JPH06331739A - 車載用障害物センサ - Google Patents
車載用障害物センサInfo
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- JPH06331739A JPH06331739A JP5124375A JP12437593A JPH06331739A JP H06331739 A JPH06331739 A JP H06331739A JP 5124375 A JP5124375 A JP 5124375A JP 12437593 A JP12437593 A JP 12437593A JP H06331739 A JPH06331739 A JP H06331739A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】超音波検知器相互の干渉を防止した車載用障害
物センサを提供するにある。 【構成】車体１の前右側隅の超音波検知器３FRと後部の
左側の超音波検知器３ BLは送受波動作を同時に行う。こ
れらの送受波動作の次に検知範囲により規定される検知
に必要な時間経過後、後右側隅の超音波検知器３RRは送
受波動作を行う。この後送受波動作の次に検知範囲によ
り規定される検知に必要な時間経過後、前左側隅の超音
波検知器３FL、後部の右側の超音波検知器３BRは送受波
動作を同時に行う。そして検知に必要な時間経過後、車
体１の後左側隅の超音波検知器３ RLは送受波動作を行
う。以上の各動作が上記の順で繰り返されることによ
り、各検知器３FR…は車体１の後方と、四隅周辺の障害
物又は人体を検知するのである。
物センサを提供するにある。 【構成】車体１の前右側隅の超音波検知器３FRと後部の
左側の超音波検知器３ BLは送受波動作を同時に行う。こ
れらの送受波動作の次に検知範囲により規定される検知
に必要な時間経過後、後右側隅の超音波検知器３RRは送
受波動作を行う。この後送受波動作の次に検知範囲によ
り規定される検知に必要な時間経過後、前左側隅の超音
波検知器３FL、後部の右側の超音波検知器３BRは送受波
動作を同時に行う。そして検知に必要な時間経過後、車
体１の後左側隅の超音波検知器３ RLは送受波動作を行
う。以上の各動作が上記の順で繰り返されることによ
り、各検知器３FR…は車体１の後方と、四隅周辺の障害
物又は人体を検知するのである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、超音波を利用して障害
物や人体を検出し運転者に安全な走行を提供する車載用
障害物センサに関するものである。
物や人体を検出し運転者に安全な走行を提供する車載用
障害物センサに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】超音波を利用した車載用障害物センサ
は、超音波を利用してセンシングを行うものであり、超
音波パルス信号を間欠的に送波して周辺に存在する障害
物や人体からの反射波を受波することで障害物や人体を
検知するとともにこの検知により運転者に危険を報知
し、安全な走行を提供するものである。
は、超音波を利用してセンシングを行うものであり、超
音波パルス信号を間欠的に送波して周辺に存在する障害
物や人体からの反射波を受波することで障害物や人体を
検知するとともにこの検知により運転者に危険を報知
し、安全な走行を提供するものである。
【０００３】従来の車載用障害物センサの構成は、図５
に示すように車体１周部の四隅のバンパー部２に複数個
の超音波検知器３FR〜３RLを配置し、且つ車体後部に複
数個の超音波検知器３BR、３BLを配置することで車体１
周辺の障害物を監視するようになっており、その動作を
制御する本体回路５を車室内や、トランクルーム内に取
り付け、また表示器６や警報ブザー７を車室内の運転者
席近傍に取り付けてある。
に示すように車体１周部の四隅のバンパー部２に複数個
の超音波検知器３FR〜３RLを配置し、且つ車体後部に複
数個の超音波検知器３BR、３BLを配置することで車体１
周辺の障害物を監視するようになっており、その動作を
制御する本体回路５を車室内や、トランクルーム内に取
り付け、また表示器６や警報ブザー７を車室内の運転者
席近傍に取り付けてある。
【０００４】図６は従来例の回路構成を示しており、車
体１の四隅に設けられた複数の超音波検知器３FR…及び
３BR…は、演算制御部８より出力され、送波アンプ９に
よって増幅された送波信号ａがＭＰＸ４1 及びＯＰＴ１
４を介して与えられて駆動され超音波パルス信号を送波
し、この超音波パルス信号による障害物や人体からの反
射波を受波するもので、受波した受波信号はＭＰＸ４2
を介して受波アンプ１０1 又は１０2 で増幅された後、
コンパレータ１１1 又は１１2 でパルス波形に波形整形
され、この波形整形後に演算制御部８に入力される。１
６、１７は夫々バッテリー電源電圧を降圧する８Ｖ電
源、５Ｖ電源である。
体１の四隅に設けられた複数の超音波検知器３FR…及び
３BR…は、演算制御部８より出力され、送波アンプ９に
よって増幅された送波信号ａがＭＰＸ４1 及びＯＰＴ１
４を介して与えられて駆動され超音波パルス信号を送波
し、この超音波パルス信号による障害物や人体からの反
射波を受波するもので、受波した受波信号はＭＰＸ４2
を介して受波アンプ１０1 又は１０2 で増幅された後、
コンパレータ１１1 又は１１2 でパルス波形に波形整形
され、この波形整形後に演算制御部８に入力される。１
６、１７は夫々バッテリー電源電圧を降圧する８Ｖ電
源、５Ｖ電源である。
【０００５】演算制御部８は、超音波パルス信号の送波
後、反射波が受波されるまでの時間Ｔ1 をカウントし、
そのカウント値Ｔ1 から障害物までの距離を算出し、そ
の距離が所定の範囲内にあるときにＬＥＤ駆動回路１３
を通じて発光ダイオードを表示素子として用いた表示器
６を駆動して、表示を行うようになっている。尚障害物
までの距離Ｌは音速をｃとすると、 Ｌ＝ｃ・Ｔ1 ／２ 〔ｍ〕 で得られる。
後、反射波が受波されるまでの時間Ｔ1 をカウントし、
そのカウント値Ｔ1 から障害物までの距離を算出し、そ
の距離が所定の範囲内にあるときにＬＥＤ駆動回路１３
を通じて発光ダイオードを表示素子として用いた表示器
６を駆動して、表示を行うようになっている。尚障害物
までの距離Ｌは音速をｃとすると、 Ｌ＝ｃ・Ｔ1 ／２ 〔ｍ〕 で得られる。
【０００６】また演算制御部８はスイッチング回路１５
を通じてＭＰＸ４1 を制御して各超音波検知器３FR〜３
RLへの送波信号出力を図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）
（ｄ）に示すように車体１の前右側隅に設けた超音波検
知器３FR、車体１の前左側隅に設けた超音波検知器
３FL、車体１の後右側隅に設けた超音波検知器３RR、車
体１の後左側隅に設けた超音波検知器３RLの順でサイク
リックに与えて超音波パルス信号を送波させる。またス
イッチング回路１５を通じてＭＰＸ４2 を制御して上記
の送波と同じ順でサイクリックに超音波検知器３FR〜３
RLで受波された信号を取り込む受波動作を為す。図７
（ｇ）〜（ｊ）は超音波検知器３FR〜３RLの受波信号を
夫々示し、図７（ｇ）のＸは障害物による反射波を示し
ている。
を通じてＭＰＸ４1 を制御して各超音波検知器３FR〜３
RLへの送波信号出力を図７（ａ）、（ｂ）、（ｃ）
（ｄ）に示すように車体１の前右側隅に設けた超音波検
知器３FR、車体１の前左側隅に設けた超音波検知器
３FL、車体１の後右側隅に設けた超音波検知器３RR、車
体１の後左側隅に設けた超音波検知器３RLの順でサイク
リックに与えて超音波パルス信号を送波させる。またス
イッチング回路１５を通じてＭＰＸ４2 を制御して上記
の送波と同じ順でサイクリックに超音波検知器３FR〜３
RLで受波された信号を取り込む受波動作を為す。図７
（ｇ）〜（ｊ）は超音波検知器３FR〜３RLの受波信号を
夫々示し、図７（ｇ）のＸは障害物による反射波を示し
ている。
【０００７】一方車体１の後部に設けた左右二つの超音
波検知器３BR、３BLは図７（ｅ）（ｆ）に示すように交
互に送波信号出力が与えられて超音波パルス信号を送波
し、この送波に併せて反射波を受波し、図７（ｋ）
（ｌ）に示す受波信号を夫々出力する。
波検知器３BR、３BLは図７（ｅ）（ｆ）に示すように交
互に送波信号出力が与えられて超音波パルス信号を送波
し、この送波に併せて反射波を受波し、図７（ｋ）
（ｌ）に示す受波信号を夫々出力する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上述のような送受波を
行う車載用障害物センサでは、例えば車体１の後右側隅
の超音波検知器３RRに送波信号の送波後、超音波検知器
３RRが反射波を受波し得る範囲Ｔ2 内で、図７（ｉ）に
示すように車体１後部の右側の超音波検知器３BRが送波
信号を送波すると、この超音波検知器３BRの送波ノイズ
Ｎが超音波検知器３RRに混入して、障害物による反射波
と見做されて誤動作することがあった。
行う車載用障害物センサでは、例えば車体１の後右側隅
の超音波検知器３RRに送波信号の送波後、超音波検知器
３RRが反射波を受波し得る範囲Ｔ2 内で、図７（ｉ）に
示すように車体１後部の右側の超音波検知器３BRが送波
信号を送波すると、この超音波検知器３BRの送波ノイズ
Ｎが超音波検知器３RRに混入して、障害物による反射波
と見做されて誤動作することがあった。
【０００９】本発明は上記の問題点に鑑みて為されたも
ので、その目的とするところは超音波検知器相互の干渉
を防止した車載用障害物センサを提供するにある。
ので、その目的とするところは超音波検知器相互の干渉
を防止した車載用障害物センサを提供するにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに請求項１の発明では、超音波検知器を車体の前側の
左右の隅及び後側の左右の隅と、後側の左右隅間の車体
後部に夫々超音波検知器を配置して各超音波検知器から
超音波パルス信号を送波し、この送波した超音波パルス
信号による物体からの反射波を受波して車体の四隅周辺
及び後方の物体の存在を検出し警報、表示を行う車載用
障害物センサにおいて、前側の隅に配置している超音波
検知器の送受波と、後側の左右隅間の車体後部に配置し
た超音波検知器の送受波とを同時に行い、物体検知に必
要な時間経過後に後側の隅に配置している超音波検知器
の送受波を行うように制御する手段を備えたものであ
る。
めに請求項１の発明では、超音波検知器を車体の前側の
左右の隅及び後側の左右の隅と、後側の左右隅間の車体
後部に夫々超音波検知器を配置して各超音波検知器から
超音波パルス信号を送波し、この送波した超音波パルス
信号による物体からの反射波を受波して車体の四隅周辺
及び後方の物体の存在を検出し警報、表示を行う車載用
障害物センサにおいて、前側の隅に配置している超音波
検知器の送受波と、後側の左右隅間の車体後部に配置し
た超音波検知器の送受波とを同時に行い、物体検知に必
要な時間経過後に後側の隅に配置している超音波検知器
の送受波を行うように制御する手段を備えたものであ
る。
【００１１】請求項２の発明では、超音波検知器を車体
の前側の左右の隅及び後側の左右の隅に夫々超音波検知
器を配置して各超音波検知器から超音波パルス信号を送
波し、この送波した超音波パルス信号による物体からの
反射波を受波して車体の四隅周辺の物体の存在を検出し
警報、表示を行う車載用障害物センサにおいて、対角線
上に配置する各対の超音波検知器の送受波動作を対毎に
同時に行うとともに、対毎の送受波動作への移行を検知
に必要な時間及びノイズ監視時間を経るように制御する
少なくとも検知に必要な時間以上を経るように制御する
手段を備えたものである。
の前側の左右の隅及び後側の左右の隅に夫々超音波検知
器を配置して各超音波検知器から超音波パルス信号を送
波し、この送波した超音波パルス信号による物体からの
反射波を受波して車体の四隅周辺の物体の存在を検出し
警報、表示を行う車載用障害物センサにおいて、対角線
上に配置する各対の超音波検知器の送受波動作を対毎に
同時に行うとともに、対毎の送受波動作への移行を検知
に必要な時間及びノイズ監視時間を経るように制御する
少なくとも検知に必要な時間以上を経るように制御する
手段を備えたものである。
【００１２】請求項３の発明では、超音波検知器を車体
の前側の左右の隅及び後側の左右の隅に夫々超音波検知
器を配置して各超音波検知器から超音波パルス信号を送
波し、この送波した超音波パルス信号による物体からの
反射波を受波して車体の四隅周辺の物体の存在を検出し
警報、表示を行う車載用障害物センサにおいて、対角線
上に配置する対の超音波検知器の送受波動作を検知に必
要な時間ずらして行い、各対毎の送受波動作への移行を
検知に必要な時間及びノイズ監視時間を経るように制御
するように制御する手段を備えたものである。
の前側の左右の隅及び後側の左右の隅に夫々超音波検知
器を配置して各超音波検知器から超音波パルス信号を送
波し、この送波した超音波パルス信号による物体からの
反射波を受波して車体の四隅周辺の物体の存在を検出し
警報、表示を行う車載用障害物センサにおいて、対角線
上に配置する対の超音波検知器の送受波動作を検知に必
要な時間ずらして行い、各対毎の送受波動作への移行を
検知に必要な時間及びノイズ監視時間を経るように制御
するように制御する手段を備えたものである。
【００１３】
【作用】請求項１の発明によれば、前側の隅に配置して
いる超音波検知器の送受波と、後側の左右隅間の車体後
部に配置した超音波検知器の送受波とを同時に行い、物
体検知に必要な時間経過後に後側の隅に配置している超
音波検知器の送受波を行うように制御する手段を備えて
あるから、超音波検知器同士の干渉を防止することがで
き、干渉による誤動作が起きない信頼性の高い車載用障
害物センサを実現できる。
いる超音波検知器の送受波と、後側の左右隅間の車体後
部に配置した超音波検知器の送受波とを同時に行い、物
体検知に必要な時間経過後に後側の隅に配置している超
音波検知器の送受波を行うように制御する手段を備えて
あるから、超音波検知器同士の干渉を防止することがで
き、干渉による誤動作が起きない信頼性の高い車載用障
害物センサを実現できる。
【００１４】請求項２の発明によれば、対角線上に配置
する各対の超音波検知器の送受波動作を対毎に同時に行
うとともに、対毎の送受波動作への移行を検知に必要な
時間及びノイズ監視時間を経るように制御する手段を備
えているから、超音波検知器の相互干渉を防ぐことがで
きるとともに、ノイズ監視のための時間を多くとること
が可能となって、信頼性の高い車載用障害物センサを実
現することができる。
する各対の超音波検知器の送受波動作を対毎に同時に行
うとともに、対毎の送受波動作への移行を検知に必要な
時間及びノイズ監視時間を経るように制御する手段を備
えているから、超音波検知器の相互干渉を防ぐことがで
きるとともに、ノイズ監視のための時間を多くとること
が可能となって、信頼性の高い車載用障害物センサを実
現することができる。
【００１５】請求項３の発明によれば、対角線上に配置
する対の超音波検知器の送受波動作を検知に必要な時間
ずらして行い、各対毎の送受波動作への移行を検知に必
要な時間及びノイズ監視時間を経るように制御するよう
に制御する手段を備えているから、超音波検知器の相互
干渉を防ぐことができるとともに、ノイズ監視のための
時間を多くとることが可能となって、信頼性の高い車載
用障害物センサを実現することができ、また各超音波検
知器の送波タイミングをずらすことから、受波アンプ、
コンパレータが一つで済むことになる。
する対の超音波検知器の送受波動作を検知に必要な時間
ずらして行い、各対毎の送受波動作への移行を検知に必
要な時間及びノイズ監視時間を経るように制御するよう
に制御する手段を備えているから、超音波検知器の相互
干渉を防ぐことができるとともに、ノイズ監視のための
時間を多くとることが可能となって、信頼性の高い車載
用障害物センサを実現することができ、また各超音波検
知器の送波タイミングをずらすことから、受波アンプ、
コンパレータが一つで済むことになる。
【００１６】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。 （実施例１）本実施例の超音波検知器の配置構成及び回
路構成は図５及び図６に示した配置構成及び回路構成と
同じであるため、配置構成及び回路構成についての説明
は省略し、本実施例の特徴について図５，図６を援用し
ながら説明する。
する。 （実施例１）本実施例の超音波検知器の配置構成及び回
路構成は図５及び図６に示した配置構成及び回路構成と
同じであるため、配置構成及び回路構成についての説明
は省略し、本実施例の特徴について図５，図６を援用し
ながら説明する。
【００１７】本実施例では演算制御部８は前右側隅の超
音波検知器３FRの超音波パルス信号の送波と車体１後部
の左側の超音波検知器３BLの超音波パルス信号の送波と
が図２（ａ）、（ｅ）に示すように同時となるようにＭ
ＰＸ４1 を制御し、またＭＰＸ４2 を制御して図２
（ｇ）、（ｌ）に示す超音波検知器３FR、３BLの受波信
号を取り込み、障害物や人体からの反射波Ｘがあれば送
波から反射波Ｘまでの時間Ｔ1 をカウントしてその時間
Ｔ1 より障害物又は人体迄の距離を算出する。検知範囲
により規定される検知に必要な時間（例えば超音波検知
器３FRではＴ2 、超音波検知器３BLではＴ3 ）経過後、
ＭＰＸ４1 を制御して車体１の後右側隅の超音波検知器
３RRに送波信号を与えて当該超音波検知器３RRから図２
（ｂ）に示すように超音波パルス信号を送波させるとと
もに、ＭＰＸ４2 を制御し図２（ｈ）に示す超音波検知
器３RRの受波信号を取り込み、障害物や人体からの反射
波があれば上述と同様に障害物又は人体迄の距離を算出
する。
音波検知器３FRの超音波パルス信号の送波と車体１後部
の左側の超音波検知器３BLの超音波パルス信号の送波と
が図２（ａ）、（ｅ）に示すように同時となるようにＭ
ＰＸ４1 を制御し、またＭＰＸ４2 を制御して図２
（ｇ）、（ｌ）に示す超音波検知器３FR、３BLの受波信
号を取り込み、障害物や人体からの反射波Ｘがあれば送
波から反射波Ｘまでの時間Ｔ1 をカウントしてその時間
Ｔ1 より障害物又は人体迄の距離を算出する。検知範囲
により規定される検知に必要な時間（例えば超音波検知
器３FRではＴ2 、超音波検知器３BLではＴ3 ）経過後、
ＭＰＸ４1 を制御して車体１の後右側隅の超音波検知器
３RRに送波信号を与えて当該超音波検知器３RRから図２
（ｂ）に示すように超音波パルス信号を送波させるとと
もに、ＭＰＸ４2 を制御し図２（ｈ）に示す超音波検知
器３RRの受波信号を取り込み、障害物や人体からの反射
波があれば上述と同様に障害物又は人体迄の距離を算出
する。
【００１８】次に超音波検知器３RRの送受波動作後、前
左側隅の超音波検知器３FLの超音波パルス信号の送波と
車体１後部の右側の超音波検知器３BRの超音波パルス信
号の送波とが図２（ｃ），（ｆ）に示すように同時とな
るようにＭＰＸ４1 を制御し、またＭＰＸ４2 を制御し
て超音波検知器３FL、３BRの受波信号を図２（ｉ）
（ｌ）に示すように取り込み、障害物や人体からの反射
波があれば送波から反射波までの時間をカウントしてそ
の時間Ｔ1 より障害物又は人体迄の距離を算出する。
左側隅の超音波検知器３FLの超音波パルス信号の送波と
車体１後部の右側の超音波検知器３BRの超音波パルス信
号の送波とが図２（ｃ），（ｆ）に示すように同時とな
るようにＭＰＸ４1 を制御し、またＭＰＸ４2 を制御し
て超音波検知器３FL、３BRの受波信号を図２（ｉ）
（ｌ）に示すように取り込み、障害物や人体からの反射
波があれば送波から反射波までの時間をカウントしてそ
の時間Ｔ1 より障害物又は人体迄の距離を算出する。
【００１９】そして検知に必要な時間経過（例えば超音
波検知器３FLではＴ2 、超音波検知器３BRではＴ3 ）
後、ＭＰＸ４1 を制御して車体１の後左側隅の超音波検
知器３ RLに送波信号を与えて当該超音波検知器３RLから
図２（ｄ）に示すように超音波パルス信号を送波させる
とともに、ＭＰＸ４2 を制御して図２（ｊ）に示すよう
に超音波検知器３RLの受波信号を取り込み、障害物や人
体からの反射波があれば上述と同様に障害物又は人体迄
の距離を算出する。
波検知器３FLではＴ2 、超音波検知器３BRではＴ3 ）
後、ＭＰＸ４1 を制御して車体１の後左側隅の超音波検
知器３ RLに送波信号を与えて当該超音波検知器３RLから
図２（ｄ）に示すように超音波パルス信号を送波させる
とともに、ＭＰＸ４2 を制御して図２（ｊ）に示すよう
に超音波検知器３RLの受波信号を取り込み、障害物や人
体からの反射波があれば上述と同様に障害物又は人体迄
の距離を算出する。
【００２０】以上の送受波動作を繰り返し、車体周辺の
障害物又は人体の経過を行う。図１は本実施例の検知範
囲を示しており、車体１周部の四隅に配置された超音波
検知器３FR〜３RLの検知範囲は約５０ｃｍであり、検知
に必要とする時間は約３ｍｓであり、車体１後部の超音
波検知器３BR、３BLの検知範囲は約２ｍで、検知に必要
とする時間は約１２ｍｓである。
障害物又は人体の経過を行う。図１は本実施例の検知範
囲を示しており、車体１周部の四隅に配置された超音波
検知器３FR〜３RLの検知範囲は約５０ｃｍであり、検知
に必要とする時間は約３ｍｓであり、車体１後部の超音
波検知器３BR、３BLの検知範囲は約２ｍで、検知に必要
とする時間は約１２ｍｓである。
【００２１】本実施例のように超音波パルス信号の送受
波の順番の組み合わせて送受波タイミングの設定を行う
ことにより、後左右の超音波検知器３RR、３RLと、これ
ら超音波検知器３RR、３RL間に配置される超音波検知器
３BR、３BLとの間で送波ノイズの干渉が起きることが無
くなり、誤動作を防止できる。 （実施例２）本実施例２は、車体１周部の四隅にのみ超
音波検知器３FR〜３RLを設けたもので、実施例１のよう
に車体１後部の超音波検知器３BR、３BLは設けていな
い。
波の順番の組み合わせて送受波タイミングの設定を行う
ことにより、後左右の超音波検知器３RR、３RLと、これ
ら超音波検知器３RR、３RL間に配置される超音波検知器
３BR、３BLとの間で送波ノイズの干渉が起きることが無
くなり、誤動作を防止できる。 （実施例２）本実施例２は、車体１周部の四隅にのみ超
音波検知器３FR〜３RLを設けたもので、実施例１のよう
に車体１後部の超音波検知器３BR、３BLは設けていな
い。
【００２２】そして本実施例では演算制御部８の制御の
下、前側右隅の超音波検知器３FRの超音波パルス信号の
送波と後側左隅の超音波検知器３RLの超音波パルス信号
の送波とを図３（ａ）、（ｂ）に示すように同時とし、
また図３（ｅ）、（ｆ）に示す超音波検知器３FR、３RL
の受波信号を同時に取り込み、障害物や人体からの反射
波Ｘがあれば送波から反射波Ｘまでの時間Ｔ1 をカウン
トしてその時間Ｔ1 より障害物又は人体迄の距離を算出
する。また検知範囲により規定される検知に必要な時間
（例えばＴ4 ）経過後、ノイズ監視時間Ｔ5 を経た後、
次の送受波に移り、前側左隅の超音波検知器３FLの超音
波パルス信号の送波と後側右隅の超音波検知器３RRの超
音波パルス信号の送波とを図３（ｃ）、（ｄ）に示すよ
うに同時とし、また図３（ｇ）、（ｈ）に示す超音波検
知器３FR、３RLの受波信号を同時に取り込み、障害物や
人体からの反射波Ｘがあれば送波から反射波Ｘまでの時
間Ｔ1 をカウントしてその時間Ｔ1 より障害物又は人体
迄の距離を算出する。また検知範囲により規定される検
知に必要な時間（例えばＴ4 ’）経過後、ノイズ監視時
間Ｔ5 を経た後、次の送受波に移る。このようにして上
述の動作を繰り返し、車体１周辺の障害物又は人体の警
戒を行うのである。
下、前側右隅の超音波検知器３FRの超音波パルス信号の
送波と後側左隅の超音波検知器３RLの超音波パルス信号
の送波とを図３（ａ）、（ｂ）に示すように同時とし、
また図３（ｅ）、（ｆ）に示す超音波検知器３FR、３RL
の受波信号を同時に取り込み、障害物や人体からの反射
波Ｘがあれば送波から反射波Ｘまでの時間Ｔ1 をカウン
トしてその時間Ｔ1 より障害物又は人体迄の距離を算出
する。また検知範囲により規定される検知に必要な時間
（例えばＴ4 ）経過後、ノイズ監視時間Ｔ5 を経た後、
次の送受波に移り、前側左隅の超音波検知器３FLの超音
波パルス信号の送波と後側右隅の超音波検知器３RRの超
音波パルス信号の送波とを図３（ｃ）、（ｄ）に示すよ
うに同時とし、また図３（ｇ）、（ｈ）に示す超音波検
知器３FR、３RLの受波信号を同時に取り込み、障害物や
人体からの反射波Ｘがあれば送波から反射波Ｘまでの時
間Ｔ1 をカウントしてその時間Ｔ1 より障害物又は人体
迄の距離を算出する。また検知範囲により規定される検
知に必要な時間（例えばＴ4 ’）経過後、ノイズ監視時
間Ｔ5 を経た後、次の送受波に移る。このようにして上
述の動作を繰り返し、車体１周辺の障害物又は人体の警
戒を行うのである。
【００２３】（実施例３）本実施例３は、実施例２と同
様に車体１周部の四隅にのみ超音波検知器３FR〜３RLを
設けたものである。そして本実施例では演算制御部８の
制御の下、前側右隅の超音波検知器３FRの超音波パルス
信号の送受波を図４（ａ）、（ｅ）に示すように行い、
障害物や人体からの反射波Ｘがあれば送波から反射波Ｘ
までの時間Ｔ1 をカウントしてその時間Ｔ1 より障害物
又は人体迄の距離を算出する。また検知範囲により規定
される検知に必要な時間（例えばＴ4 ）経過後、後側左
隅の超音波検知器３RLの超音波パルス信号の送受波を図
４（ｂ）、（ｆ）に示すように行い、障害物や人体から
の反射波Ｘがあれば送波から反射波Ｘまでの時間Ｔ1 を
カウントしてその時間Ｔ1 より障害物又は人体迄の距離
を算出する。
様に車体１周部の四隅にのみ超音波検知器３FR〜３RLを
設けたものである。そして本実施例では演算制御部８の
制御の下、前側右隅の超音波検知器３FRの超音波パルス
信号の送受波を図４（ａ）、（ｅ）に示すように行い、
障害物や人体からの反射波Ｘがあれば送波から反射波Ｘ
までの時間Ｔ1 をカウントしてその時間Ｔ1 より障害物
又は人体迄の距離を算出する。また検知範囲により規定
される検知に必要な時間（例えばＴ4 ）経過後、後側左
隅の超音波検知器３RLの超音波パルス信号の送受波を図
４（ｂ）、（ｆ）に示すように行い、障害物や人体から
の反射波Ｘがあれば送波から反射波Ｘまでの時間Ｔ1 を
カウントしてその時間Ｔ1 より障害物又は人体迄の距離
を算出する。
【００２４】そして検知範囲により規定される検知に必
要な時間（例えばＴ4 ’）経過後、ノイズ監視時間Ｔ5
を経たのち、前側左隅の超音波検知器３FLの超音波パル
ス信号の送受波を図４（ｃ）、（ｇ）に示すように行
い、障害物や人体からの反射波Ｘがあれば送波から反射
波Ｘまでの時間Ｔ1 をカウントしてその時間Ｔ1 より障
害物又は人体迄の距離を算出する。また検知範囲により
規定される検知に必要な時間（例えばＴ4 ”）経過後、
後側右隅の超音波検知器３RLの超音波パルス信号の送受
波を図４（ｄ）、（ｈ）に示すように行い、障害物や人
体からの反射波Ｘがあれば送波から反射波Ｘまでの時間
Ｔ1 ’をカウントしてその時間Ｔ1 より障害物又は人体
迄の距離を算出する。そして検知範囲により規定される
検知に必要な時間（例えばＴ4 ''' ）経過後、ノイズ監
視時間Ｔ5 を経たのち、再び前側右隅の超音波検知器３
FRの超音波パルス信号の送受波を行うのである。以後上
述の動作を繰り返すことにより車体１周辺の障害物又は
人体の警戒を行うのである。
要な時間（例えばＴ4 ’）経過後、ノイズ監視時間Ｔ5
を経たのち、前側左隅の超音波検知器３FLの超音波パル
ス信号の送受波を図４（ｃ）、（ｇ）に示すように行
い、障害物や人体からの反射波Ｘがあれば送波から反射
波Ｘまでの時間Ｔ1 をカウントしてその時間Ｔ1 より障
害物又は人体迄の距離を算出する。また検知範囲により
規定される検知に必要な時間（例えばＴ4 ”）経過後、
後側右隅の超音波検知器３RLの超音波パルス信号の送受
波を図４（ｄ）、（ｈ）に示すように行い、障害物や人
体からの反射波Ｘがあれば送波から反射波Ｘまでの時間
Ｔ1 ’をカウントしてその時間Ｔ1 より障害物又は人体
迄の距離を算出する。そして検知範囲により規定される
検知に必要な時間（例えばＴ4 ''' ）経過後、ノイズ監
視時間Ｔ5 を経たのち、再び前側右隅の超音波検知器３
FRの超音波パルス信号の送受波を行うのである。以後上
述の動作を繰り返すことにより車体１周辺の障害物又は
人体の警戒を行うのである。
【００２５】尚本実施例では各超音波検知器３FR〜３RL
の送波タイミングをずらすことから、受波アンプ、コン
パレータが一つで済むことになる。
の送波タイミングをずらすことから、受波アンプ、コン
パレータが一つで済むことになる。
【００２６】
【発明の効果】請求項１の発明は、前側の隅に配置して
いる超音波検知器の送受波と、後側の左右隅間の車体後
部に配置した超音波検知器の送受波とを同時に行い、物
体検知に必要な時間経過後に後側の隅に配置している超
音波検知器の送受波を行うように制御する手段を備えて
あるから、超音波検知器同士の干渉を防止することがで
き、干渉による誤動作が起きない信頼性の高い車載用障
害物センサを実現することができるという効果がある。
いる超音波検知器の送受波と、後側の左右隅間の車体後
部に配置した超音波検知器の送受波とを同時に行い、物
体検知に必要な時間経過後に後側の隅に配置している超
音波検知器の送受波を行うように制御する手段を備えて
あるから、超音波検知器同士の干渉を防止することがで
き、干渉による誤動作が起きない信頼性の高い車載用障
害物センサを実現することができるという効果がある。
【００２７】請求項２の発明は、対角線上に配置する各
対の超音波検知器の送受波動作を対毎に同時に行うとと
もに、対毎の送受波動作への移行を検知に必要な時間及
びノイズ監視時間を経るように制御する手段を備えてい
るから、超音波検知器の相互干渉を防ぐことができると
ともに、ノイズ監視のための時間を多くとることが可能
となって、信頼性の高い車載用障害物センサを実現する
ことができるという効果がある。
対の超音波検知器の送受波動作を対毎に同時に行うとと
もに、対毎の送受波動作への移行を検知に必要な時間及
びノイズ監視時間を経るように制御する手段を備えてい
るから、超音波検知器の相互干渉を防ぐことができると
ともに、ノイズ監視のための時間を多くとることが可能
となって、信頼性の高い車載用障害物センサを実現する
ことができるという効果がある。
【００２８】請求項３の発明によれば、対角線上に配置
する対の超音波検知器の送受波動作を検知に必要な時間
ずらして行い、各対毎の送受波動作への移行を検知に必
要な時間及びノイズ監視時間を経るように制御するよう
に制御する手段を備えているから、超音波検知器の相互
干渉を防ぐことができるとともに、ノイズ監視のための
時間を多くとることが可能となって、信頼性の高い車載
用障害物センサを実現することができ、また各超音波検
知器の送波タイミングをずらすことから、受波アンプ、
コンパレータが一つで済むという効果がある。
する対の超音波検知器の送受波動作を検知に必要な時間
ずらして行い、各対毎の送受波動作への移行を検知に必
要な時間及びノイズ監視時間を経るように制御するよう
に制御する手段を備えているから、超音波検知器の相互
干渉を防ぐことができるとともに、ノイズ監視のための
時間を多くとることが可能となって、信頼性の高い車載
用障害物センサを実現することができ、また各超音波検
知器の送波タイミングをずらすことから、受波アンプ、
コンパレータが一つで済むという効果がある。
【図１】本発明の実施例１の検知範囲と超音波検知器の
配置説明図である。
配置説明図である。
【図２】同上の動作説明用タイミングチャートである。
【図３】本発明の実施例２の同上の動作説明用タイミン
グチャートである。
グチャートである。
【図４】本発明の実施例３の同上の動作説明用タイミン
グチャートである。
グチャートである。
【図５】車載用障害物センサの配置構成図である。
【図６】車載用障害物センサの回路構成図である。
【図７】従来例の動作説明用タイミングチャートであ
る。
る。
１ 車体 ３FR 超音波検知器 ３FL 超音波検知器 ３RR 超音波検知器 ３RL 超音波検知器 ３BR 超音波検知器 ３BL 超音波検知器
Claims (3)
- 【請求項１】超音波検知器を車体の前側の左右の隅及び
後側の左右の隅と、後側の左右隅間の車体後部に夫々超
音波検知器を配置して各超音波検知器から超音波パルス
信号を送波し、この送波した超音波パルス信号による物
体からの反射波を受波して車体の四隅周辺及び後方の物
体の存在を検出し警報、表示を行う車載用障害物センサ
において、前側の隅に配置している超音波検知器の送受
波と、後側の左右隅間の車体後部に配置した超音波検知
器の送受波とを同時に行い、物体検知に必要な時間経過
後に後側の隅に配置している超音波検知器の送受波を行
うように制御する手段を備えたことを車載用障害物セン
サ。 - 【請求項２】超音波検知器を車体の前側の左右の隅及び
後側の左右の隅に夫々超音波検知器を配置して各超音波
検知器から超音波パルス信号を送波し、この送波した超
音波パルス信号による物体からの反射波を受波して車体
の四隅周辺の物体の存在を検出し警報、表示を行う車載
用障害物センサにおいて、対角線上に配置する各対の超
音波検知器の送受波動作を対毎に同時に行うとともに、
対毎の送受波動作への移行を検知に必要な時間及びノイ
ズ監視時間を経るように制御する手段を備えたことを特
徴とする車載用障害物センサ。 - 【請求項３】超音波検知器を車体の前側の左右の隅及び
後側の左右の隅に夫々超音波検知器を配置して各超音波
検知器から超音波パルス信号を送波し、この送波した超
音波パルス信号による物体からの反射波を受波して車体
の四隅周辺の物体の存在を検出し警報、表示を行う車載
用障害物センサにおいて、対角線上に配置する対の超音
波検知器の送受波動作を検知に必要な時間ずらして行
い、且つ対毎の送受波動作への移行を検知に必要な時間
及びノイズ監視時間を経るように制御する手段を備えた
ことを特徴とする車載用障害物センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12437593A JP3232162B2 (ja) | 1993-05-26 | 1993-05-26 | 車載用障害物センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12437593A JP3232162B2 (ja) | 1993-05-26 | 1993-05-26 | 車載用障害物センサ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06331739A true JPH06331739A (ja) | 1994-12-02 |
| JP3232162B2 JP3232162B2 (ja) | 2001-11-26 |
Family
ID=14883848
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12437593A Expired - Lifetime JP3232162B2 (ja) | 1993-05-26 | 1993-05-26 | 車載用障害物センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3232162B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7498970B2 (en) | 2004-09-15 | 2009-03-03 | Panasonic Corporation | Monitor |
| KR102254081B1 (ko) * | 2015-12-09 | 2021-05-20 | 현대자동차주식회사 | 침입 검출 장치 및 이를 포함하는 차량, 침입 검출 장치의 제어방법 |
-
1993
- 1993-05-26 JP JP12437593A patent/JP3232162B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3232162B2 (ja) | 2001-11-26 |
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