JPH0633608B2 - フロントロ−ダの制御装置 - Google Patents
フロントロ−ダの制御装置Info
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- JPH0633608B2 JPH0633608B2 JP61300542A JP30054286A JPH0633608B2 JP H0633608 B2 JPH0633608 B2 JP H0633608B2 JP 61300542 A JP61300542 A JP 61300542A JP 30054286 A JP30054286 A JP 30054286A JP H0633608 B2 JPH0633608 B2 JP H0633608B2
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Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/431—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like
- E02F3/432—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude
- E02F3/433—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for bucket-arms, front-end loaders, dumpers or the like for keeping the bucket in a predetermined position or attitude horizontal, e.g. self-levelling
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、フロントローダの制御装置に関するものであ
る。
る。
（従来の技術） トラクタに装着して作業を行なうフロントローダの制御
装置において、昇降指令器からの昇降指令信号によりブ
ームシリンダ用の流量比例電磁弁を制御すると共に、ダ
ンプ・チルト指令器からのダンプ・チルト指令信号によ
りバケットシリンダ用の流量比例電磁弁を制御するよう
に構成し、前後・左右・斜め方向に操作自在な１本の操
作レバーの前後動作に昇降指令器を、左右動作にダンプ
・チルト指令器を夫々連動させ、この操作レバーの操作
量に比例した動作速度でブームが昇降し、バケットがダ
ンプ・チルト動作するようにしたものがある。
装置において、昇降指令器からの昇降指令信号によりブ
ームシリンダ用の流量比例電磁弁を制御すると共に、ダ
ンプ・チルト指令器からのダンプ・チルト指令信号によ
りバケットシリンダ用の流量比例電磁弁を制御するよう
に構成し、前後・左右・斜め方向に操作自在な１本の操
作レバーの前後動作に昇降指令器を、左右動作にダンプ
・チルト指令器を夫々連動させ、この操作レバーの操作
量に比例した動作速度でブームが昇降し、バケットがダ
ンプ・チルト動作するようにしたものがある。
（発明が解決しようとする問題点） この種の制御装置においては、操作レバーを斜め方向に
操作することにより、ブームの昇降動作とバケットダン
プ・チルト動作とを同時に行なうことが可能であり、従
って、バケットに土砂をすくい込んでブームを上昇させ
る際に、上昇とダンプとを同時に行なわせるべく操作レ
バーを斜め方向に操作すれば、ブームが上昇すると同時
にバケットがダンプ方向に動作して、ブームの上昇に伴
なうバケットの傾きを修正し、バケット内の土砂のこぼ
れを防止することができる。
操作することにより、ブームの昇降動作とバケットダン
プ・チルト動作とを同時に行なうことが可能であり、従
って、バケットに土砂をすくい込んでブームを上昇させ
る際に、上昇とダンプとを同時に行なわせるべく操作レ
バーを斜め方向に操作すれば、ブームが上昇すると同時
にバケットがダンプ方向に動作して、ブームの上昇に伴
なうバケットの傾きを修正し、バケット内の土砂のこぼ
れを防止することができる。
しかし、従来では１本の操作レバーで指令を与えるもの
の、昇降指令器とダンプ・チルト指令器が夫々独自に働
いて指令信号を発するため、操作レバーの操作方向によ
っては夫々の指令信号が大きく異なり、例えばブームの
上昇速度に比べて異常に速い速度でバケットがダンプ動
作し、バケットを必要以上に修正することがあった。
の、昇降指令器とダンプ・チルト指令器が夫々独自に働
いて指令信号を発するため、操作レバーの操作方向によ
っては夫々の指令信号が大きく異なり、例えばブームの
上昇速度に比べて異常に速い速度でバケットがダンプ動
作し、バケットを必要以上に修正することがあった。
本発明は、このような従来の問題点に鑑み、ブーム昇降
用の昇降指令信号でバケットを制御できるようにするこ
とを目的とする。
用の昇降指令信号でバケットを制御できるようにするこ
とを目的とする。
（問題点を解決するための手段） 本発明は、そのための具体的手段として、操作レバーの
操作量に応じた電圧の昇降指令信号Ａを出力する昇降指
令器１６と、昇降指令信号Ａより上昇信号Ｃと下降信号
Ｄとを弁別する昇降弁別回路３２とを有し、昇降弁別回
路３２の上昇信号Ｃの出力時に、昇降指令信号Ａの大き
さに比例したデューティ比のパルス信号でブームシリン
ダ１０の流量比例電磁弁２３の上昇ソレノイド２４を動
作させると共に、昇降弁別回路３２の下降信号Ｄの出力
時に、昇降指令信号Ａの大きさに比例したデューティ比
のパルス信号で、ブームシリンダ１０の流量比例電磁弁
２３の下降ソレノイド２５を動作させるブーム制御系４
５を備え、 操作レバーの操作量に応じた電圧のダンプ・チルト指令
信号Ｂを出力するダンプ・チルト指令器１７と、ダンプ
・チルト指令信号Ｂよりダンプ信号Ｅとチルト信号Ｆと
を弁別するダンプ・チルト弁別回路３３とを有し、ダン
プ・チルト弁別回路３３のダンプ信号Ｅの出力時に、ダ
ンプ・チルト指令信号Ｂの大きさに比例したデューティ
比のパルス信号でバケットシリンダ１３の流量比例電磁
弁２６のダンプソレノイド２７を動作させると共に、ダ
ンプ・チルト弁別回路３３のチルト信号Ｆの出力時に、
ダンプ・チルト指令信号Ｂの大きさに比例したデューテ
ィ比のパルス信号で、バケットシリンダ１３の流量比例
電磁弁２６のチルトソレノイド２８を動作させるバケッ
ト制御系４６を備えたフロントローダの制御装置におい
て、 バケット姿勢制御指令用の指令スイッチ２２が設けら
れ、この指令スイッチ２２の指令により、昇降弁別回路
３２の上昇信号Ｃの出力時に、昇降指令信号Ａの大きさ
に比例したデューティ比のパルス信号でバケットシリン
ダ１３の流量比例電磁弁２６のダンプソレノイド２７を
動作させると共に、昇降弁別回路３２の下降信号Ｄの出
力時に、昇降指令信号Ａの大きさに比例したデューティ
比のパルス信号でバケットシリンダ１３の流量比例電磁
弁２６のチルトソレノイド２８を動作させるように、前
記バケット制御系４６を前記昇降指令器１６及び昇降弁
別回路３２に接続するためのスイッチ４９〜５２が設け
られているものである。
操作量に応じた電圧の昇降指令信号Ａを出力する昇降指
令器１６と、昇降指令信号Ａより上昇信号Ｃと下降信号
Ｄとを弁別する昇降弁別回路３２とを有し、昇降弁別回
路３２の上昇信号Ｃの出力時に、昇降指令信号Ａの大き
さに比例したデューティ比のパルス信号でブームシリン
ダ１０の流量比例電磁弁２３の上昇ソレノイド２４を動
作させると共に、昇降弁別回路３２の下降信号Ｄの出力
時に、昇降指令信号Ａの大きさに比例したデューティ比
のパルス信号で、ブームシリンダ１０の流量比例電磁弁
２３の下降ソレノイド２５を動作させるブーム制御系４
５を備え、 操作レバーの操作量に応じた電圧のダンプ・チルト指令
信号Ｂを出力するダンプ・チルト指令器１７と、ダンプ
・チルト指令信号Ｂよりダンプ信号Ｅとチルト信号Ｆと
を弁別するダンプ・チルト弁別回路３３とを有し、ダン
プ・チルト弁別回路３３のダンプ信号Ｅの出力時に、ダ
ンプ・チルト指令信号Ｂの大きさに比例したデューティ
比のパルス信号でバケットシリンダ１３の流量比例電磁
弁２６のダンプソレノイド２７を動作させると共に、ダ
ンプ・チルト弁別回路３３のチルト信号Ｆの出力時に、
ダンプ・チルト指令信号Ｂの大きさに比例したデューテ
ィ比のパルス信号で、バケットシリンダ１３の流量比例
電磁弁２６のチルトソレノイド２８を動作させるバケッ
ト制御系４６を備えたフロントローダの制御装置におい
て、 バケット姿勢制御指令用の指令スイッチ２２が設けら
れ、この指令スイッチ２２の指令により、昇降弁別回路
３２の上昇信号Ｃの出力時に、昇降指令信号Ａの大きさ
に比例したデューティ比のパルス信号でバケットシリン
ダ１３の流量比例電磁弁２６のダンプソレノイド２７を
動作させると共に、昇降弁別回路３２の下降信号Ｄの出
力時に、昇降指令信号Ａの大きさに比例したデューティ
比のパルス信号でバケットシリンダ１３の流量比例電磁
弁２６のチルトソレノイド２８を動作させるように、前
記バケット制御系４６を前記昇降指令器１６及び昇降弁
別回路３２に接続するためのスイッチ４９〜５２が設け
られているものである。
（作 用） 操作レバー14を第５図に示すように前後方向に操作すれ
ば、ブーム9 が昇降し、また左右方向に操作すれば、バ
ケット12がダンプ・チルト動作をする。この時のブーム
9 の昇降速度、バケット12のダンプ・チルト速度は、操
作レバー14の操作量に比例したものとなる。また操作レ
バー14を斜め方向に操作すれば、ブーム9 とバケット12
とが同時に昇降、ダンプ・チルト動作する。
ば、ブーム9 が昇降し、また左右方向に操作すれば、バ
ケット12がダンプ・チルト動作をする。この時のブーム
9 の昇降速度、バケット12のダンプ・チルト速度は、操
作レバー14の操作量に比例したものとなる。また操作レ
バー14を斜め方向に操作すれば、ブーム9 とバケット12
とが同時に昇降、ダンプ・チルト動作する。
ブーム9 を下降させてバケット12を底面略水平状態で土
砂に突込んだ後、ブーム9 上げる際には、先ず操作レバ
ー14を後方に操作し、開口面側が略水平状態となるよう
にバケット12にチルト動作させる。そして、次に操作レ
バー14上端の指令スイッチ22を押してオンすると共に、
操作レバー14を上昇側に操作する。すると昇降指令器16
が働き、昇降指令信号Ａを発するので、昇降弁別回路32
がこれを弁別して上昇信号Ｃを出力し、アナログスイッ
チ41,49 が導通する。一方、ＰＷＭ変換回路39が昇降指
令信号ＡをＰＷＭ変換し、その昇降指令信号Ａの大きさ
に比例したデューティ比のパルス信号を発生するので、
アナログスイッチ41、パワー増幅回路34を介して上昇ソ
レノイド24が駆動され、流量比例電磁弁23が上昇側に所
定開度で切換わり、ブームシリンダ10の伸長によってブ
ーム9 が操作量に比例した速度で上昇する。
砂に突込んだ後、ブーム9 上げる際には、先ず操作レバ
ー14を後方に操作し、開口面側が略水平状態となるよう
にバケット12にチルト動作させる。そして、次に操作レ
バー14上端の指令スイッチ22を押してオンすると共に、
操作レバー14を上昇側に操作する。すると昇降指令器16
が働き、昇降指令信号Ａを発するので、昇降弁別回路32
がこれを弁別して上昇信号Ｃを出力し、アナログスイッ
チ41,49 が導通する。一方、ＰＷＭ変換回路39が昇降指
令信号ＡをＰＷＭ変換し、その昇降指令信号Ａの大きさ
に比例したデューティ比のパルス信号を発生するので、
アナログスイッチ41、パワー増幅回路34を介して上昇ソ
レノイド24が駆動され、流量比例電磁弁23が上昇側に所
定開度で切換わり、ブームシリンダ10の伸長によってブ
ーム9 が操作量に比例した速度で上昇する。
この時、指令スイッチ22がオンしているので、アナログ
スイッチ52が不導通となり、アナログスイッチ51が導通
状態となっている。従って、昇降弁別回路32の上昇信号
Ｃがあれば、アナログスイッチ49が導通し、昇降指令信
号Ａを信号増幅回路47で増幅した信号が、アナログスイ
ッチ49,51 を介してバケット制御系46のＰＷＭ変換回路
40に送られる。そして、これをＰＷＭ変換回路40で変換
した後、ダンプソレノイド27に送るので、流量比例電磁
弁26が必要な開度でダンプ側に切換わり、バケットシリ
ンダ13が伸長して、ブーム9 の上昇によるバケット12の
傾斜を修正し、土砂がこぼれないように略水平状態に維
持する。この時、ブームシリンダ10とバケットシリンダ
13は、第７図に示すように接続される。
スイッチ52が不導通となり、アナログスイッチ51が導通
状態となっている。従って、昇降弁別回路32の上昇信号
Ｃがあれば、アナログスイッチ49が導通し、昇降指令信
号Ａを信号増幅回路47で増幅した信号が、アナログスイ
ッチ49,51 を介してバケット制御系46のＰＷＭ変換回路
40に送られる。そして、これをＰＷＭ変換回路40で変換
した後、ダンプソレノイド27に送るので、流量比例電磁
弁26が必要な開度でダンプ側に切換わり、バケットシリ
ンダ13が伸長して、ブーム9 の上昇によるバケット12の
傾斜を修正し、土砂がこぼれないように略水平状態に維
持する。この時、ブームシリンダ10とバケットシリンダ
13は、第７図に示すように接続される。
ブーム9 を所定位置まで上昇させ、バケット12をダンプ
動作させて土砂を放出すれば、バケット12を一旦底面略
水平状態まで戻し、指令スイッチ22を押した後、ブーム
9 を下降させて行く。この時にも、ブーム9 の下降によ
るバケット12の姿勢の変化を補正するように動作する。
従って、ブーム9 を下降させた後は、そのままトラクタ
車体1 を前進させてバケット12を土砂に突込むか、又は
僅かな働きでバケット12を地面水平状態にでき、操作が
容易である。この時には、ブームシリンダ10、バケット
シリンダ13は、第８図に示すように接続される。
動作させて土砂を放出すれば、バケット12を一旦底面略
水平状態まで戻し、指令スイッチ22を押した後、ブーム
9 を下降させて行く。この時にも、ブーム9 の下降によ
るバケット12の姿勢の変化を補正するように動作する。
従って、ブーム9 を下降させた後は、そのままトラクタ
車体1 を前進させてバケット12を土砂に突込むか、又は
僅かな働きでバケット12を地面水平状態にでき、操作が
容易である。この時には、ブームシリンダ10、バケット
シリンダ13は、第８図に示すように接続される。
（実施例） 以下、図示の実施例について本考案を詳述すると、第２
図において、1 はトラクタ車体、2 は前輪、3 は後輪、
4 は後輪フエンダ、6 は運転席である。6 はフロントロ
ーダで、取付台を介してトラクタ車体1 の両側に着脱自
在に立設されたマスト7 と、このマスト7 の上端部に枢
軸8 で昇降自在に枢支されたブーム9 と、このブーム9
を昇降させるためのブームシリンダ10と、ブーム9 の先
端に枢軸11で回動自在に枢支されたバケット12と、バケ
ット12を回動させるためのバケットシリンダ13とから成
る。
図において、1 はトラクタ車体、2 は前輪、3 は後輪、
4 は後輪フエンダ、6 は運転席である。6 はフロントロ
ーダで、取付台を介してトラクタ車体1 の両側に着脱自
在に立設されたマスト7 と、このマスト7 の上端部に枢
軸8 で昇降自在に枢支されたブーム9 と、このブーム9
を昇降させるためのブームシリンダ10と、ブーム9 の先
端に枢軸11で回動自在に枢支されたバケット12と、バケ
ット12を回動させるためのバケットシリンダ13とから成
る。
14は操作レバーで、一方のマスト7 の上部一側に装着さ
れた指令装置15に設けられている。指令装置15には、第
３図及び第４図に示すように、操作レバー14の前後、左
右及び斜め方向の操作に連動するように昇降指令器16、
ダンプ・チルト指令器17が組込まれている。即ち、操作
レバー14は可動枠18に前後軸19を介して枢支され、また
可動枠18は横軸20を介してケース21側に支持されてお
り、従って、操作レバー14は直交する前後軸19及び横軸
20の二軸を支点として、第４図及び第５図に示すように
任意の方向に操作できるようになっている。なお、操作
レバー14は図外のバネによって中立位置に弾性的に保持
されている。昇降指令器16は横軸20を介して操作レバー
14の前後動作に連動し、かつ操作レバー14の操作量に応
じた電圧の昇降指令信号Ａを出力する。ダンプ・チルト
指令器17は、前後軸19を介して操作レバー14の左右動作
に連動し、かつ操作レバー14の操作量に応じた電圧のダ
ンプ・チルト指令信号Ｂを出力する。なお、指令器16,1
7 はポテンショメータ等により構成されている。
れた指令装置15に設けられている。指令装置15には、第
３図及び第４図に示すように、操作レバー14の前後、左
右及び斜め方向の操作に連動するように昇降指令器16、
ダンプ・チルト指令器17が組込まれている。即ち、操作
レバー14は可動枠18に前後軸19を介して枢支され、また
可動枠18は横軸20を介してケース21側に支持されてお
り、従って、操作レバー14は直交する前後軸19及び横軸
20の二軸を支点として、第４図及び第５図に示すように
任意の方向に操作できるようになっている。なお、操作
レバー14は図外のバネによって中立位置に弾性的に保持
されている。昇降指令器16は横軸20を介して操作レバー
14の前後動作に連動し、かつ操作レバー14の操作量に応
じた電圧の昇降指令信号Ａを出力する。ダンプ・チルト
指令器17は、前後軸19を介して操作レバー14の左右動作
に連動し、かつ操作レバー14の操作量に応じた電圧のダ
ンプ・チルト指令信号Ｂを出力する。なお、指令器16,1
7 はポテンショメータ等により構成されている。
操作レバー14の上端には押ボタン式のバケット姿勢制御
指令用の指令スイッチ22が取付けられている。
指令用の指令スイッチ22が取付けられている。
第６図はブームシリンダ10及びバケットシリンダ13の油
圧回路を示し、23はブームシリンダ10を制御する流量比
例電磁弁で、上昇ソレノイド24と下降ソレノイド25とを
有する。26はバケットシリンダ13を制御する流量比例電
磁弁で、ダンプソレノイド27とチルトソレノイド28とを
有する。電磁弁23,26 は、ブームシリンダ10及びバケッ
トシリンダ13の同時動作時に、これらシリンダ10,13 を
直列に接続するように構成されている。29は油圧ポン
プ、30はリリーフ弁である。
圧回路を示し、23はブームシリンダ10を制御する流量比
例電磁弁で、上昇ソレノイド24と下降ソレノイド25とを
有する。26はバケットシリンダ13を制御する流量比例電
磁弁で、ダンプソレノイド27とチルトソレノイド28とを
有する。電磁弁23,26 は、ブームシリンダ10及びバケッ
トシリンダ13の同時動作時に、これらシリンダ10,13 を
直列に接続するように構成されている。29は油圧ポン
プ、30はリリーフ弁である。
第１図は流量比例電磁弁23,24 を駆動し制御する電気回
路を示す。30,31 は信号増幅回路で、信号増幅回路30は
昇降指令器16からの昇降指令信号Ａを増幅し、信号増幅
回路31はダンプ・チルト指令器17からのダンプ・チルト
指令信号Ｂを増幅するようになっている。32は昇降弁別
回路で、昇降指令信号Ａより上昇信号Ｃと下降信号Ｄと
を弁別するようになっている。33はダンプ・チルト弁別
回路で、ダンプ・チルト指令信号Ｂよりダンプ信号Ｅと
チルト信号Ｆとを弁別するようになっている。34は上昇
ソレノイド24用のパワー増幅回路、35は下降ソレノイド
25用のパワー増幅回路、36はダンプソレノイド27用のパ
ワー増幅回路、37はチルトソレノイド28用のパワー増幅
回路である。38は三角波発振回路で、三角波信号Ｇを発
振する。39,40 はＰＷＭ変換回路で、ＰＷＭ変換回路39
は昇降指令信号Ａを三角波信号ＧでＰＷＭ変換し、また
ＰＷＭ変換回路40はダンプ・チルト指令信号Ｂを三角波
信号ＧでＰＷＭ変換して、夫々指令信号Ａ，Ｂの大きさ
に比例したデューティ比のパルス信号をアナログスイッ
チ41〜44を介してパワー増幅回路24〜28に送るようにな
っている。アナログスイッチ41,42 は昇降弁別回路32か
らの上昇信号Ｃ、下降信号Ｄであった時に夫々導通し、
アナログスイッチ43,44 は昇降弁別回路32からの上昇信
号Ｃ、下降信号Ｄ、又はダンプ・チルト弁別回路33から
ダンプ信号Ｅ、チルト信号Ｆがあった時に夫々導通する
ようになっている。なお、信号増幅回路30、昇降弁別回
路32、ＰＷＭ変換回路39、アナログスイッチ41,42 、パ
ワー増幅回路34,35 によってブーム制御系45が構成さ
れ、信号増幅回路31、ダンプ・チルト弁別回路33、ＰＷ
Ｍ変換回路40、アナログスイッチ43,44 、パワー増幅回
路36,37 によってバケット制御系46が構成されている。
路を示す。30,31 は信号増幅回路で、信号増幅回路30は
昇降指令器16からの昇降指令信号Ａを増幅し、信号増幅
回路31はダンプ・チルト指令器17からのダンプ・チルト
指令信号Ｂを増幅するようになっている。32は昇降弁別
回路で、昇降指令信号Ａより上昇信号Ｃと下降信号Ｄと
を弁別するようになっている。33はダンプ・チルト弁別
回路で、ダンプ・チルト指令信号Ｂよりダンプ信号Ｅと
チルト信号Ｆとを弁別するようになっている。34は上昇
ソレノイド24用のパワー増幅回路、35は下降ソレノイド
25用のパワー増幅回路、36はダンプソレノイド27用のパ
ワー増幅回路、37はチルトソレノイド28用のパワー増幅
回路である。38は三角波発振回路で、三角波信号Ｇを発
振する。39,40 はＰＷＭ変換回路で、ＰＷＭ変換回路39
は昇降指令信号Ａを三角波信号ＧでＰＷＭ変換し、また
ＰＷＭ変換回路40はダンプ・チルト指令信号Ｂを三角波
信号ＧでＰＷＭ変換して、夫々指令信号Ａ，Ｂの大きさ
に比例したデューティ比のパルス信号をアナログスイッ
チ41〜44を介してパワー増幅回路24〜28に送るようにな
っている。アナログスイッチ41,42 は昇降弁別回路32か
らの上昇信号Ｃ、下降信号Ｄであった時に夫々導通し、
アナログスイッチ43,44 は昇降弁別回路32からの上昇信
号Ｃ、下降信号Ｄ、又はダンプ・チルト弁別回路33から
ダンプ信号Ｅ、チルト信号Ｆがあった時に夫々導通する
ようになっている。なお、信号増幅回路30、昇降弁別回
路32、ＰＷＭ変換回路39、アナログスイッチ41,42 、パ
ワー増幅回路34,35 によってブーム制御系45が構成さ
れ、信号増幅回路31、ダンプ・チルト弁別回路33、ＰＷ
Ｍ変換回路40、アナログスイッチ43,44 、パワー増幅回
路36,37 によってバケット制御系46が構成されている。
47,48 は信号増幅回路で、昇降指令器16からの昇降指令
信号Ａを所定増幅率で増幅し、アナログスイッチ49,50,
51を介してバケット制御系46のＰＷＭ変換回路40に送る
ようになっている。信号増幅回路47は、ブーム上昇時に
バケット12の姿勢をダンプ方向に修正して開口面略水平
状態を維持できるように昇降指令信号Ａを増幅し、また
信号増幅回路48は、ブーム下降時にバケット12の姿勢を
チルト方向に修正して底面略水平状態に維持できるよう
に昇降指令信号Ａを増幅するものである。アナログスイ
ッチ49,50 は弁降弁別回路32の上昇信号Ｃ、下降信号Ｄ
によって導通する。アナログスイッチ51は指令スイッチ
22に接続されており、指令スイッチ22を押してオンさせ
た時に導通する。52は信号増幅回路31とＰＷＭ変換回路
40との間に介装されたアナログスイッチで、インバータ
53を介して指令スイッチ22に接続されており、指令スイ
ッチ22のオン時に不導通となる。54,55 はＯＲゲートで
ある。
信号Ａを所定増幅率で増幅し、アナログスイッチ49,50,
51を介してバケット制御系46のＰＷＭ変換回路40に送る
ようになっている。信号増幅回路47は、ブーム上昇時に
バケット12の姿勢をダンプ方向に修正して開口面略水平
状態を維持できるように昇降指令信号Ａを増幅し、また
信号増幅回路48は、ブーム下降時にバケット12の姿勢を
チルト方向に修正して底面略水平状態に維持できるよう
に昇降指令信号Ａを増幅するものである。アナログスイ
ッチ49,50 は弁降弁別回路32の上昇信号Ｃ、下降信号Ｄ
によって導通する。アナログスイッチ51は指令スイッチ
22に接続されており、指令スイッチ22を押してオンさせ
た時に導通する。52は信号増幅回路31とＰＷＭ変換回路
40との間に介装されたアナログスイッチで、インバータ
53を介して指令スイッチ22に接続されており、指令スイ
ッチ22のオン時に不導通となる。54,55 はＯＲゲートで
ある。
（発明の効果） 本発明によれば、バケット姿勢制御指令用の指令スイッ
チ２２が設けられ、この指令スイッチ２２の指令によ
り、昇降弁別回路３２の上昇信号Ｃの出力時に、昇降指
令信号Ａの大きさに比例したデューティ比のパルス信号
でバケットシリンダ１３の流量比例電磁弁２６のダンプ
ソレノイド２７を動作させると共に、昇降弁別回路３２
の下降信号Ｄの出力時に、昇降指令信号Ａの大きさに比
例したデューティ比のパルス信号でバケットシリンダ１
３の流量比例電磁弁２６のチルトソレノイド２８を動作
させるように、前記バケット制御系４６を前記昇降指令
器１６及び昇降弁別回路３２に接続するためのスイッチ
４９〜５２が設けられているので、指令スイッチ２２を
操作することにより、昇降指令器１６からの昇降指令信
号Ａをバケット制御系に送り、ブーム９の上昇時にブー
ム９の上昇速度に比例した速度でバケット１２をダンプ
方向に動作させることができ、またブーム９の下降時に
ブーム９の下降速度に比例した速度でバケット１２をチ
ルト方向に動作させることができ、ブーム９の昇降に伴
うバケット１２の傾きを昇降指令信号Ａで簡単かつ確実
に修正できる。このため、上昇時の土砂のこぼれ防止、
下降時のバケット１２の底面接地等が容易に行える。従
って、従来に比較してフロントローダの操縦を容易に行
い得る。
チ２２が設けられ、この指令スイッチ２２の指令によ
り、昇降弁別回路３２の上昇信号Ｃの出力時に、昇降指
令信号Ａの大きさに比例したデューティ比のパルス信号
でバケットシリンダ１３の流量比例電磁弁２６のダンプ
ソレノイド２７を動作させると共に、昇降弁別回路３２
の下降信号Ｄの出力時に、昇降指令信号Ａの大きさに比
例したデューティ比のパルス信号でバケットシリンダ１
３の流量比例電磁弁２６のチルトソレノイド２８を動作
させるように、前記バケット制御系４６を前記昇降指令
器１６及び昇降弁別回路３２に接続するためのスイッチ
４９〜５２が設けられているので、指令スイッチ２２を
操作することにより、昇降指令器１６からの昇降指令信
号Ａをバケット制御系に送り、ブーム９の上昇時にブー
ム９の上昇速度に比例した速度でバケット１２をダンプ
方向に動作させることができ、またブーム９の下降時に
ブーム９の下降速度に比例した速度でバケット１２をチ
ルト方向に動作させることができ、ブーム９の昇降に伴
うバケット１２の傾きを昇降指令信号Ａで簡単かつ確実
に修正できる。このため、上昇時の土砂のこぼれ防止、
下降時のバケット１２の底面接地等が容易に行える。従
って、従来に比較してフロントローダの操縦を容易に行
い得る。
しかも、ブーム９の上昇時及びブーム９の下降時に、単
にバケットシリンダ１３用の流量比例電磁弁２６を昇降
指令器１６からの昇降指令信号Ａによって制御するた
め、ブームシリンダ１０の伸縮動作に連動してバケット
シリンダ１３を動作させるための特別なバケット姿勢制
御信号を作り出す必要はなく、単にスイッチ４９〜５２
を設けただけの非常に簡単な構成でバケット姿勢を制御
でき、構成簡単にして製造容易でかつ安価に提供でき、
その実用的効果は著大である。
にバケットシリンダ１３用の流量比例電磁弁２６を昇降
指令器１６からの昇降指令信号Ａによって制御するた
め、ブームシリンダ１０の伸縮動作に連動してバケット
シリンダ１３を動作させるための特別なバケット姿勢制
御信号を作り出す必要はなく、単にスイッチ４９〜５２
を設けただけの非常に簡単な構成でバケット姿勢を制御
でき、構成簡単にして製造容易でかつ安価に提供でき、
その実用的効果は著大である。
図面は本発明の一実施例を示すものであって、第１図は
制御系のブロック図、第２図は全体の側面図、第３図は
指令装置の破断側面図、第４図は第３図のＸ−Ｘ矢視
図、第５図は操作レバーの操作位置の説明図、第６図は
油圧回路図、第７図及び第８図は動作説明図である。 ６……フロントローダ、９……ブーム、10……ブームシ
リンダ、12……バケット、13……バケットシリンダ、16
……昇降指令器、17……ダンプ・チルト指令器、22……
指令スイッチ、23,26 ……流量比例電磁弁、45……ブー
ム制御系、46……バケット制御系。
制御系のブロック図、第２図は全体の側面図、第３図は
指令装置の破断側面図、第４図は第３図のＸ−Ｘ矢視
図、第５図は操作レバーの操作位置の説明図、第６図は
油圧回路図、第７図及び第８図は動作説明図である。 ６……フロントローダ、９……ブーム、10……ブームシ
リンダ、12……バケット、13……バケットシリンダ、16
……昇降指令器、17……ダンプ・チルト指令器、22……
指令スイッチ、23,26 ……流量比例電磁弁、45……ブー
ム制御系、46……バケット制御系。
Claims (1)
- 【請求項１】操作レバーの操作量に応じた電圧の昇降指
令信号Ａを出力する昇降指令器１６と、昇降指令信号Ａ
より上昇信号Ｃと下降信号Ｄとを弁別する昇降弁別回路
３２とを有し、昇降弁別回路３２の上昇信号Ｃの出力時
に、昇降指令信号Ａの大きさに比例したデューティ比の
パルス信号でブームシリンダ１０の流量比例電磁弁２３
の上昇ソレノイド２４を動作させると共に、昇降弁別回
路３２の下降信号Ｄの出力時に、昇降指令信号Ａの大き
さに比例したデューティ比のパルス信号で、ブームシリ
ンダ１０の流量比例電磁弁２３の下降ソレノイド２５を
動作させるブーム制御系４５を備え、 操作レバーの操作量に応じた電圧のダンプ・チルト指令
信号Ｂを出力するダンプ・チルト指令器１７と、ダンプ
・チルト指令信号Ｂよりダンプ信号Ｅとチルト信号Ｆと
を弁別するダンプ・チルト弁別回路３３とを有し、ダン
プ・チルト弁別回路３３のダンプ信号Ｅの出力時に、ダ
ンプ・チルト指令信号Ｂの大きさに比例したデューティ
比のパルス信号でバケットシリンダ１３の流量比例電磁
弁２６のダンプソレノイド２７を動作させると共に、ダ
ンプ・チルト弁別回路３３のチルト信号Ｆの出力時に、
ダンプ・チルト指令信号Ｂの大きさに比例したデューテ
ィ比のパルス信号で、バケットシリンダ１３の流量比例
電磁弁２６のチルトソレノイド２８を動作させるバケッ
ト制御系４６を備えたフロントローダの制御装置におい
て、 バケット姿勢制御指令用の指令スイッチ２２が設けら
れ、この指令スイッチ２２の指令により、昇降弁別回路
３２の上昇信号Ｃの出力時に、昇降指令信号Ａの大きさ
に比例したデューティ比のパルス信号でバケットシリン
ダ１３の流量比例電磁弁２６のダンプソレノイド２７を
動作させると共に、昇降弁別回路３２の下降信号Ｄの出
力時に、昇降指令信号Ａの大きさに比例したデューティ
比のパルス信号でバケットシリンダ１３の流量比例電磁
弁２６のチルトソレノイド２８を動作させるように、前
記バケット制御系４６を前記昇降指令器１６及び昇降弁
別回路３２に接続するためのスイッチ４９〜５２が設け
られていることを特徴とするフロントローダの制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61300542A JPH0633608B2 (ja) | 1986-12-16 | 1986-12-16 | フロントロ−ダの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61300542A JPH0633608B2 (ja) | 1986-12-16 | 1986-12-16 | フロントロ−ダの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63151728A JPS63151728A (ja) | 1988-06-24 |
| JPH0633608B2 true JPH0633608B2 (ja) | 1994-05-02 |
Family
ID=17886079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61300542A Expired - Lifetime JPH0633608B2 (ja) | 1986-12-16 | 1986-12-16 | フロントロ−ダの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0633608B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009197425A (ja) * | 2008-02-20 | 2009-09-03 | Komatsu Ltd | 建設機械 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56150229A (en) * | 1980-04-24 | 1981-11-20 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Control of bucket angle of oil-pressure shovel, etc. |
| JPS60184131A (ja) * | 1984-03-02 | 1985-09-19 | Sanyo Kiki Kk | 農用ロ−ダの操縦装置 |
| JPS611734A (ja) * | 1984-06-15 | 1986-01-07 | Iseki & Co Ltd | ロ−ダの制御装置 |
| JPH06102906B2 (ja) * | 1985-03-25 | 1994-12-14 | 株式会社クボタ | フロントロ−ダのバケツト水平制御装置 |
-
1986
- 1986-12-16 JP JP61300542A patent/JPH0633608B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63151728A (ja) | 1988-06-24 |
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