さを上回
っているときには第２図のθ′2が相当する。続いてS5
前記RAM14に記憶した前記起伏角θと減速開始起伏角を
比較して減速領域内か否かを判断する。そして減速領域
内でないときには、S10で手動入力部３からの第１制御
信号V1を入力ユニット10を介して取り込み第１制御信号
V1を読み出し、S9で第１制御信号V1が出力ユニット15を
介して電気式比例制御弁７へ出力される。S5で減速領域
内のときは、S6で手動入力部３からの第１制御信号V1を
入力ユニット10を介して取り込み第１制御信号V1を読み
出す。次にS7でデータROM13に記憶している第２制御信
号V2を読み出す。続いてS8で、第１制御信号V1と第２制
御信号V2を比較する。そしてS9で、第１制御信号V1が第
２制御信号V2を上回っているときには第２制御信号V
2が、第２制御信号V2が第１制御信号V1を上回っている
ときには第１制御信号V1が、夫々出力ユニット15を介し
て電気式比例制御弁７へ出力される。したがってブーム
の起伏動中において停止目標が近づくにつれてブームの
起伏速度が低下し緩停止が出来るものである。
（効果） 以上の如く構成し作用するものであるから、本発明の作
業車のブーム起伏制御装置は、停止直前のブームの起伏
動で、急停止という事態を招き荷振れとかバケット上か
らの人の落下とか、作業車に機械的損傷が生じるといっ
た問題点をなくすることができる。しかもブームの伸長
量によってその停止時に生じる慣性力によるショックの
割合を可及的に阻止できる。
業車のブーム起伏制御装置は、停止直前のブームの起伏
動で、急停止という事態を招き荷振れとかバケット上か
らの人の落下とか、作業車に機械的損傷が生じるといっ
た問題点をなくすることができる。しかもブームの伸長
量によってその停止時に生じる慣性力によるショックの
割合を可及的に阻止できる。
第１図は、本発明の一実施例を示す作業車のブーム起伏
制御装置のブロック図であり、第２図は、減速制御を説
明したグラフであり、第３図は、第１図に示す作業車の
ブーム起伏制御装置をマイクロコンピユータで構成した
システム構成図であり、第４図は、第３図に示すマイク
ロコンピユータのフローチャートである。 7;電気式比例制御弁、B;制御装置、3;手動入力部（手動
入力手段）、1;起伏角検出器（起伏角度検出手段）、A;
第２制御出力手段、6;第２比較演算部（比較手段）、2;
長さ検出器、4;関数発生器、5;第１比較演算部
制御装置のブロック図であり、第２図は、減速制御を説
明したグラフであり、第３図は、第１図に示す作業車の
ブーム起伏制御装置をマイクロコンピユータで構成した
システム構成図であり、第４図は、第３図に示すマイク
ロコンピユータのフローチャートである。 7;電気式比例制御弁、B;制御装置、3;手動入力部（手動
入力手段）、1;起伏角検出器（起伏角度検出手段）、A;
第２制御出力手段、6;第２比較演算部（比較手段）、2;
長さ検出器、4;関数発生器、5;第１比較演算部
Claims (1)
- 【請求項１】伸縮並びに起伏駆動可能なブームを有する
作業車に用いられ、ブームの起伏駆動を制御する電気式
比例制御弁とこの電気式比例制御弁への制御信号を出力
する制御装置とからなるブーム起伏制御装置であって、 前記電気式比例制御弁を任意制御するために第１制御信
号を発生する手動入力手段、ブームの実際の起伏角度を
検出する起伏角度検出手段からの起伏角度信号を受け取
り、ブームの起伏動を停止すべき停止起伏角の手前で減
速させ実際の起伏角度が前記停止起伏角度に近づくに従
って漸減し停止起伏角度で停止するための第２制御信号
出力手段、および前記手動入力手段からの第１制御信号
と第２制御信号出力手段からの第２制御信号を受け取り
これら受け取りに係る制御信号のうちいずれか小さい方
を前記電気比例制御弁へ出力する比較手段、とから構成
したものにおいて、 ブームの実際の長さを検出する長さ検出手段を設けると
共に、第２制御信号出力手段は、長さ検出手段から入力
されるブーム長さ信号を受け取ってブーム長さが長けれ
ば長い程漸減傾向の緩やかな第２制御信号を出力するよ
う構成したことを特徴とする作業車のブーム起伏制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23999085A JPH0777957B2 (ja) | 1985-10-25 | 1985-10-25 | 作業車のブーム起伏制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23999085A JPH0777957B2 (ja) | 1985-10-25 | 1985-10-25 | 作業車のブーム起伏制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62100398A JPS62100398A (ja) | 1987-05-09 |
| JPH0777957B2 true JPH0777957B2 (ja) | 1995-08-23 |
Family
ID=17052831
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23999085A Expired - Fee Related JPH0777957B2 (ja) | 1985-10-25 | 1985-10-25 | 作業車のブーム起伏制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0777957B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008156082A (ja) * | 2006-12-25 | 2008-07-10 | Hokuetsu Kogyo Co Ltd | 高所作業車における昇降機構制御方法及び昇降機構制御装置 |
| WO2023127436A1 (ja) * | 2021-12-28 | 2023-07-06 | 株式会社クボタ | 作業機の油圧システム、及び作業機の油圧システムの制御方法 |
-
1985
- 1985-10-25 JP JP23999085A patent/JPH0777957B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008156082A (ja) * | 2006-12-25 | 2008-07-10 | Hokuetsu Kogyo Co Ltd | 高所作業車における昇降機構制御方法及び昇降機構制御装置 |
| WO2023127436A1 (ja) * | 2021-12-28 | 2023-07-06 | 株式会社クボタ | 作業機の油圧システム、及び作業機の油圧システムの制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62100398A (ja) | 1987-05-09 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |