JPH02190290A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPH02190290A JPH02190290A JP1140689A JP1140689A JPH02190290A JP H02190290 A JPH02190290 A JP H02190290A JP 1140689 A JP1140689 A JP 1140689A JP 1140689 A JP1140689 A JP 1140689A JP H02190290 A JPH02190290 A JP H02190290A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- origin
- circuit
- switch
- arm
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は、とくにロボットのアームの位置に係る原点
や動作範囲の左、右各原点などを検知する各種スイッチ
が作動したかどうか、つまりアームが原点や各原点に位
置したかどうかを、プリント配線板上のジャンパ切替ビ
ンを各種スイッチのａ接点、ｂ接点の各方式に応じて初
期設定することなく、計測するようにしたロボット制御
装置に関する。
や動作範囲の左、右各原点などを検知する各種スイッチ
が作動したかどうか、つまりアームが原点や各原点に位
置したかどうかを、プリント配線板上のジャンパ切替ビ
ンを各種スイッチのａ接点、ｂ接点の各方式に応じて初
期設定することなく、計測するようにしたロボット制御
装置に関する。
従来例について以下に図面を参照しながら説明する。
第３図はロボット本体の模式図で、このロボット本体は
従来例と、本発明に係る実施例とに共通に対応する。第
３図において、第１アーム１１はその一方の端部で基軸
１３のまわりに動作範囲Ｈ１で回動可能に取り付けられ
、第２アーム１２はその一方の端部で第１アーム１１の
他方の端部と関節１４を介して動作範囲Ｈ２で回動可能
に連結される。１゜２はいずれも原点スイッチで、それ
ぞれ第１アーム１１の基軸１３に対する位置に係る原点
、第２アーム１２の第１アーム１１に対する位置に係る
原点を検知する。また、３は原点スイッチで、第１アー
ム１１の基軸１３のまわりの回動範囲つまり動作範囲Ｈ
１の左、右の各原点を検知する。なお、第２７−ム１２
の第１アーム１１のまわりの動作範囲Ｈ２についても原
点スイッチによって検知されるが、その図示は省略しで
ある。 第３図において、実線表示位置では、各原点スイッチ１
，２、原点スイッチ３とも作動しない。 すなわち、第１．第２アーム１１．１２とも原点に位置
してなく、第１アーム１１は動作範囲Ｈｌ内に位置して
いる。−点鎖線表示位置では、各原点スイチ１，２が作
動し、二点鎖線表示位置では、原点スイチ３の左側限点
に対応するスイチが作動する。 第４図は一従来例の要部のブロック回路図で、第３図で
示した原点スイッチ１の作動をロボット制御装置のマイ
クロコンピュータのＣＰＵに伝達する部分を示す。第４
図において、原点スイッチ１は実線枠、破線枠でそれぞ
れ示すように、その接点部がａ接点方式をとるときと、
ｂ接点方式をとるときとがあり得る。４．５は原点スイ
ッチ１用の入力端子、６は図示してないエンコーダの固
有原点を示すパルス（Ｚ相パルス）用の入力端子、７は
Ｅｘ−ＯＲ（排他的論理和）回路、８はＡＮＤ回路、１
０はＣＰＵ、２０はカウンタ、４０はジャンパ切替ピン
（以下、ＪＰと略記する）である。Ｅｘ−ＯＲ回路７の
出力側と、カウンタ２０の出力側とは、ＣＰＵｌ０につ
ながっている。また、Ｒは抵抗、Ｈは印加電圧レベルで
ある。 いま、原点スイッチ１の接点部がａ接点方式のときには
、ＪＰ４０は開放（オフ）され、同じくｂ接点方式のと
きには、短絡（オン）される。すなわち、原点スイッチ
１の接点部の接点方式に応じてＪＰ４０の切替設定がな
される。 原点スイッチ１がａ接点方式のときには、ＪＰ４０が開
放されているから、Ｅｘ−ＯＲ回路７に入力される下側
の信号はＨレベル（以下、単にＨという）であり、原点
スイッチ１からの上側の信号がＨｌつまり第１アーム１
１が原点に位置してないときには、Ｅｘ−ＯＲ回路７の
出力はＬレベル（以下、単にＬという）になる。原点ス
イッチ１からの信号がし、つまり第１アーム１１が原点
に位置したときには、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力はＨにな
る。このように、Ｅｘ−ＯＲ回路７は原点スイッチｌ側
からの信号に関してインバータとして働く。 さて、原点スイッチ１が作動したこと、つまり第１アー
ム１１が原点に位置したことは、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出
力ＨによってＣＰＵｌ０に伝達される。 また、同じくその出力Ｈが、入力端子６からの先程のＺ
相パルスとともにＡＮＤ回路８に入力され、このＡＮＤ
回路８の出力によって、図示してないエンコーダからの
第１アーム１１の回転位置に対応する個数のパルスのカ
ウンタ２０での計数値がリセットされる。 一方、原点スイッチ１がｂ接点方式のときには、ＪＰ４
０が短絡されているから、Ｅｘ−ＯＲ回路７に入力され
る下側の信号はＬレベルであり、原点スイッチｌ側から
の上側の信号がＬｌつまり第１アーム１１が原点に位置
してないときには、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力はＬになり
、原点スイッチ１側からの信号がＨｌつまり第１アーム
１１が原点に位置したときには、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出
力はＨになる。 したがって、この場合、Ｅｘ−ＯＲ回路７は原点スイッ
チ１からの信号に関してバッファとして働く。 さて、原点スイッチｌが作動したこと、つまり第１アー
ム１１が原点に位置したことは、先程と同様に、Ｅｘ−
ＯＲ回路７の出力ＨによってＣＰＵｌ０に伝達され、か
つＡＮＤ回路８を介してＺ相パルスとともにカウンタ２
０をリセットする。 第５図は別の従来例の要部のブロック回路図であり、第
３図で示した原点スイッチ３の動作範囲の一方の側、た
とえば左側の原点逸脱作動をロボット制御装置のマイク
ロコンピュータのＣＰＵに伝達する部分を示す。第５図
において、一方の側の原点スイッチ３Ａは実線枠、破線
枠でそれぞれ示すように、その接点部がａ接点方式をと
るときと、ｂ接点方式をとるときとがあり得る。１５．
１６は一方の側の原点スイッチ３Ａ用の入力端子、７は
Ｅｘ−ＯＲ回路、１０はＣＰＵ、４０はジャンパ切替ビ
ン（ＪＰ）である。Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力側はＣＰＵ
ｌ０につながっている。 いま、一方の側の原点スイッチ３Ａの接点部がａ接点方
式のときには、ＪＰ４０は開放（オフ）され、同じくｂ
接点方式のときには、短絡（オン）される。以上のＪＰ
４０の切替設定は原点スイッチ１におけるときと同様で
ある。 一方の側の原点スイッチ３Ａがａ接点方式のときには、
ＪＰ４０が開放されているから、一方の側の原点スイッ
チ３＾からの信号がＨｌつまり第１アーム１１が動作範
囲内にあるときには、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力はＬにな
り、一方の側の原点スイッチ３Ａからの信号がし、つま
り第１アーム１１が動作範囲の一方の原点を逸脱したと
きには、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力はＨになる。さて、一
方の側の原点スイッチ３Ａが作動したこと、つまり第１
アーム１１が一方の側の原点を逸脱したことは、Ｅｘ−
ＯＲ回路７の出力Ｈによって割込み信号としてＣＰＵｌ
０に伝達され、所定の処理たとえば緊急の停止処理がと
られる。 また、一方の側の原点スイッチ３Ａがｂ接点方式のとき
には、ＪＰ４０が短絡されているから、同様にして第１
アーム１１が動作範囲内に位置するときには、Ｅｘ−Ｏ
Ｒ回路７の出力はＬになり、第１アーム１１が動作範囲
の一方の原点を逸脱したときには、Ｅｘ−ＯＲ回路７の
出力はＨになる。第１アーム１１が動作範囲の一方の原
点を逸脱したことは、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力Ｈによっ
て割込み信号としてＣＰＵｌ０に伝達され、先程と同様
に緊急の停止処理がとられる。
従来例と、本発明に係る実施例とに共通に対応する。第
３図において、第１アーム１１はその一方の端部で基軸
１３のまわりに動作範囲Ｈ１で回動可能に取り付けられ
、第２アーム１２はその一方の端部で第１アーム１１の
他方の端部と関節１４を介して動作範囲Ｈ２で回動可能
に連結される。１゜２はいずれも原点スイッチで、それ
ぞれ第１アーム１１の基軸１３に対する位置に係る原点
、第２アーム１２の第１アーム１１に対する位置に係る
原点を検知する。また、３は原点スイッチで、第１アー
ム１１の基軸１３のまわりの回動範囲つまり動作範囲Ｈ
１の左、右の各原点を検知する。なお、第２７−ム１２
の第１アーム１１のまわりの動作範囲Ｈ２についても原
点スイッチによって検知されるが、その図示は省略しで
ある。 第３図において、実線表示位置では、各原点スイッチ１
，２、原点スイッチ３とも作動しない。 すなわち、第１．第２アーム１１．１２とも原点に位置
してなく、第１アーム１１は動作範囲Ｈｌ内に位置して
いる。−点鎖線表示位置では、各原点スイチ１，２が作
動し、二点鎖線表示位置では、原点スイチ３の左側限点
に対応するスイチが作動する。 第４図は一従来例の要部のブロック回路図で、第３図で
示した原点スイッチ１の作動をロボット制御装置のマイ
クロコンピュータのＣＰＵに伝達する部分を示す。第４
図において、原点スイッチ１は実線枠、破線枠でそれぞ
れ示すように、その接点部がａ接点方式をとるときと、
ｂ接点方式をとるときとがあり得る。４．５は原点スイ
ッチ１用の入力端子、６は図示してないエンコーダの固
有原点を示すパルス（Ｚ相パルス）用の入力端子、７は
Ｅｘ−ＯＲ（排他的論理和）回路、８はＡＮＤ回路、１
０はＣＰＵ、２０はカウンタ、４０はジャンパ切替ピン
（以下、ＪＰと略記する）である。Ｅｘ−ＯＲ回路７の
出力側と、カウンタ２０の出力側とは、ＣＰＵｌ０につ
ながっている。また、Ｒは抵抗、Ｈは印加電圧レベルで
ある。 いま、原点スイッチ１の接点部がａ接点方式のときには
、ＪＰ４０は開放（オフ）され、同じくｂ接点方式のと
きには、短絡（オン）される。すなわち、原点スイッチ
１の接点部の接点方式に応じてＪＰ４０の切替設定がな
される。 原点スイッチ１がａ接点方式のときには、ＪＰ４０が開
放されているから、Ｅｘ−ＯＲ回路７に入力される下側
の信号はＨレベル（以下、単にＨという）であり、原点
スイッチ１からの上側の信号がＨｌつまり第１アーム１
１が原点に位置してないときには、Ｅｘ−ＯＲ回路７の
出力はＬレベル（以下、単にＬという）になる。原点ス
イッチ１からの信号がし、つまり第１アーム１１が原点
に位置したときには、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力はＨにな
る。このように、Ｅｘ−ＯＲ回路７は原点スイッチｌ側
からの信号に関してインバータとして働く。 さて、原点スイッチ１が作動したこと、つまり第１アー
ム１１が原点に位置したことは、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出
力ＨによってＣＰＵｌ０に伝達される。 また、同じくその出力Ｈが、入力端子６からの先程のＺ
相パルスとともにＡＮＤ回路８に入力され、このＡＮＤ
回路８の出力によって、図示してないエンコーダからの
第１アーム１１の回転位置に対応する個数のパルスのカ
ウンタ２０での計数値がリセットされる。 一方、原点スイッチ１がｂ接点方式のときには、ＪＰ４
０が短絡されているから、Ｅｘ−ＯＲ回路７に入力され
る下側の信号はＬレベルであり、原点スイッチｌ側から
の上側の信号がＬｌつまり第１アーム１１が原点に位置
してないときには、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力はＬになり
、原点スイッチ１側からの信号がＨｌつまり第１アーム
１１が原点に位置したときには、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出
力はＨになる。 したがって、この場合、Ｅｘ−ＯＲ回路７は原点スイッ
チ１からの信号に関してバッファとして働く。 さて、原点スイッチｌが作動したこと、つまり第１アー
ム１１が原点に位置したことは、先程と同様に、Ｅｘ−
ＯＲ回路７の出力ＨによってＣＰＵｌ０に伝達され、か
つＡＮＤ回路８を介してＺ相パルスとともにカウンタ２
０をリセットする。 第５図は別の従来例の要部のブロック回路図であり、第
３図で示した原点スイッチ３の動作範囲の一方の側、た
とえば左側の原点逸脱作動をロボット制御装置のマイク
ロコンピュータのＣＰＵに伝達する部分を示す。第５図
において、一方の側の原点スイッチ３Ａは実線枠、破線
枠でそれぞれ示すように、その接点部がａ接点方式をと
るときと、ｂ接点方式をとるときとがあり得る。１５．
１６は一方の側の原点スイッチ３Ａ用の入力端子、７は
Ｅｘ−ＯＲ回路、１０はＣＰＵ、４０はジャンパ切替ビ
ン（ＪＰ）である。Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力側はＣＰＵ
ｌ０につながっている。 いま、一方の側の原点スイッチ３Ａの接点部がａ接点方
式のときには、ＪＰ４０は開放（オフ）され、同じくｂ
接点方式のときには、短絡（オン）される。以上のＪＰ
４０の切替設定は原点スイッチ１におけるときと同様で
ある。 一方の側の原点スイッチ３Ａがａ接点方式のときには、
ＪＰ４０が開放されているから、一方の側の原点スイッ
チ３＾からの信号がＨｌつまり第１アーム１１が動作範
囲内にあるときには、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力はＬにな
り、一方の側の原点スイッチ３Ａからの信号がし、つま
り第１アーム１１が動作範囲の一方の原点を逸脱したと
きには、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力はＨになる。さて、一
方の側の原点スイッチ３Ａが作動したこと、つまり第１
アーム１１が一方の側の原点を逸脱したことは、Ｅｘ−
ＯＲ回路７の出力Ｈによって割込み信号としてＣＰＵｌ
０に伝達され、所定の処理たとえば緊急の停止処理がと
られる。 また、一方の側の原点スイッチ３Ａがｂ接点方式のとき
には、ＪＰ４０が短絡されているから、同様にして第１
アーム１１が動作範囲内に位置するときには、Ｅｘ−Ｏ
Ｒ回路７の出力はＬになり、第１アーム１１が動作範囲
の一方の原点を逸脱したときには、Ｅｘ−ＯＲ回路７の
出力はＨになる。第１アーム１１が動作範囲の一方の原
点を逸脱したことは、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力Ｈによっ
て割込み信号としてＣＰＵｌ０に伝達され、先程と同様
に緊急の停止処理がとられる。
以上説明したように、従来の技術では、原点スイッチや
動作範囲の左、右各側の原点スイッチの接点方式がａ接
点またはｂ接点であるかに応じて、プリント配線板上の
ジャンパ切替ピンの切替設定をおこなわなければならな
い。このことは、単に部材としてのジャンパ切替ピンを
必要とするだけでなく、切替設定をおこなう手間がかか
り、また誤設定ないし設定忘れを起こす原因となる、と
いう問題を生じる。 この発明の課題は、従来の技術がもつ以上の問題点を解
消し、ロボット自体の位置に係る定点、たとえば所定ア
ームの位置に係る原点や動作範囲の左、右各側の原点な
どを検知する各種スイッチが作動したかどうか、つまり
アームが原点や各原点に位置したかどうかを、プリント
配線板上のジャンパ切替ピンを各種スイッチのａ接点、
ｂ接点の各方式に応じて初期設定することなく、計測で
きるようにしたロボット制御装置を提供することにある
。
動作範囲の左、右各側の原点スイッチの接点方式がａ接
点またはｂ接点であるかに応じて、プリント配線板上の
ジャンパ切替ピンの切替設定をおこなわなければならな
い。このことは、単に部材としてのジャンパ切替ピンを
必要とするだけでなく、切替設定をおこなう手間がかか
り、また誤設定ないし設定忘れを起こす原因となる、と
いう問題を生じる。 この発明の課題は、従来の技術がもつ以上の問題点を解
消し、ロボット自体の位置に係る定点、たとえば所定ア
ームの位置に係る原点や動作範囲の左、右各側の原点な
どを検知する各種スイッチが作動したかどうか、つまり
アームが原点や各原点に位置したかどうかを、プリント
配線板上のジャンパ切替ピンを各種スイッチのａ接点、
ｂ接点の各方式に応じて初期設定することなく、計測で
きるようにしたロボット制御装置を提供することにある
。
この課題を解決するために、本発明に係るロボット制御
装置は、 ロボット自体の位置に係る定点、たとえば所定アームの
位置に係る原点や動作範囲の左、右各側の原点を検知す
る内界計測用定点スイッチを具備する装置において、 前記定点スイッチが前記定点に位置しない状態で予稼動
されたときの前記定点スイッチのオンまたはオフの各状
態を記憶するメモリと； 本稼動されたときの前記定点スイッチのオンまたはオフ
の各状態と、前記メモリに記憶されている前記各状態と
を比較する手段と；を備え、この比較手段の出力である
一致または不一致信号に基づいて前記定点スイッチが前
記定点に位置するかどうかを計測する。
装置は、 ロボット自体の位置に係る定点、たとえば所定アームの
位置に係る原点や動作範囲の左、右各側の原点を検知す
る内界計測用定点スイッチを具備する装置において、 前記定点スイッチが前記定点に位置しない状態で予稼動
されたときの前記定点スイッチのオンまたはオフの各状
態を記憶するメモリと； 本稼動されたときの前記定点スイッチのオンまたはオフ
の各状態と、前記メモリに記憶されている前記各状態と
を比較する手段と；を備え、この比較手段の出力である
一致または不一致信号に基づいて前記定点スイッチが前
記定点に位置するかどうかを計測する。
メモリによって、内界計測用定点スイッチが定点、たと
えば所定アームの位置に係る原点や動作範囲の左、右各
側の原点に位置しない状態で予稼動されたときのこの定
点スイッチのオンまたはオフの各状態が記憶される。比
較手段によって、本稼動されたときの定点スイッチのオ
ンまたはオフの各状態と、メモリに記憶されている各状
態とが比較される。そして、比較手段の出力である一致
または不一致信号に基づいて定点スイッチが定点に位置
するかどうかが計測される。
えば所定アームの位置に係る原点や動作範囲の左、右各
側の原点に位置しない状態で予稼動されたときのこの定
点スイッチのオンまたはオフの各状態が記憶される。比
較手段によって、本稼動されたときの定点スイッチのオ
ンまたはオフの各状態と、メモリに記憶されている各状
態とが比較される。そして、比較手段の出力である一致
または不一致信号に基づいて定点スイッチが定点に位置
するかどうかが計測される。
本発明に係るロボット制御装置の一実施例について以下
に第１図と第３図を参照しながら説明する。第１図はこ
の一実施例の要部のブロック回路図、第３図はこの実施
例に対応するロボット本体の模式図で、既に述べた従来
例におけるのと共通である。 第１図は、第３図で示した原点スイッチｌの作勅をロボ
ット制御装置のマイクロコンピュータのＣＰＵに伝達す
る部分を示す。第１図において、原点スイッチ１は実線
枠、破線枠でそれぞれ示すように、その接点部がａ接点
方式をとるときと、ｂ接点方式をとるときとがあり得る
。４，５は原点スイッチ１用の入力端子、６は図示して
ないエンコーダの固有原点を示すパルス（Ｚ相パルス）
用の入力端子、７はＥｘ−ＯＲ回路、８はＡＮＤ回路、
９は不揮発性のメモリ、１０はＣＰＵ、２０はカウンタ
、３０は保持回路である。Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力側と
、カウンタ２０の出力側とは、ＣＰＵｌ０に、保持回路
３０は符号を付けてないデータバスを介して不揮発性メ
モリ９とつながっている。また、Ｒは抵抗、Ｈは印加電
圧レベルである。 さて、まず第１アーム１１が原点に位置してない状態で
、つまり原点スイッチ１が作動してない状態で、電源を
予投入して原点スイッチｌの接点のオン、オフの各状態
をメモリ９に記憶させる。いま原点スイッチ１の接点部
がａ接点方式であるとすると、接点部はオフしているか
らレベルＨに応じたデータがメモリ９に記憶される。 次に、電源を本投入して原点スイッチ１の作動、つまり
第１アーム１１が原点に位置することをどのようにして
計測するかについて説明する。原点スイッチ１が作動し
ないとき、つまりその接点部がオフ状態のときには、Ｅ
ｘ−ＯＲ回路７の上側の人力はＨであり、下側の入力は
メモリ９からのデータが保持回路３０を介して送出され
るものであるから、Ｈである。したがって、Ｅｘ−ＯＲ
回路７の出力はＬになる。 原点スイッチ１が作動すると、つまり第１アーム１１が
原点に位置すると、その接点部はオン状態になって、Ｅ
ｘ−ＯＲ回路７の上側の入力はＬになり、下側の入力は
先程と同じくＨである。その結果、Ｅｘ−ＯＲ回路７の
出力はＨになる。したがって、この場合のＥｘ−ＯＲ回
路７は機能的にみると、下側、上側の各入力レベルの不
一致を判定する不一致回路であると言え、不一致のとき
Ｈを、一致のときＬをそれぞれ出力する。なお、このＥ
ｘ−ＯＲ回路７が発明における比較手段に当たる。 同様に、原点スイッチ１の接点部がｂ接点方式の場合に
は、第１アーム１１が原点に位置しないときには、その
接点部はオンしているから、電源の予投入によってレベ
ルＬに応じたデータがメモリ９に記憶される。したがっ
て、次に電源が本投入されるとき、第１アーム１１が原
点に位置しないとき、つまり原点スイッチｌが作動して
ないときには、Ｅｘ−ＯＲ回路７の上側、下側の各入力
はり。 Ｌとなるから、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力はＬになる。 第１アーム１１が原点に位置すると、つまり原点スイッ
チ１が作動すると、Ｅｘ−ＯＲ回路７の上側。 下側の各入力はＨ，Ｌとなるから、Ｅｘ−ＯＲ回路７の
出力はＨになる。 以上のように、原点スイッチ１の接点部の方式がａ接点
、ｂ接点のいずれであれ、第１アーム１１が原点に位置
しないときには、つまり原点スイッチ１が作動しないと
きには、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力はＬになる。また第１
アーム１１が原点に位置すると、つまり原点スイッチ１
が作動すると、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力はＨになる。 なお、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力と、入力端子６からのＺ
パルスとによる、ＡＮＤ回路８．カウンタ２０を介して
の動作については、従来例におけるのと同じであるから
、説明を省略する。 第２図は別の実施例の要部のブロック回路図であり、第
３図で示した原点スイッチ３の動作範囲の一方の側、た
とえば左側の原点逸脱作動をロボット制御装置のマイク
ロコンピュータのＣＰＵに伝達する部分を示す。第２図
において、一方の側の原点スイッチ３Ａは実線枠、破線
枠でそれぞれ示すように、その接点部がａ接点方式をと
るときと、ｂ接点方式をとるときとがあり得る。１５．
１６は一方の側の原点スイッチ３Ａの入力端子で、ＡＮ
Ｄ回路８．カウンタ２０が除かれている外は第１図にお
けるのと同じである。 この別の実施例においても、先程の一実施例におけるの
と同様に、一方の側の原点スイッチ３Ａの接点部の方式
がａ接点、ｂ接点のいずれであれ、第１アーム１１が動
作範囲内にあるときには、つまり一方の側の原点スイッ
チ３Ａが作動しないときには、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力
はＬになる。また第１アーム１１が一方の側の原点を逸
脱すると、つまり一方の側の原点スイッチ３＾が作動す
るときには、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力はＨになる。この
出力Ｈが割込み信号としてＣＰＵｌ０に入力し、たとえ
ば緊急の停止処理をおこなう。
に第１図と第３図を参照しながら説明する。第１図はこ
の一実施例の要部のブロック回路図、第３図はこの実施
例に対応するロボット本体の模式図で、既に述べた従来
例におけるのと共通である。 第１図は、第３図で示した原点スイッチｌの作勅をロボ
ット制御装置のマイクロコンピュータのＣＰＵに伝達す
る部分を示す。第１図において、原点スイッチ１は実線
枠、破線枠でそれぞれ示すように、その接点部がａ接点
方式をとるときと、ｂ接点方式をとるときとがあり得る
。４，５は原点スイッチ１用の入力端子、６は図示して
ないエンコーダの固有原点を示すパルス（Ｚ相パルス）
用の入力端子、７はＥｘ−ＯＲ回路、８はＡＮＤ回路、
９は不揮発性のメモリ、１０はＣＰＵ、２０はカウンタ
、３０は保持回路である。Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力側と
、カウンタ２０の出力側とは、ＣＰＵｌ０に、保持回路
３０は符号を付けてないデータバスを介して不揮発性メ
モリ９とつながっている。また、Ｒは抵抗、Ｈは印加電
圧レベルである。 さて、まず第１アーム１１が原点に位置してない状態で
、つまり原点スイッチ１が作動してない状態で、電源を
予投入して原点スイッチｌの接点のオン、オフの各状態
をメモリ９に記憶させる。いま原点スイッチ１の接点部
がａ接点方式であるとすると、接点部はオフしているか
らレベルＨに応じたデータがメモリ９に記憶される。 次に、電源を本投入して原点スイッチ１の作動、つまり
第１アーム１１が原点に位置することをどのようにして
計測するかについて説明する。原点スイッチ１が作動し
ないとき、つまりその接点部がオフ状態のときには、Ｅ
ｘ−ＯＲ回路７の上側の人力はＨであり、下側の入力は
メモリ９からのデータが保持回路３０を介して送出され
るものであるから、Ｈである。したがって、Ｅｘ−ＯＲ
回路７の出力はＬになる。 原点スイッチ１が作動すると、つまり第１アーム１１が
原点に位置すると、その接点部はオン状態になって、Ｅ
ｘ−ＯＲ回路７の上側の入力はＬになり、下側の入力は
先程と同じくＨである。その結果、Ｅｘ−ＯＲ回路７の
出力はＨになる。したがって、この場合のＥｘ−ＯＲ回
路７は機能的にみると、下側、上側の各入力レベルの不
一致を判定する不一致回路であると言え、不一致のとき
Ｈを、一致のときＬをそれぞれ出力する。なお、このＥ
ｘ−ＯＲ回路７が発明における比較手段に当たる。 同様に、原点スイッチ１の接点部がｂ接点方式の場合に
は、第１アーム１１が原点に位置しないときには、その
接点部はオンしているから、電源の予投入によってレベ
ルＬに応じたデータがメモリ９に記憶される。したがっ
て、次に電源が本投入されるとき、第１アーム１１が原
点に位置しないとき、つまり原点スイッチｌが作動して
ないときには、Ｅｘ−ＯＲ回路７の上側、下側の各入力
はり。 Ｌとなるから、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力はＬになる。 第１アーム１１が原点に位置すると、つまり原点スイッ
チ１が作動すると、Ｅｘ−ＯＲ回路７の上側。 下側の各入力はＨ，Ｌとなるから、Ｅｘ−ＯＲ回路７の
出力はＨになる。 以上のように、原点スイッチ１の接点部の方式がａ接点
、ｂ接点のいずれであれ、第１アーム１１が原点に位置
しないときには、つまり原点スイッチ１が作動しないと
きには、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力はＬになる。また第１
アーム１１が原点に位置すると、つまり原点スイッチ１
が作動すると、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力はＨになる。 なお、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力と、入力端子６からのＺ
パルスとによる、ＡＮＤ回路８．カウンタ２０を介して
の動作については、従来例におけるのと同じであるから
、説明を省略する。 第２図は別の実施例の要部のブロック回路図であり、第
３図で示した原点スイッチ３の動作範囲の一方の側、た
とえば左側の原点逸脱作動をロボット制御装置のマイク
ロコンピュータのＣＰＵに伝達する部分を示す。第２図
において、一方の側の原点スイッチ３Ａは実線枠、破線
枠でそれぞれ示すように、その接点部がａ接点方式をと
るときと、ｂ接点方式をとるときとがあり得る。１５．
１６は一方の側の原点スイッチ３Ａの入力端子で、ＡＮ
Ｄ回路８．カウンタ２０が除かれている外は第１図にお
けるのと同じである。 この別の実施例においても、先程の一実施例におけるの
と同様に、一方の側の原点スイッチ３Ａの接点部の方式
がａ接点、ｂ接点のいずれであれ、第１アーム１１が動
作範囲内にあるときには、つまり一方の側の原点スイッ
チ３Ａが作動しないときには、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力
はＬになる。また第１アーム１１が一方の側の原点を逸
脱すると、つまり一方の側の原点スイッチ３＾が作動す
るときには、Ｅｘ−ＯＲ回路７の出力はＨになる。この
出力Ｈが割込み信号としてＣＰＵｌ０に入力し、たとえ
ば緊急の停止処理をおこなう。
したがって、この発明によれば、従来の技術に比べ次の
ようなすぐれた効果がある。 直接的にはジャンパ切替ピンが不要になり、その分のコ
スト低減が図れる。しかし、さらに重要なことは、とく
に種類ないし形式の異なる複数個のロボットを総合的に
制御するときのジャンパ切替ピンの切替設定に伴う煩雑
な作業と、誤設定や設定忘れ、ひいてはこれに基づく誤
った内界計測のおそれとが完全に除かれ、コスト低減と
ともに準備作業の迅速化、装置の信頼性向上が図れるこ
とである。
ようなすぐれた効果がある。 直接的にはジャンパ切替ピンが不要になり、その分のコ
スト低減が図れる。しかし、さらに重要なことは、とく
に種類ないし形式の異なる複数個のロボットを総合的に
制御するときのジャンパ切替ピンの切替設定に伴う煩雑
な作業と、誤設定や設定忘れ、ひいてはこれに基づく誤
った内界計測のおそれとが完全に除かれ、コスト低減と
ともに準備作業の迅速化、装置の信頼性向上が図れるこ
とである。
第１図は本発明に係る一実施例の要部のブロック回路図
、 第２図は別の実施例の要部のブロック回路図、第３図は
各実施例に対応する共通なロボット本体の模式図、 第４図は一従来例の要部のブロック回路図、第５図は別
の従来例の要部のブロック回路図である。 符号説明 １．２：原点スイッチ、３．３Ａ ：原点スイッチ、
７：Ｅｘ−ＯＲ回路、８：ＡＮＤ回路、９：メモリ、ｔ
ｏ： ＣＰＵ、１１：第１アーム、１２：第２アーム、
１３：基軸、１４：関節。 原、支、べ不・・今 第３図 遁２目
、 第２図は別の実施例の要部のブロック回路図、第３図は
各実施例に対応する共通なロボット本体の模式図、 第４図は一従来例の要部のブロック回路図、第５図は別
の従来例の要部のブロック回路図である。 符号説明 １．２：原点スイッチ、３．３Ａ ：原点スイッチ、
７：Ｅｘ−ＯＲ回路、８：ＡＮＤ回路、９：メモリ、ｔ
ｏ： ＣＰＵ、１１：第１アーム、１２：第２アーム、
１３：基軸、１４：関節。 原、支、べ不・・今 第３図 遁２目
Claims (1)
- １）ロボット自体の位置に係る定点を検知する内界計測
用定点スイッチを具備する装置において、前記定点スイ
ッチが前記定点に位置しない状態で予稼動されたときの
前記定点スイッチのオンまたはオフの各状態を記憶する
メモリと；本稼動されたときの前記定点スイッチのオン
またはオフの各状態と、前記メモリに記憶されている前
記各状態とを比較する手段と；を備え、この比較手段の
出力に基づいて前記定点スイッチが前記定点に位置する
かどうかを計測するようにしたロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1140689A JPH02190290A (ja) | 1989-01-20 | 1989-01-20 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1140689A JPH02190290A (ja) | 1989-01-20 | 1989-01-20 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02190290A true JPH02190290A (ja) | 1990-07-26 |
Family
ID=11777140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1140689A Pending JPH02190290A (ja) | 1989-01-20 | 1989-01-20 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02190290A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6292498B1 (en) | 1999-05-21 | 2001-09-18 | Coherent, Inc. | Method of controlling diode-laser wavelength in a diode-laser pumped solid-state laser |
-
1989
- 1989-01-20 JP JP1140689A patent/JPH02190290A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6292498B1 (en) | 1999-05-21 | 2001-09-18 | Coherent, Inc. | Method of controlling diode-laser wavelength in a diode-laser pumped solid-state laser |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2433584C (en) | Arc welder | |
| JPS60203473A (ja) | 印字装置 | |
| JPS60122407A (ja) | プログラマブル・コントロ−ラ | |
| JPH02190290A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH06344285A (ja) | ロボット | |
| JP2005157667A (ja) | セーフティコントローラおよびそれを用いたシステム | |
| JPS58186585A (ja) | ロボツトの原点合せ方法 | |
| JP3010107B2 (ja) | エンコーダシステム | |
| JP2734176B2 (ja) | シーケンスプログラムの作成方法 | |
| JPH0353080B2 (ja) | ||
| US5017849A (en) | Driving control circuit for robot | |
| JPH0237064Y2 (ja) | ||
| JPH05131392A (ja) | 位置制御装置のデータ補正方法 | |
| JPH074487Y2 (ja) | 断線検出機能付位置検出装置 | |
| JPS61105607A (ja) | ロボツトの原点位置設定装置 | |
| JPH0650747Y2 (ja) | トルクセンサ | |
| JPH0329006A (ja) | 位置決め制御装置のデータチェック方法 | |
| JPS63168707A (ja) | 開ル−プ式位置制御装置 | |
| JP2535389B2 (ja) | 操作パネル装置 | |
| JPH0431603Y2 (ja) | ||
| JPH11110028A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH01321192A (ja) | ロボットの作業領域制限装置 | |
| JPH0333612A (ja) | ロータリ式入力手段の回転方向判別方法 | |
| JPH04177501A (ja) | プログラマブル・コントローラ | |
| JPH0729217B2 (ja) | プレスの制御装置 |