JPH063376B2 - 光フアイバ−ジヤイロ装置 - Google Patents
光フアイバ−ジヤイロ装置Info
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- JPH063376B2 JPH063376B2 JP14768486A JP14768486A JPH063376B2 JP H063376 B2 JPH063376 B2 JP H063376B2 JP 14768486 A JP14768486 A JP 14768486A JP 14768486 A JP14768486 A JP 14768486A JP H063376 B2 JPH063376 B2 JP H063376B2
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- Gyroscopes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は運動体、例えば航空機、船舶、自動車などの角
速度及びそれ等の方位を測定する光ファイバージャイロ
装置に関する。
速度及びそれ等の方位を測定する光ファイバージャイロ
装置に関する。
光のサグナック効果を利用した従来の光ファイバージャ
イロ装置の一例を第２図に示す。同図の例では、レーザ
などの発光素子(1)から出た光(11)が、ビームスプリッ
ター(17)で、右回り光(13)と、左回り光(12)とに分割さ
れ、これらの光(13)，(12)が２個の集光レンズ(4)，(5)
を通って一本の光ファイバー(3a)を複数回巻回して形成
した光ファイバーループ(3)の両端（３−１），（３−
２）から光ファイバーループ(3)に夫々入射し、夫々光
ファイバーループ(3)を通った後、他方の端（３−
２），（３−１）より集光レンズ(5)，(4)を通って出射
光(15)，(14)として出射し、ビームスプリッター(17)で
合成され、互いに干渉し、その干渉光(16)が受光素子
(2)に入るように構成される。
イロ装置の一例を第２図に示す。同図の例では、レーザ
などの発光素子(1)から出た光(11)が、ビームスプリッ
ター(17)で、右回り光(13)と、左回り光(12)とに分割さ
れ、これらの光(13)，(12)が２個の集光レンズ(4)，(5)
を通って一本の光ファイバー(3a)を複数回巻回して形成
した光ファイバーループ(3)の両端（３−１），（３−
２）から光ファイバーループ(3)に夫々入射し、夫々光
ファイバーループ(3)を通った後、他方の端（３−
２），（３−１）より集光レンズ(5)，(4)を通って出射
光(15)，(14)として出射し、ビームスプリッター(17)で
合成され、互いに干渉し、その干渉光(16)が受光素子
(2)に入るように構成される。
この構成に於て、光ファイバーループ(3)が角速度を受
けない静止した状態では、出射光(14)，(15)に位相差が
生じないが、光ファイバーループ(3)に角速度Ωが印加
されると、光ファイバーループ(3)を互いに逆方向に進
む光(12)，(13)にサグナック効果が生じ、出射光(14)，
(15)間に角速度Ωに比例した位相差が生じる。この位相
差Δθは で表される。ここで、Ｒは光ファイバーループ(3)の半
径、Ｌは光ファイバーループ(3)の長さ、λは発光素子
(1)から出る光の波長、Ｃは光速を示す。従って、受光
素子(2)からの出力Ｉは Ｉ∝１＋cosΔθ‥‥‥‥(2) となる。つまり、受光素子(2)の出力Ｉを測定すること
により、印加角速度Ωを検出できることになる。しか
し、このままでは、入力角速度Ωが小さな場合、位相差
Δθが微小で、cosΔθの変化を検出するのが難しいと
いう欠点がある。
けない静止した状態では、出射光(14)，(15)に位相差が
生じないが、光ファイバーループ(3)に角速度Ωが印加
されると、光ファイバーループ(3)を互いに逆方向に進
む光(12)，(13)にサグナック効果が生じ、出射光(14)，
(15)間に角速度Ωに比例した位相差が生じる。この位相
差Δθは で表される。ここで、Ｒは光ファイバーループ(3)の半
径、Ｌは光ファイバーループ(3)の長さ、λは発光素子
(1)から出る光の波長、Ｃは光速を示す。従って、受光
素子(2)からの出力Ｉは Ｉ∝１＋cosΔθ‥‥‥‥(2) となる。つまり、受光素子(2)の出力Ｉを測定すること
により、印加角速度Ωを検出できることになる。しか
し、このままでは、入力角速度Ωが小さな場合、位相差
Δθが微小で、cosΔθの変化を検出するのが難しいと
いう欠点がある。
このような点から、例えば第３図に示すような構成の光
ファイバージャイロ装置が提案されている（この方式は
位相変調方式光ファイバージャイロ装置と呼ばれてい
る）。この例では、第２図の例に加えて、光ファイバー
(3a)の１端（３−２）と光ファイバーループ(3)との間
に、位相変調器(6)を設け、信号発生器(7)からの信号
で、この位相変調器(6)を駆動し、光ファイバー(3a)内
を互いに逆方向に伝播する光(12)，(13)に位相変調を加
えるものである。位相変調器(6)に印加する信号、つま
り、信号発生器(7)からの信号の角周波数をωｍとする
と、受光素子(2)の出力Ｉは、 I=K{1+cosΔθ(J0(x)+2J2(x)cos２ωmt+……sinΔθ(2J1(x)sinωmt+……)}‥‥
(3) となる。ここで、ｘは位相変調度、Ｊ０，Ｊ１……はベ
ッセル関数、Ｋは比例定数、ｔは時間である。出力Ｉの
各周波数成分の内、角周波数ωｍの成分を、同期検波器
(8)で、信号発生器(7)よりの角周波数ωｍの信号を基準
として同期検波することにより、sinΔθに比例する出
力を得ることができる。このため、微小入力角速度時の
感度を増大することができる。
ファイバージャイロ装置が提案されている（この方式は
位相変調方式光ファイバージャイロ装置と呼ばれてい
る）。この例では、第２図の例に加えて、光ファイバー
(3a)の１端（３−２）と光ファイバーループ(3)との間
に、位相変調器(6)を設け、信号発生器(7)からの信号
で、この位相変調器(6)を駆動し、光ファイバー(3a)内
を互いに逆方向に伝播する光(12)，(13)に位相変調を加
えるものである。位相変調器(6)に印加する信号、つま
り、信号発生器(7)からの信号の角周波数をωｍとする
と、受光素子(2)の出力Ｉは、 I=K{1+cosΔθ(J0(x)+2J2(x)cos２ωmt+……sinΔθ(2J1(x)sinωmt+……)}‥‥
(3) となる。ここで、ｘは位相変調度、Ｊ０，Ｊ１……はベ
ッセル関数、Ｋは比例定数、ｔは時間である。出力Ｉの
各周波数成分の内、角周波数ωｍの成分を、同期検波器
(8)で、信号発生器(7)よりの角周波数ωｍの信号を基準
として同期検波することにより、sinΔθに比例する出
力を得ることができる。このため、微小入力角速度時の
感度を増大することができる。
しかしながら、上述の位相変調方式の光ファイバージャ
イロ装置においては、入力角速度Ωが大きくなり、位相
差Δθがπ／２に近づくにつれ、感度が低下し、π／２
を超えたか否かの判断が出来ず、角速度Ωの測定範囲が
制限されるという欠点があった。更に、発光素子(1)、
光ファイバーループ(3)、位相変調器(6)等の光部品の特
性が温度変化や経年変化によって変動した場合、角速度
出力に対し、ゲイン変動やバイアス変化を生じやすいと
いう問題もあった。
イロ装置においては、入力角速度Ωが大きくなり、位相
差Δθがπ／２に近づくにつれ、感度が低下し、π／２
を超えたか否かの判断が出来ず、角速度Ωの測定範囲が
制限されるという欠点があった。更に、発光素子(1)、
光ファイバーループ(3)、位相変調器(6)等の光部品の特
性が温度変化や経年変化によって変動した場合、角速度
出力に対し、ゲイン変動やバイアス変化を生じやすいと
いう問題もあった。
本発明は上記問題点に鑑みなされたもので、その手段は
発光素子(1)、ビームスプリッター(17)、光ファイバー
ループ(3)、位相変調器(6)、受光素子(2)及び上記位相
変調器を駆動する信号を発生する信号発生器(7)とを有
する位相変調型光ファイバージャイロ装置において、上
記信号発生器を上記位相変調器駆動用の第１の信号及び
該第１の信号の２倍の角周波数の第２の信号を出力する
ようになすと共に、上記受光素子の出力を上記第１及び
第２の信号を基準とする第１及び第２の同期検波器
(8)，(9)に入力し、それ等の出力を角速度／角度演算部
(30)において演算することにより、角度及び角速度出力
を夫々出力するようにした光ファイバージャイロ装置で
ある。
発光素子(1)、ビームスプリッター(17)、光ファイバー
ループ(3)、位相変調器(6)、受光素子(2)及び上記位相
変調器を駆動する信号を発生する信号発生器(7)とを有
する位相変調型光ファイバージャイロ装置において、上
記信号発生器を上記位相変調器駆動用の第１の信号及び
該第１の信号の２倍の角周波数の第２の信号を出力する
ようになすと共に、上記受光素子の出力を上記第１及び
第２の信号を基準とする第１及び第２の同期検波器
(8)，(9)に入力し、それ等の出力を角速度／角度演算部
(30)において演算することにより、角度及び角速度出力
を夫々出力するようにした光ファイバージャイロ装置で
ある。
上記本発明の光ファイバージャイロ装置に於ては、入力
角速度Ωに対応した位相差Δθ、角速度／角度演算部(3
0)内のsin／cos演算器(36)の入力をΔφとすれば、第１
の乗算器(32)及び第２の乗算器(31)の出力は、それぞれ
Ｋ′sinΔθcosΔφ，Ｋ′cosΔθsinΔφとなるため、
加算器(37)の出力、即ち積分器(33)の入力はＫ′sin
（Δθ−Δφ）に比例した値となる。この値を積分値(3
3)、Ａ／Ｄ変換器(38)、積分器(34)、微分器(35)を介し
てsin／cos演算器(36)にフィードバックするループを構
成したため、このループが安定に作用するためには、積
分器(33)の入力がゼロとなる必要があり、結果として、
Δθ＝Δφとなる。即ち、微分器(35)の出力Δφが入力
角速度Ωに等しくなり、又積分器(34)の出力は、入力角
速度Ωの積分、即ち回転角となり、これ等の量をディジ
タル的に出力することができる。
角速度Ωに対応した位相差Δθ、角速度／角度演算部(3
0)内のsin／cos演算器(36)の入力をΔφとすれば、第１
の乗算器(32)及び第２の乗算器(31)の出力は、それぞれ
Ｋ′sinΔθcosΔφ，Ｋ′cosΔθsinΔφとなるため、
加算器(37)の出力、即ち積分器(33)の入力はＫ′sin
（Δθ−Δφ）に比例した値となる。この値を積分値(3
3)、Ａ／Ｄ変換器(38)、積分器(34)、微分器(35)を介し
てsin／cos演算器(36)にフィードバックするループを構
成したため、このループが安定に作用するためには、積
分器(33)の入力がゼロとなる必要があり、結果として、
Δθ＝Δφとなる。即ち、微分器(35)の出力Δφが入力
角速度Ωに等しくなり、又積分器(34)の出力は、入力角
速度Ωの積分、即ち回転角となり、これ等の量をディジ
タル的に出力することができる。
本発明の一実施例を第１図を参照して説明する。尚、同
図において、第２乃至第３図と同一素子は互いに同一符
号を用いて示す。第１図の本発明の例では、光ファイバ
ー(3a)の一端（３−２）と光ファイバーループ(3)との
間に位相変換器(6)を設け、光ファイバーループ(3)に対
応する右回り光(13)及び左回り(12)に夫々位相変調を加
え、出射光(14)，(15)をビームスプリッター(17)で合成
し、干渉光(16)を生成し、受光素子(2)で受光する部分
までは、第３図に示した位相変調方式の光ファイバージ
ャイロ装置と同一である。
図において、第２乃至第３図と同一素子は互いに同一符
号を用いて示す。第１図の本発明の例では、光ファイバ
ー(3a)の一端（３−２）と光ファイバーループ(3)との
間に位相変換器(6)を設け、光ファイバーループ(3)に対
応する右回り光(13)及び左回り(12)に夫々位相変調を加
え、出射光(14)，(15)をビームスプリッター(17)で合成
し、干渉光(16)を生成し、受光素子(2)で受光する部分
までは、第３図に示した位相変調方式の光ファイバージ
ャイロ装置と同一である。
第１図に示す本発明の例では、信号発生器(7)は位相変
調器(6)入力するωｍの角周波数の２倍の角周波数を発
生する発振器（７−１）と、その出力をうけωｍの角周
波数を出力を発生する分周器（７−２）とから構成され
る。受光素子(2)の出力Ｉは、信号発生器(7)からの角周
波数ωｍの信号（基準信号）で同期検波する第１の同期
検波器(8)に送られるほか、信号発生器(7)よりの角周波
数２ωｍの信号で同期検波する第２の同期検波器(9)に
も送られる。
調器(6)入力するωｍの角周波数の２倍の角周波数を発
生する発振器（７−１）と、その出力をうけωｍの角周
波数を出力を発生する分周器（７−２）とから構成され
る。受光素子(2)の出力Ｉは、信号発生器(7)からの角周
波数ωｍの信号（基準信号）で同期検波する第１の同期
検波器(8)に送られるほか、信号発生器(7)よりの角周波
数２ωｍの信号で同期検波する第２の同期検波器(9)に
も送られる。
上記構成により、第２の同期検波(9)の出力Ｉ２は(3)式
より Ｉ２＝２ＫＪ２(x)cosΔθ‥‥‥‥(4) で表わされるcosΔθに比例した信号になる。
より Ｉ２＝２ＫＪ２(x)cosΔθ‥‥‥‥(4) で表わされるcosΔθに比例した信号になる。
一方、第１の同期検波器(8)の出力Ｉ１は(3)式より Ｉ１＝２ＫＪ１(x)sinΔθ‥‥‥‥(5) で表わされるsinΔθに比例した信号になる。
第１及び第２の同期検波器(8)，(9)の出力Ｉ１，Ｉ
２が、位相差Δθ＝π／４で同一の値になるように変調
度ｘを調整する。この事は、位相変調器(6)に印加する
信号の電圧を調整することにより達成される。つまり、
第２の同期検波器(9)の出力信号Ｉ２は、位相差Δθに
対し、Ｋ′cosΔθなる信号であり、第１の同期検波器
(8)の出力信号Ｉ１は、Ｋ′sinΔθなる信号である。
２が、位相差Δθ＝π／４で同一の値になるように変調
度ｘを調整する。この事は、位相変調器(6)に印加する
信号の電圧を調整することにより達成される。つまり、
第２の同期検波器(9)の出力信号Ｉ２は、位相差Δθに
対し、Ｋ′cosΔθなる信号であり、第１の同期検波器
(8)の出力信号Ｉ１は、Ｋ′sinΔθなる信号である。
次に、上記２つの信号Ｋ′sinΔθ，Ｋ′cosΔθは、第
１図の(30)で表わされる角速度／角度演算部の第１及び
第２の乗算器(32)，(31)に送られる。演算部(30)内に於
て、sin／cos演算部(36)は、最初、ある位相差の角度Δ
φの余弦（cosΔφ）に対応した信号を第１のＤ／Ａ変
換器(32A)を介して第１の乗算器(32)に入力すると共
に、Δφの正弦（sinΔφ）に対応した信号を第２のＤ
／Ａ変換器(31A)介して第２の乗算器(31)に入力する。
１図の(30)で表わされる角速度／角度演算部の第１及び
第２の乗算器(32)，(31)に送られる。演算部(30)内に於
て、sin／cos演算部(36)は、最初、ある位相差の角度Δ
φの余弦（cosΔφ）に対応した信号を第１のＤ／Ａ変
換器(32A)を介して第１の乗算器(32)に入力すると共
に、Δφの正弦（sinΔφ）に対応した信号を第２のＤ
／Ａ変換器(31A)介して第２の乗算器(31)に入力する。
第１の乗算器(32)及び第２の乗算器(31)の出力を、加算
器(37)にて加減算した後、積分器(33)、Ａ／Ｄ変換器(3
8)を通して、ディジタル量に変換し、積分器(34)、微分
器(35)を通してsin／cos演算器(36)にフィードバック
し、ループが閉じる。積分器(34)から入力角速度Ωを積
分した角度出力が、又微分器(35)或いはＡ／Ｄ変換器(3
8)から入力角速度Ωに対応する角速度出力がそれぞれ出
力される。
器(37)にて加減算した後、積分器(33)、Ａ／Ｄ変換器(3
8)を通して、ディジタル量に変換し、積分器(34)、微分
器(35)を通してsin／cos演算器(36)にフィードバック
し、ループが閉じる。積分器(34)から入力角速度Ωを積
分した角度出力が、又微分器(35)或いはＡ／Ｄ変換器(3
8)から入力角速度Ωに対応する角速度出力がそれぞれ出
力される。
尚、上記の例において、第１のＤ／Ａ変換器(32A)と第
１の乗算器(32)と、或いは第２のＤ／Ａ変換器(31A)と
第２の乗算器(31)とは、それぞれ周知の乗算型Ｄ／Ａコ
ンバータで置きかえることができる。
１の乗算器(32)と、或いは第２のＤ／Ａ変換器(31A)と
第２の乗算器(31)とは、それぞれ周知の乗算型Ｄ／Ａコ
ンバータで置きかえることができる。
角速度Ωに対応した位相差Δθ、sin／cos演算器(36)の
入力をΔφとすれば、第１の乗算器(32)及び第２の乗算
器(31)の出力は、それぞれＫ′sinΔθcosΔφ，Ｋ′co
sΔθsinΔφとなるため、加算器(37)の出力、即ち積分
器(33)の入力はＫ′sin（Δθ−Δφ）に比例した値と
なる。この値を積分器(33)、Ａ／Ｄ変換器(38)、積分器
(34)、微分器(35)を介してsin／cos演算器(36)にファイ
バーバックするループを構成したため、このループが安
定に作用するためには、積分器(33)の入力がゼロとなる
必要があり、結果としてΔθ＝Δφとなる。即ち微分器
(35)の出力Δφが入力角速度Ωに等しくなり、又積分器
(34)の出力は、入力角速度Ωの積分、即ち回転角とな
り、これ等の量をディジタル的に出力することができ
る。
入力をΔφとすれば、第１の乗算器(32)及び第２の乗算
器(31)の出力は、それぞれＫ′sinΔθcosΔφ，Ｋ′co
sΔθsinΔφとなるため、加算器(37)の出力、即ち積分
器(33)の入力はＫ′sin（Δθ−Δφ）に比例した値と
なる。この値を積分器(33)、Ａ／Ｄ変換器(38)、積分器
(34)、微分器(35)を介してsin／cos演算器(36)にファイ
バーバックするループを構成したため、このループが安
定に作用するためには、積分器(33)の入力がゼロとなる
必要があり、結果としてΔθ＝Δφとなる。即ち微分器
(35)の出力Δφが入力角速度Ωに等しくなり、又積分器
(34)の出力は、入力角速度Ωの積分、即ち回転角とな
り、これ等の量をディジタル的に出力することができ
る。
受光素子(2)からの信号の中の位相変調器の角周波数ω
ｍ及び２ωｍの成分を２個の同期検波器を用いて位相角
Δθのsin及びcosとして取り出すと共に、その２種類の
信号から位相角Δθを演算する角速度／角度演算部を設
けたことにより、最大入力且つ速度の制限のない位相変
調型光ファイバージャイロを得ることが出来る。
ｍ及び２ωｍの成分を２個の同期検波器を用いて位相角
Δθのsin及びcosとして取り出すと共に、その２種類の
信号から位相角Δθを演算する角速度／角度演算部を設
けたことにより、最大入力且つ速度の制限のない位相変
調型光ファイバージャイロを得ることが出来る。
角速度／角度演算部に２個の乗算型Ｄ／Ａコンバータを
用い、それぞれに上記２個の同期検波器の出力を入力す
ると共に、それ等の出力を加算器で加減算して、積分器
を通した後、Ａ／Ｄ変換器でディジタル化し、積分し
て、回転角を計算するようにしたことにより、ジャイロ
信号中に含まれる角速度信号、即ち位相角Δθの変換残
差を積分器の出力としてメモリーにおくことが可能とな
り、上記Ａ／Ｄコンバータや乗算型Ｄ／Ａコンバータと
して、少ないビット数のものでも使用することが出来
る。即ち、一般のジャイロ装置では角速度自身、多くの
桁数で且つ、短い時間毎に必要とすることは極めて希で
あり、多く桁数を必要とするのは角度の方である。
用い、それぞれに上記２個の同期検波器の出力を入力す
ると共に、それ等の出力を加算器で加減算して、積分器
を通した後、Ａ／Ｄ変換器でディジタル化し、積分し
て、回転角を計算するようにしたことにより、ジャイロ
信号中に含まれる角速度信号、即ち位相角Δθの変換残
差を積分器の出力としてメモリーにおくことが可能とな
り、上記Ａ／Ｄコンバータや乗算型Ｄ／Ａコンバータと
して、少ないビット数のものでも使用することが出来
る。即ち、一般のジャイロ装置では角速度自身、多くの
桁数で且つ、短い時間毎に必要とすることは極めて希で
あり、多く桁数を必要とするのは角度の方である。
積分器の出力を微分器を通して、sin／cos演算器に入力
するようにしたことにより、フィードバックループ内で
積分を行うようにしたため、積分器のドリフトが直接角
度出力の誤差とはならず、高精度の角度出力を持つジャ
イロ装置が得られる。
するようにしたことにより、フィードバックループ内で
積分を行うようにしたため、積分器のドリフトが直接角
度出力の誤差とはならず、高精度の角度出力を持つジャ
イロ装置が得られる。
微分器の出力をディジタル的に演算を行う、sin／cos演
算器にフィードバックするようにしたことにより、位相
角Δθが９０°以上を超えた場合の象限判定、或いは３
６０°を超えた時の回転角判定等の演算、或いは判定処
理が不要となり、簡単な演算処理で高入力角速度まで可
能なジャイロ装置を得ることができる。
算器にフィードバックするようにしたことにより、位相
角Δθが９０°以上を超えた場合の象限判定、或いは３
６０°を超えた時の回転角判定等の演算、或いは判定処
理が不要となり、簡単な演算処理で高入力角速度まで可
能なジャイロ装置を得ることができる。
sin，cos等の三角関数計算をフィードバックループの中
でディジタル的に行うようにしたことにより、高精度か
つ低コストでsin，cosの逆演算が可能となった。
でディジタル的に行うようにしたことにより、高精度か
つ低コストでsin，cosの逆演算が可能となった。
第１図は本発明の光ファイバージャイロ装置の一例を示
すブロツク図、第２図及び第３図は夫々従来型の光ファ
イバージャイロの原理を示すブロツク図である。 同図において、(1)は発光素子、(2)は受光素子、(3)は
光ファイバーループ、(4)，(5)は集光レンズ、(6)は位
相変調器、(7)は信号発生器、(8)，(9)は同期検波器、
(17)はビームスプリッター、(30)は角速度／角度演算
部、(31)，(32)は乗算器、(37)は加算器、(38)はＡ／Ｄ
変換器、(36)はsin／cos演算器をそれぞれ示す。
すブロツク図、第２図及び第３図は夫々従来型の光ファ
イバージャイロの原理を示すブロツク図である。 同図において、(1)は発光素子、(2)は受光素子、(3)は
光ファイバーループ、(4)，(5)は集光レンズ、(6)は位
相変調器、(7)は信号発生器、(8)，(9)は同期検波器、
(17)はビームスプリッター、(30)は角速度／角度演算
部、(31)，(32)は乗算器、(37)は加算器、(38)はＡ／Ｄ
変換器、(36)はsin／cos演算器をそれぞれ示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高橋 富雄 東京都大田区南蒲田２丁目16番46号 株式 会社東京計器内 (72)発明者 山本 貫志 東京都大田区南蒲田２丁目16番46号 株式 会社東京計器内 (72)発明者 益沢 功 東京都大田区南蒲田２丁目16番46号 株式 会社東京計器内 (56)参考文献 特開 昭60−6823（ＪＰ，Ａ)
Claims (2)
- 【請求項１】発光素子と、ビームスプリッタと、光ファ
イバーループと、位相変調器と、受光素子と、上記位相
変調器を駆動する第１の信号を発生する第１の信号発生
器と、上記第１の信号の２倍の角周波数の第２の信号を
出力する第２の信号発生器と、上記第１の信号を基準と
して上記受光素子の出力を同期検波する第１の同期検波
器と、上記第２の信号を基準として上記受光素子の出力
を同期検波する第２の同期検波器と、上記第１及び第２
の同期検波器の出力を入力して角速度及び角度を演算す
る角速度／角度演算部とを有する光ファイバージャイロ
装置において、 上記角速度／角度演算部は、入力信号のｓｉｎ，ｃｏｓ
を演算するｓｉｎ／ｃｏｓ演算器と、該ｓｉｎ／ｃｏｓ
演算器の出力と上記第１及び第２の同期検波器の出力を
それぞれ入力する第１及び第２の乗算器と、該第１及び
第２の乗算器の出力を入力して加算する加算器と、該加
算器の出力を入力して積分する積分器と、該積分器の出
力を入力してＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器と、を有し、
該Ａ／Ｄ変換器の出力は上記ｓｉｎ／ｃｏｓ演算器にフ
ィードバックされるように構成されていることを特徴と
する光ファイバージャイロ装置。 - 【請求項２】特許請求の範囲第１項記載の光ファイバー
ジャイロ装置において、上記Ａ／Ｄ変換器の出力は第２
の積分器及び微分器を介して上記ｓｉｎ／ｃｏｓ演算器
にフィードバックされ、上記第２の積分器より角度出力
が得られ、上記微分器より角速度出力が得られることを
特徴とする光ファイバージャイロ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14768486A JPH063376B2 (ja) | 1986-06-24 | 1986-06-24 | 光フアイバ−ジヤイロ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14768486A JPH063376B2 (ja) | 1986-06-24 | 1986-06-24 | 光フアイバ−ジヤイロ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS633213A JPS633213A (ja) | 1988-01-08 |
| JPH063376B2 true JPH063376B2 (ja) | 1994-01-12 |
Family
ID=15435944
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14768486A Expired - Lifetime JPH063376B2 (ja) | 1986-06-24 | 1986-06-24 | 光フアイバ−ジヤイロ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH063376B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0231167A (ja) * | 1988-07-20 | 1990-02-01 | Japan Aviation Electron Ind Ltd | 光干渉角速度計 |
-
1986
- 1986-06-24 JP JP14768486A patent/JPH063376B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS633213A (ja) | 1988-01-08 |
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