JPH06344285A - ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】簡単且つ安価にハンドの種類を識別することが
可能なロボットを提供することにある。 【構成】種類に応じた切換設定を行うディップスイッチ
７ａ〜７ｄを有する交換ハンド６と、交換ハンド６が取
付けられるロボット本体２と、このロボット本体２を制
御するコントロ−ラ３とを備え、コントロ−ラ３が、ロ
ボット本体２に取付けられた交換ハンド６のディップス
イッチ７ａ〜７ｄに基づいて交換ハンド６の種類を識別
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば、必要に応じて
ハンド交換されるタイプの産業用ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、産業用ロボット等には、作業内
容や対象部品の種類に応じてハンド交換されるタイプの
ものがある。そして、この種のロボットには、以下の二
種類が在る。 (1) 特にハンドの種類を認識する機能を持たず、人手に
よるセットアップに頼る。 (2) ハンド部に、電気的に読み書き可能なメモリを搭載
し、必要に応じてデ−タの読み書きを行い、ハンドの種
類の認識を行う。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述の二種
類のロボットには、以下のような不具合がある。すなわ
ち、(1) のタイプにおいて、人手によるセットアップに
ミスが生じた場合、ロボットが誤動作したり、ロボット
やワ−クが破損したりすることがある。

【０００４】また、(2) のタイプにおいては、コントロ
−ラやハンドが高価格である。さらに、ハンドに搭載で
きる程に小型なメモリが少なく、このことも高価格化の
原因になる。また、バックアップ電源の消耗やノイズ等
を原因として、デ−タを誤認識することがある。本発明
の目的とするところは、簡単且つ安価にハンドの種類を
識別することが可能なロボットを提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段および作用】上記目的を達
成するために本発明は、種類に応じた切換設定を行うス
イッチ手段を有する交換ハンドと、交換ハンドが取付け
られるロボット本体と、このロボット本体を制御するロ
ボット本体制御手段とを備え、ロボット本体制御手段
が、ロボット本体に取付けられた交換ハンドのスイッチ
手段に基づいて交換ハンドの種類を識別することにあ
る。こうすることによって本発明は、簡単且つ安価にハ
ンドの種類を識別できるようにしたことにある。

【０００６】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１に基づいて説
明する。図１は、本発明の一実施例を示すもので、図中
の符号１はロボットである。このロボット１はロボット
本体２と、ロボット本体制御手段としてのコントロ−ラ
３とを備えている。ロボット本体２は多軸式のもので、
第１及び第２の水平回動ア−ム４、５を有している。な
お、このロボット本体２として、一般的な種々のものを
採用できる。

【０００７】第２のア−ム５の先端には、複数の中から
選択された交換ハンド（以下、ハンドと称する）６が取
付けられている。さらに、このハンド６には、図中に等
価回路で示すように、第１〜第４のディップスイッチ７
ａ〜７ｄ（スイッチ手段）が組込まれており、各ディッ
プスイッチ７ａ〜７ｄの一部はハンドの外側に突出して
いる。そして、各ディップスイッチ７ａ〜７ｄは開／閉
の二つの状態に任意に切換設定される。

【０００８】ディップスイッチ７ａ〜７ｄは並列に接続
されている。また、ディップスイッチ７ａ〜７ｄは、ハ
ンド６に設けられた接点８に接続されており、接点８を
介して機内配線９に接続されている。

【０００９】機内配線９は、各ディップスイッチ７ａ〜
７ｄに個別に接続された複数の配線により構成されてお
り、各配線は束ねられて機内配線９を構成している。そ
して、機内配線９はロボット本体２内に配設されて、コ
ントロ−ラ３に内蔵されたＩ／Ｏ（インタ−フェ−ス）
に達している。

【００１０】ディップスイッチ７ａ〜７ｄの開／閉の組
合せは、ハンド６の種類に応じて決められている。すな
わち、作業内容やワ−クの種類に応じて複数のハンド
（図示しない）が用意されており、各ハンドが同様な四
つのディップスイッチ７ａ〜７ｄを有している。そし
て、各ディップスイッチ７ａ〜７ｄは個別に開／閉の二
つの状態を表すので、各ディップスイッチ７ａ〜７ｄの
状態は二進符号に相当している。本実施例においてはデ
ィップスイッチ７ａ〜７ｄの数が四つであるので、４bi
tsの識別コ−ドの表現が可能であり、開／閉の組合せは
１６（＝２⁴ ）通りになる。したがって、四つのディッ
プスイッチ７ａ〜７ｄを利用することにより、１６種類
のハンドの区別が可能になる。

【００１１】ここで、本実施例においては、全てのディ
ップスイッチ７ａ〜７ｄが開いている。コントロ−ラ３
には、所定の作業に合せて組まれたソフトウエア１０が
読み込まれており、コントロ−ラ３はこのソフトウエア
１０の内容に従ってロボット本体２をコントロ−ルす
る。ソフトウエア１０には、作業に必要なハンドを表す
登録コ−ドが記録されており、コントロ−ラ３は、ディ
ップスイッチ７ａ〜７ｄの開閉の組合せが登録コ−ドに
一致しているか否かを判断して、ハンド６を識別する。
そして、ディップスイッチ７ａ〜７ｄの組合せが登録コ
−ドに一致している場合には、所定の作業を実行し、一
致しない場合には、コントロ−ラ３が、ハンド交換が必
要であることをオペレ−タに知らせる。

【００１２】オペレ−タにハンド交換を促すための手段
として、例えばディスプレイへの表示や警告灯の点灯等
のような一般的な種々の方法を採用できる。すなわち、
上述のようなロボット１においては、ハンド６にディッ
プスイッチ７ａ〜７ｄが設けられており、これらのディ
ップスイッチ７ａ〜７ｄの開閉の組合せがハンド６の種
類に応じて設定されているので、コントロ−ラ３が簡単
にハンド６の種類を識別することができる。

【００１３】また、ロボット自身でハンドを識別できる
ので、ハンド６のセットアップにミスがあっても、誤動
作に至る前にハンドの取付けミスを検知でき、誤動作を
防止できる。

【００１４】さらに、ディップスイッチ７ａ〜７ｄは、
従来のハンドに組込まれるメモリよりも安価である。そ
して、ディップスイッチ７ａ〜７ｄを利用すれば、電気
的なデ−タの書込み・読み出しが不要であるので、ハン
ドの識別にメモリを利用した場合に比べて、ハンド識別
のためのシステムを安価に構築できる。さらに、メモリ
を用いていないので、信頼性が高く、メンテナンスが容
易である。

【００１５】なお、本発明は、要旨を逸脱しない範囲で
種々に変形することが可能である。例えば、本実施例に
おいてはディップスイッチの数が四つであるが、必要な
識別コ−ドの bit数に応じて適宜設定することが可能で
ある。

【００１６】また、ハンドの識別コ−ドを変更する必要
がない場合には、図３に示すように、複数のワイヤ配線
２１ａ〜２１ｅの短絡と開放の組合せを利用しても、前
述の実施例と同様にハンド２２の識別を行うことができ
る。このようにディップスイッチを単純なワイヤ配線に
置き換えることにより、さらに低コスト化が可能にな
る。なお、図３においては、五本の並列なワイヤ配線２
１ａ〜２１ｅのうちの一本（２１ａ）のみが開放してい
る。また、本発明は、電子制御される装置とこれに取付
けられる治具（例えば、ＮＣ加工機とバイトなど）の間
の種類の識別に広く適用することが可能である。

【００１７】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、種類に応
じた切換設定を行うスイッチ手段を有する交換ハンド
と、交換ハンドが取付けられるロボット本体と、このロ
ボット本体を制御するロボット本体制御手段とを備え、
ロボット本体制御手段が、ロボット本体に取付けられた
交換ハンドのスイッチ手段に基づいて交換ハンドの種類
を識別するものである。したがって本発明は、簡単且つ
安価にハンドの種類を識別できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す構成図。

【図２】交換ハンドの識別方法を示すフロ−チャ−ト。

【図３】スイッチ手段の変形例を示す説明図。

【符号の説明】

１…ロボット、２…ロボット本体、３…コントロ−ラ
（ロボット本体制御手段）、６…交換ハンド、７ａ〜７
ｄ…ディップスイッチ（スイッチ手段）、９…機内配
線。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 種類に応じた切換設定を行うスイッチ手
   段を有する交換ハンドと、上記交換ハンドが取付けられ
   るロボット本体と、このロボット本体を制御するロボッ
   ト本体制御手段とを備え、上記ロボット本体制御手段
   が、上記ロボット本体に取付けられた上記交換ハンドの
   上記スイッチ手段に基づいて上記交換ハンドの種類を識
   別することを特徴とするロボット。