JPH0136912B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0136912B2 JPH0136912B2 JP57137581A JP13758182A JPH0136912B2 JP H0136912 B2 JPH0136912 B2 JP H0136912B2 JP 57137581 A JP57137581 A JP 57137581A JP 13758182 A JP13758182 A JP 13758182A JP H0136912 B2 JPH0136912 B2 JP H0136912B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- vehicle
- signal processing
- warning
- processing device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動車などの走行車両のバツク時に
障害物を検知して運転者に警報と障害物に関する
情報を与える走行車両の後方警戒装置に関する。
障害物を検知して運転者に警報と障害物に関する
情報を与える走行車両の後方警戒装置に関する。
一般に、例えば第１図に示すように、車体後部
に２つの超音波受信機TX１，TX２と１つの超
音波受信機RXをとりつけ、それら送、受信の組
合せによるチヤンネルを順次切り換えながら送信
された超音波が障害物Ｏ１またはＯ２により反射
されて受信されるか否かによつて障害物の有無を
検知し、障害物Ｏ１またはＯ２が検知されたとき
には運転者に警報を与えるとともに、超音波が送
信されてから受信されるまでの時間によつて障害
物Ｏ１またはＯ２までの距離を測定し、かつ受信
機TX１，TX２の受信状態によつて障害物Ｏ１
またはＯ２の方向を判定し（図の場合では車両後
方を左、右の領域に２分割したときに障害物Ｏ１
またはＯ２の存在する領域を判定する）、その求
められた距離と方向とを表示装置に表示させて運
転者に障害物に関する情報を与えるようにした走
行車両の後方警戒装置が開発されている。
に２つの超音波受信機TX１，TX２と１つの超
音波受信機RXをとりつけ、それら送、受信の組
合せによるチヤンネルを順次切り換えながら送信
された超音波が障害物Ｏ１またはＯ２により反射
されて受信されるか否かによつて障害物の有無を
検知し、障害物Ｏ１またはＯ２が検知されたとき
には運転者に警報を与えるとともに、超音波が送
信されてから受信されるまでの時間によつて障害
物Ｏ１またはＯ２までの距離を測定し、かつ受信
機TX１，TX２の受信状態によつて障害物Ｏ１
またはＯ２の方向を判定し（図の場合では車両後
方を左、右の領域に２分割したときに障害物Ｏ１
またはＯ２の存在する領域を判定する）、その求
められた距離と方向とを表示装置に表示させて運
転者に障害物に関する情報を与えるようにした走
行車両の後方警戒装置が開発されている。
このような走行車両の後方警戒装置にあつて
は、第２図ａ，ｂに示すように、車体後部のバン
パ部分などに超音波送、受信機における複数の
送、受波素子（電わい振動子）Ｓを取り付けるよ
うにしているが、その場合各素子Ｓによる指向性
のために至近距離において障害物検知の感度が著
しく低下する不感帯領域Ｚが生じてしまつてい
る。
は、第２図ａ，ｂに示すように、車体後部のバン
パ部分などに超音波送、受信機における複数の
送、受波素子（電わい振動子）Ｓを取り付けるよ
うにしているが、その場合各素子Ｓによる指向性
のために至近距離において障害物検知の感度が著
しく低下する不感帯領域Ｚが生じてしまつてい
る。
本発明はこのような点を考慮してなされたもの
で、車両のバツク時における障害物の検知状況に
応じて車両後方の至近距離における不感帯領域内
に障害物が存在する可能性について判断し、その
可能性がある場合には至近不感の警報を発するよ
うにした走行車両の後方警戒装置を提供するもの
である。
で、車両のバツク時における障害物の検知状況に
応じて車両後方の至近距離における不感帯領域内
に障害物が存在する可能性について判断し、その
可能性がある場合には至近不感の警報を発するよ
うにした走行車両の後方警戒装置を提供するもの
である。
本考案による走行車両の後方警戒装置にあつて
は、その基本構成として第３図に示すように、車
体後部に取り付けられた超音波送信機TX１，
TX２および超音波受信機RX１，RX２と、それ
ら各送、受信の組合せによるチヤンネルを順次切
り換えながら、車両のギヤシフトポジシヨンがバ
ツクに入つているか否かを検知するギヤシフトボ
ジシヨンセンサＳ１、車両のブレーキがかかつて
いるか否かを検知するブレーキセンサＳ２および
車速が一定以下（例えば20Km／ｈ以下）であるか
否かを検知する車速センサＳ３の各センサ信号に
応じて、各受信機RX１，RX２の受信状態によ
り車両後方の障害物の有無の検知および検知され
た障害物の距離、方向のわり出しをそれぞれ行な
わせるとともに、後方警戒装置全体の集中制御を
行なわせる信号処理装置（CPU）１と、障害物
の検知時に、信号処理装置１の制御下において、
警報を発するとともに、障害物までの距離および
その方向の表示を行なわせる警報表示装置２と、
後方警戒装置に主電源４を投入させ、かつ信号処
理装置１に表示指令を適宜与えるとともに、後方
警戒装置の状態表示を行なわせる操作装置３とに
よつて構成されている。なお、この実施例では、
２つの超音波送信機TX１，TX２および２つの
超音波受信機RX１，RX２（何れも受信信号の
安定化および雑音除去のため受信波を増幅、検波
する機能をもつている）を適宜組み合せることに
より、第４図に示すように、車両後方を３分割し
た領域における各障害物Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３をそれ
ぞれ検知することができるようにしている。ま
た、警報表示装置２は、その内部にブザーとデイ
スプレイおよびそれらのドライバが設けられてお
り、またそのデイスプレイ面が第５図に示すよう
に、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３からなる方向表示ランプ
と、障害物までの距離を0.1m単位で有効数字２
桁でデジタル表示させる距離表示部Ｎと、後方警
戒装置の作動時に点灯される作動表示部Ｗとから
なつている。この後方警戒装置による障害物の検
知能力としては、例えば車両後方2.0m、左右方
向1.6mの範囲内における障害物を検知すること
ができるように設定されている。また、警報表示
装置２は車室内の後部でかつバツク時に運転者の
後方視野を妨げることなくそのデイスプレイ面を
みることができるような位置に設置される。ま
た、操作装置３は、第６図に示すように、主電源
スイツチＭ・SWおよび表示スイツチＤ・SWの
各押釦スイツチと、障害物検知時に点灯されるア
ラームランプＬ１、Ｄ・SWを押したときに点灯
されるランプＬ２および後方警戒装置の異常時に
点滅されるランプＬ３とからなり（各種ランプの
ドライバが内蔵されている）、それが運転席のイ
ンストルメントパネル部分に装着されて運転者が
スイツチ操作および後方警戒装置の状態確認をな
すことができるようにしている。また、ギヤシフ
トポジシヨンセンサＳ１およびブレーキセンサＳ
２は特に専用のものを設けることなく、車両にお
けるバツクランプ点灯信号およびブレーキランプ
点灯信号を信号処理装置に与えるようにしてもよ
い。
は、その基本構成として第３図に示すように、車
体後部に取り付けられた超音波送信機TX１，
TX２および超音波受信機RX１，RX２と、それ
ら各送、受信の組合せによるチヤンネルを順次切
り換えながら、車両のギヤシフトポジシヨンがバ
ツクに入つているか否かを検知するギヤシフトボ
ジシヨンセンサＳ１、車両のブレーキがかかつて
いるか否かを検知するブレーキセンサＳ２および
車速が一定以下（例えば20Km／ｈ以下）であるか
否かを検知する車速センサＳ３の各センサ信号に
応じて、各受信機RX１，RX２の受信状態によ
り車両後方の障害物の有無の検知および検知され
た障害物の距離、方向のわり出しをそれぞれ行な
わせるとともに、後方警戒装置全体の集中制御を
行なわせる信号処理装置（CPU）１と、障害物
の検知時に、信号処理装置１の制御下において、
警報を発するとともに、障害物までの距離および
その方向の表示を行なわせる警報表示装置２と、
後方警戒装置に主電源４を投入させ、かつ信号処
理装置１に表示指令を適宜与えるとともに、後方
警戒装置の状態表示を行なわせる操作装置３とに
よつて構成されている。なお、この実施例では、
２つの超音波送信機TX１，TX２および２つの
超音波受信機RX１，RX２（何れも受信信号の
安定化および雑音除去のため受信波を増幅、検波
する機能をもつている）を適宜組み合せることに
より、第４図に示すように、車両後方を３分割し
た領域における各障害物Ｏ１，Ｏ２，Ｏ３をそれ
ぞれ検知することができるようにしている。ま
た、警報表示装置２は、その内部にブザーとデイ
スプレイおよびそれらのドライバが設けられてお
り、またそのデイスプレイ面が第５図に示すよう
に、Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３からなる方向表示ランプ
と、障害物までの距離を0.1m単位で有効数字２
桁でデジタル表示させる距離表示部Ｎと、後方警
戒装置の作動時に点灯される作動表示部Ｗとから
なつている。この後方警戒装置による障害物の検
知能力としては、例えば車両後方2.0m、左右方
向1.6mの範囲内における障害物を検知すること
ができるように設定されている。また、警報表示
装置２は車室内の後部でかつバツク時に運転者の
後方視野を妨げることなくそのデイスプレイ面を
みることができるような位置に設置される。ま
た、操作装置３は、第６図に示すように、主電源
スイツチＭ・SWおよび表示スイツチＤ・SWの
各押釦スイツチと、障害物検知時に点灯されるア
ラームランプＬ１、Ｄ・SWを押したときに点灯
されるランプＬ２および後方警戒装置の異常時に
点滅されるランプＬ３とからなり（各種ランプの
ドライバが内蔵されている）、それが運転席のイ
ンストルメントパネル部分に装着されて運転者が
スイツチ操作および後方警戒装置の状態確認をな
すことができるようにしている。また、ギヤシフ
トポジシヨンセンサＳ１およびブレーキセンサＳ
２は特に専用のものを設けることなく、車両にお
けるバツクランプ点灯信号およびブレーキランプ
点灯信号を信号処理装置に与えるようにしてもよ
い。
このように構成された走行車両の後方警戒装置
では、後方警戒装置に主電源４が投入されてから
車両のバツク時における運転操作に応じて警報表
示装置２の動作テストおよび最適な後方警戒を段
階的に行なわせる手段をとるようにしている。
では、後方警戒装置に主電源４が投入されてから
車両のバツク時における運転操作に応じて警報表
示装置２の動作テストおよび最適な後方警戒を段
階的に行なわせる手段をとるようにしている。
すなわち、まず、操作装置３の主電源スイツチ
Ｍ・SWが押されて後方警戒装置に主電源４が投
入されたうえで、車両のギヤがバツクに入れられ
ると、ギヤシフトポジシヨンセンサＳ１の検知出
力によつて信号処理装置１がテストモードになつ
て警報表示装置２にブザーおよび方向表示部に各
駆動指令を与え、短時間（0.8秒程度）だけブザ
ーの鳴動と全ランプＤ１，Ｄ２，Ｄ３の点灯とを
行なわせて運転者に警報表示が正常になされるか
否かのチエツクを行なわせる。
Ｍ・SWが押されて後方警戒装置に主電源４が投
入されたうえで、車両のギヤがバツクに入れられ
ると、ギヤシフトポジシヨンセンサＳ１の検知出
力によつて信号処理装置１がテストモードになつ
て警報表示装置２にブザーおよび方向表示部に各
駆動指令を与え、短時間（0.8秒程度）だけブザ
ーの鳴動と全ランプＤ１，Ｄ２，Ｄ３の点灯とを
行なわせて運転者に警報表示が正常になされるか
否かのチエツクを行なわせる。
次に、テストモードの完了後に信号処理装置１
は車両のギヤが継続してバツク位置に入つている
ことを検知して障害物の検知モードに入る。信号
処理装置１は障害物送、受信機を駆動状態にし、
受信機RX１，RX２の各受信状態を順次切り換
えて続みとり、各方向における障害物の有無の検
知を行ない、障害物が検知されたときには警報表
示装置２における方向表示ランプＤ１，Ｄ２，Ｄ
３を全て同時に点灯させるとともに、短時間
（0.8秒程度）だけブザーを鳴動させて運転者に警
報を与える。なお、この障害物の検知モードは車
両が停止または走行状態にあることを条件とする
ことなく実行されるが、車両の前進走行が一定速
度以上（例えば20Km／ｈ以上）でなされたときに
はそのときの車速センサＳ３の出力に応じて信号
処理装置１は後方警戒装置を強制的に停止状態に
させるようにしている。
は車両のギヤが継続してバツク位置に入つている
ことを検知して障害物の検知モードに入る。信号
処理装置１は障害物送、受信機を駆動状態にし、
受信機RX１，RX２の各受信状態を順次切り換
えて続みとり、各方向における障害物の有無の検
知を行ない、障害物が検知されたときには警報表
示装置２における方向表示ランプＤ１，Ｄ２，Ｄ
３を全て同時に点灯させるとともに、短時間
（0.8秒程度）だけブザーを鳴動させて運転者に警
報を与える。なお、この障害物の検知モードは車
両が停止または走行状態にあることを条件とする
ことなく実行されるが、車両の前進走行が一定速
度以上（例えば20Km／ｈ以上）でなされたときに
はそのときの車速センサＳ３の出力に応じて信号
処理装置１は後方警戒装置を強制的に停止状態に
させるようにしている。
次に、障害物の検知モード時に運転者が車両の
ブレーキ操作を行なつて操作装置３における表示
スイツチＤ・SWを押すと、信号処理装置１は車
両がブレーキの動作状態にあり、かつギヤがバツ
クに入れられていることを検知して、またはギヤ
がバツク以外の位置にシフトされていることを検
知して障害物の詳細表示モードに入る。その場
合、信号処理装置１は、超音波受信機RX１また
はRX２による障害物の検知状態に応じて車両後
方にある障害物の方向を判断し、その結果に応じ
て警報表示装置２における各方向表示ランプＤ
１，Ｄ２，Ｄ３を適宜点灯させる。同時に、信号
処理装置１は超音波が送信されてからそれが最も
近い障害物に反射して受信されるまでの時間によ
つて最も近い障害物までの距離をわり出し、警報
表示装置２の距離表示部に0.1m単位による距離
のデジタル表示を行なわせる。
ブレーキ操作を行なつて操作装置３における表示
スイツチＤ・SWを押すと、信号処理装置１は車
両がブレーキの動作状態にあり、かつギヤがバツ
クに入れられていることを検知して、またはギヤ
がバツク以外の位置にシフトされていることを検
知して障害物の詳細表示モードに入る。その場
合、信号処理装置１は、超音波受信機RX１また
はRX２による障害物の検知状態に応じて車両後
方にある障害物の方向を判断し、その結果に応じ
て警報表示装置２における各方向表示ランプＤ
１，Ｄ２，Ｄ３を適宜点灯させる。同時に、信号
処理装置１は超音波が送信されてからそれが最も
近い障害物に反射して受信されるまでの時間によ
つて最も近い障害物までの距離をわり出し、警報
表示装置２の距離表示部に0.1m単位による距離
のデジタル表示を行なわせる。
このような走行車両の後方警戒装置にあつて、
車両後方の不感帯となる至近距離の最大が0.1m
程度であるとすると、例えば車両後方0.3m付近
にある石などの低い障害物が検知れされたとき、
それから車両が0.2m以上バツクするとその障害
物が不感帯領域内に入つて検知されなくなつてし
まう。その際、車両のバツク時に別の障害物が検
知されると、警報表示装置２に新たに検知された
障害物の距離および方向が表示されて前に検知さ
れた障害物に関する情報が失われてしまうことに
なる。
車両後方の不感帯となる至近距離の最大が0.1m
程度であるとすると、例えば車両後方0.3m付近
にある石などの低い障害物が検知れされたとき、
それから車両が0.2m以上バツクするとその障害
物が不感帯領域内に入つて検知されなくなつてし
まう。その際、車両のバツク時に別の障害物が検
知されると、警報表示装置２に新たに検知された
障害物の距離および方向が表示されて前に検知さ
れた障害物に関する情報が失われてしまうことに
なる。
本発明は、特にこのような点に着目し、信号処
理装置１において車両のバツク時に車両が障害物
に接近している際の障害物の検知情況に応じて不
感帯領域内に障害物が存在するか否かの判定を行
なわせ、障害物があると判定したときには新たに
検知された障害物に優先して至近不感の警報を発
する手段をとるようにしている。至近不感の警報
を行なわせる判定条件としては、前サイクル時に
検知された障害物が不感帯となる至近距離の最大
（0.1m）から0.2m先までの至近領域内にあるとき
で、現サイクル時に検知されている障害物の測定
距離が前サイクル実行位置から0.2m以上先か、
または現サイクル時に障害物が検知されないとき
とする。なお、障害物検知の１サイクルは超音波
送、受信機TX１，TX２，RX１，RX２の組合
せによるチヤンネルの切換えによつて３方向にお
ける各障害物の有無を検知する期間で、約0.2秒
間で１サイクルが完了するようになつている。ま
た、至近不感の警報の態様としては、警報表示装
置２における距離表示を消去したうえで、全方向
表示ランプＤ１〜Ｄ３を点滅させるとともにブザ
ーを鳴動させるようにしている。なお、この至近
不感の警報は車両のギヤをバツク以外の位置にシ
フトさせることによつて解除される。
理装置１において車両のバツク時に車両が障害物
に接近している際の障害物の検知情況に応じて不
感帯領域内に障害物が存在するか否かの判定を行
なわせ、障害物があると判定したときには新たに
検知された障害物に優先して至近不感の警報を発
する手段をとるようにしている。至近不感の警報
を行なわせる判定条件としては、前サイクル時に
検知された障害物が不感帯となる至近距離の最大
（0.1m）から0.2m先までの至近領域内にあるとき
で、現サイクル時に検知されている障害物の測定
距離が前サイクル実行位置から0.2m以上先か、
または現サイクル時に障害物が検知されないとき
とする。なお、障害物検知の１サイクルは超音波
送、受信機TX１，TX２，RX１，RX２の組合
せによるチヤンネルの切換えによつて３方向にお
ける各障害物の有無を検知する期間で、約0.2秒
間で１サイクルが完了するようになつている。ま
た、至近不感の警報の態様としては、警報表示装
置２における距離表示を消去したうえで、全方向
表示ランプＤ１〜Ｄ３を点滅させるとともにブザ
ーを鳴動させるようにしている。なお、この至近
不感の警報は車両のギヤをバツク以外の位置にシ
フトさせることによつて解除される。
しかして、本発明による走行車両の後方警戒装
置では、車両のバツク時に障害物が不感帯領域に
入つて検知されなくなつてその障害物に関する情
報が失われても至近不感の警報を運転者に与える
ことができ、バツク時における後方警戒を適切に
行なわせることができるようになる。
置では、車両のバツク時に障害物が不感帯領域に
入つて検知されなくなつてその障害物に関する情
報が失われても至近不感の警報を運転者に与える
ことができ、バツク時における後方警戒を適切に
行なわせることができるようになる。
第１図は車両後方を２分割した領域における各
障害物を検知することができるようにしたときの
超音波送、受信機の組合せを示す図、第２図ａ，
ｂは走行車両の後方警戒装置における不感帯領域
を示す平面図および側面図、第３図は本発明によ
る走行車両の後方警戒装置の一実施例を示すブロ
ツク構成図、第４図は車両後方を３分割したとき
の各障害物検知の際の超音波送、受信機の組合せ
を示す図、第５図は同実施例の警報表示装置にお
けるデイスプレイ面の構成例を示す図、第６図は
同実施例における操作装置の一構成例を示す図で
ある。 １…信号処理装置、２…警報表示装置、３…操
作装置、４…主電源、TX１，TX２…超音波送
信機、RX１，RX２…超音波受信機、Ｏ１〜Ｏ
３…障害物、Ｄ１〜Ｄ３…方向表示ランプ、Ｎ…
距離表示部、Ｗ…作動表示部、Ｍ・SW…主電源
スイツチ、Ｄ・SW…表示スイツチ、Ｓ…送、受
波素子、Ｚ…不感帯領域。
障害物を検知することができるようにしたときの
超音波送、受信機の組合せを示す図、第２図ａ，
ｂは走行車両の後方警戒装置における不感帯領域
を示す平面図および側面図、第３図は本発明によ
る走行車両の後方警戒装置の一実施例を示すブロ
ツク構成図、第４図は車両後方を３分割したとき
の各障害物検知の際の超音波送、受信機の組合せ
を示す図、第５図は同実施例の警報表示装置にお
けるデイスプレイ面の構成例を示す図、第６図は
同実施例における操作装置の一構成例を示す図で
ある。 １…信号処理装置、２…警報表示装置、３…操
作装置、４…主電源、TX１，TX２…超音波送
信機、RX１，RX２…超音波受信機、Ｏ１〜Ｏ
３…障害物、Ｄ１〜Ｄ３…方向表示ランプ、Ｎ…
距離表示部、Ｗ…作動表示部、Ｍ・SW…主電源
スイツチ、Ｄ・SW…表示スイツチ、Ｓ…送、受
波素子、Ｚ…不感帯領域。
Claims (1)
- １ 車両後方の障害物を検知することができるよ
うに設けられた超音波送、受信機と、その受信機
の受信信号に応じて障害物の検知を行なう信号処
理装置と、障害物の検知時に信号処理装置の制御
下で警報を発する警報装置とを有する走行車両の
後方警戒装置において、車両のバツク時に車両が
障害物に接近している際の障害物の検知状況に応
じて、障害物検知の前サイクル時に予め設定され
た至近領域内に障害物が検知されており、現サイ
クル時にその障害物が検知されなくなつたことを
条件として、前記信号処理において不感帯領域内
に障害物が存在すると判定し、障害物がその不感
帯領域内に存在すると判定したときに信号処理装
置の制御下で前記警報装置から至近不感の警報を
発するようにしたことを特徴とする走行車両の後
方警戒装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57137581A JPS5927282A (ja) | 1982-08-06 | 1982-08-06 | 走行車両の後方警戒装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57137581A JPS5927282A (ja) | 1982-08-06 | 1982-08-06 | 走行車両の後方警戒装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5927282A JPS5927282A (ja) | 1984-02-13 |
| JPH0136912B2 true JPH0136912B2 (ja) | 1989-08-03 |
Family
ID=15202059
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57137581A Granted JPS5927282A (ja) | 1982-08-06 | 1982-08-06 | 走行車両の後方警戒装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5927282A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6240582U (ja) * | 1985-08-27 | 1987-03-11 | ||
| JPS62220890A (ja) * | 1986-03-20 | 1987-09-29 | Matsushita Electric Works Ltd | 車両用障害物検知装置 |
| JPS62170581U (ja) * | 1986-04-18 | 1987-10-29 | ||
| IT1256956B (it) * | 1992-10-05 | 1995-12-27 | Gilardini Spa | Dispositivo per rilevare posizioni relative tra veicoli, principalmente in funzione anticollisione. |
| WO2018041146A1 (zh) * | 2016-08-31 | 2018-03-08 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 智能割草机、自移动设备及其识别障碍物的方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57104368A (en) * | 1980-12-20 | 1982-06-29 | Ricoh Co Ltd | Video amplifier |
-
1982
- 1982-08-06 JP JP57137581A patent/JPS5927282A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5927282A (ja) | 1984-02-13 |
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