JPH06344839A - 車両用警報案内装置 - Google Patents
車両用警報案内装置Info
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- JPH06344839A JPH06344839A JP5140660A JP14066093A JPH06344839A JP H06344839 A JPH06344839 A JP H06344839A JP 5140660 A JP5140660 A JP 5140660A JP 14066093 A JP14066093 A JP 14066093A JP H06344839 A JPH06344839 A JP H06344839A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、車両用警報案内装置に関し、車両
の側方のみならず自車両を取り巻く全ての方向からの接
近物体に対して、発する音の方向及び発信位置を同時に
認識し、方向情報を含んだ接近情報を運転者に通知でき
るようにすることを目的とする。 【構成】 車体にセットされて車外音を収集する集音手
段１と、集音手段１で集音された車外音から自車両と車
外物体との方向，距離，相対速度２を検出する方向，距
離，相対速度検出手段２と、方向，距離，相対速度検出
手段２で得られた検出結果から車外物体の自車両に対す
る接近度合を演算し、車外物体の接近度合から危険度を
判定する危険度判定手段３と、車室内に配設されて乗員
に音で案内を行なうスピーカ装置８と、危険度判定手段
３で判定された危険度が所要のしきい値を超えている
と、方向，距離，相対速度検出手段２で得られた方向情
報を加味して、スピーカ装置８によって音で警報案内を
行なわせる制御手段４とをそなえて構成する。
の側方のみならず自車両を取り巻く全ての方向からの接
近物体に対して、発する音の方向及び発信位置を同時に
認識し、方向情報を含んだ接近情報を運転者に通知でき
るようにすることを目的とする。 【構成】 車体にセットされて車外音を収集する集音手
段１と、集音手段１で集音された車外音から自車両と車
外物体との方向，距離，相対速度２を検出する方向，距
離，相対速度検出手段２と、方向，距離，相対速度検出
手段２で得られた検出結果から車外物体の自車両に対す
る接近度合を演算し、車外物体の接近度合から危険度を
判定する危険度判定手段３と、車室内に配設されて乗員
に音で案内を行なうスピーカ装置８と、危険度判定手段
３で判定された危険度が所要のしきい値を超えている
と、方向，距離，相対速度検出手段２で得られた方向情
報を加味して、スピーカ装置８によって音で警報案内を
行なわせる制御手段４とをそなえて構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両用警報案内装置に
関する。
関する。
【０００２】
【従来の技術】近年、自動車の運行時に運転者の注意が
薄くなりがちな事象等に起因した危険を回避するため
に、車両周辺の危険を検出して運転者に伝達するよう
な、安全性向上を目的とした車両搭載の車両周辺の危険
を警報案内する装置が提案がされている。
薄くなりがちな事象等に起因した危険を回避するため
に、車両周辺の危険を検出して運転者に伝達するよう
な、安全性向上を目的とした車両搭載の車両周辺の危険
を警報案内する装置が提案がされている。
【０００３】例えば、実開平１−１３６００号公報にて
開示された提案によれば、車両が狭い道から広い道に進
入する場合等、運転席から視覚により安全を確認しにく
いときに、他の二輪車等の車両の接近を走行音，エンジ
ン音等を受信することにより、車両の接近を音によって
検出して、運転者が車両を前方に進めなくても他の車両
の接近を容易に確認することができるようになってい
る。
開示された提案によれば、車両が狭い道から広い道に進
入する場合等、運転席から視覚により安全を確認しにく
いときに、他の二輪車等の車両の接近を走行音，エンジ
ン音等を受信することにより、車両の接近を音によって
検出して、運転者が車両を前方に進めなくても他の車両
の接近を容易に確認することができるようになってい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の車両周辺の危険を警報案内する装置、例えば
前述の実開平１−１３６００号公報にて公開された装置
では、当該車両の側方の方向からの接近する車両等の物
体の認識は行なうことができるが、後方からの接近物体
の認識を行なうことができない。
うな従来の車両周辺の危険を警報案内する装置、例えば
前述の実開平１−１３６００号公報にて公開された装置
では、当該車両の側方の方向からの接近する車両等の物
体の認識は行なうことができるが、後方からの接近物体
の認識を行なうことができない。
【０００５】このため、例えば、二輪車が左後方の方向
から近づいてきたときに、遮音性に優れている車両にい
る運転者は、当該二輪車の接近を走行音，エンジン音等
により確認することが難しい、という課題がある。本発
明は、このような課題に鑑み創案されたもので、車両の
側方のみならず自車両を取り巻く全ての方向からの接近
物体に対して、発する音の方向及び発信位置を同時に認
識し、方向情報を含んだ接近情報を運転者に通知できる
車両用警報案内装置を提供することを目的とする。
から近づいてきたときに、遮音性に優れている車両にい
る運転者は、当該二輪車の接近を走行音，エンジン音等
により確認することが難しい、という課題がある。本発
明は、このような課題に鑑み創案されたもので、車両の
側方のみならず自車両を取り巻く全ての方向からの接近
物体に対して、発する音の方向及び発信位置を同時に認
識し、方向情報を含んだ接近情報を運転者に通知できる
車両用警報案内装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】このため、請求項１記載
の車両用警報案内装置は、車体にセットされて車外音を
収集する集音手段と、該集音手段で集音された車外音か
ら任意の車外物体が発する音声を抽出すると共に抽出さ
れた抽出音より該車外物体の種類を判別する車外物体判
別手段と、該抽出音の発信方向と該抽出音を発する車外
物体と自車両との相対距離及び相対速度を検出する相対
情報検出手段と、該相対情報検出手段により得られた相
対情報に基づき該車外物体の自車両に対する接近度合を
演算し、該車外物体の接近度合から危険度を判定する危
険度判定手段と、該危険度判定手段で判定された危険度
がしきい値を超えている場合に該相対情報検出手段によ
り得られた相対情報に基づいた警報案内を行なう旨の制
御信号を出力する制御手段と、該制御手段からの制御信
号に基づいて、警報案内を行なう警報案内手段とをそな
えて構成されたことを特徴としている。
の車両用警報案内装置は、車体にセットされて車外音を
収集する集音手段と、該集音手段で集音された車外音か
ら任意の車外物体が発する音声を抽出すると共に抽出さ
れた抽出音より該車外物体の種類を判別する車外物体判
別手段と、該抽出音の発信方向と該抽出音を発する車外
物体と自車両との相対距離及び相対速度を検出する相対
情報検出手段と、該相対情報検出手段により得られた相
対情報に基づき該車外物体の自車両に対する接近度合を
演算し、該車外物体の接近度合から危険度を判定する危
険度判定手段と、該危険度判定手段で判定された危険度
がしきい値を超えている場合に該相対情報検出手段によ
り得られた相対情報に基づいた警報案内を行なう旨の制
御信号を出力する制御手段と、該制御手段からの制御信
号に基づいて、警報案内を行なう警報案内手段とをそな
えて構成されたことを特徴としている。
【０００７】また、請求項２記載の本発明では、該警報
案内手段による警報案内が、該車外物体の接近方向を運
転者に認識仕向けるように音場を調整した該車外音によ
り行なわれることを特徴としている。さらに、請求項３
記載の本発明では、該警報案内手段による警報案内が、
該車外物体の種類及び接近方向を運転者に認識仕向ける
ように音場を調整した該抽出音により行なわれることを
特徴としている。
案内手段による警報案内が、該車外物体の接近方向を運
転者に認識仕向けるように音場を調整した該車外音によ
り行なわれることを特徴としている。さらに、請求項３
記載の本発明では、該警報案内手段による警報案内が、
該車外物体の種類及び接近方向を運転者に認識仕向ける
ように音場を調整した該抽出音により行なわれることを
特徴としている。
【０００８】また、請求項４記載の本発明では、該警報
案内手段による警報案内が、該車外物体の種類及び接近
方向を運転者に認識仕向けるように音場を調整した該抽
出音に基づいた合成音により行なわれることを特徴とし
ている。さらに、請求項５記載の本発明では、該警報案
内手段による警報案内が、該車外物体の種類及び接近方
向を運転者に認識仕向けるように選択された言語による
音声案内により行なわれることを特徴としている。
案内手段による警報案内が、該車外物体の種類及び接近
方向を運転者に認識仕向けるように音場を調整した該抽
出音に基づいた合成音により行なわれることを特徴とし
ている。さらに、請求項５記載の本発明では、該警報案
内手段による警報案内が、該車外物体の種類及び接近方
向を運転者に認識仕向けるように選択された言語による
音声案内により行なわれることを特徴としている。
【０００９】
【作用】上述の本発明の請求項１記載の車両用警報案内
装置では、集音手段により車外音が集音されると、車外
物体判別手段により、この集音された車外音から任意の
車外物体が発する音声を抽出すると共に抽出された抽出
音より該車外物体の種類を判別する。そして、相対情報
検出手段では、該抽出音の発信方向と該抽出を発する車
外物体と自車両との相対距離及び相対速度を検出する。
その後、危険度判定手段では、該相対情報検出手段によ
り得られた相対情報に基づき該車外物体の自車両に対す
る接近度合を演算し、該車外物体の接近度合から危険度
を判定する。危険度判定手段で判定された危険度が所要
のしきい値を越えていると、警報案内手段では、相対情
報検出手段により得られた相対情報に基づいた警報案内
を行なう。
装置では、集音手段により車外音が集音されると、車外
物体判別手段により、この集音された車外音から任意の
車外物体が発する音声を抽出すると共に抽出された抽出
音より該車外物体の種類を判別する。そして、相対情報
検出手段では、該抽出音の発信方向と該抽出を発する車
外物体と自車両との相対距離及び相対速度を検出する。
その後、危険度判定手段では、該相対情報検出手段によ
り得られた相対情報に基づき該車外物体の自車両に対す
る接近度合を演算し、該車外物体の接近度合から危険度
を判定する。危険度判定手段で判定された危険度が所要
のしきい値を越えていると、警報案内手段では、相対情
報検出手段により得られた相対情報に基づいた警報案内
を行なう。
【００１０】また、該警報案内手段による警報案内は、
該車外物体の接近方向を運転者に認識仕向けるように音
場を調整した該車外音により行なうことができる（請求
項２）。さらに、該警報案内手段による警報案内は、該
車外物体の種類及び接近方向を運転者に認識仕向けるよ
うに音場を調整した該抽出音により行なうことができる
（請求項３）。
該車外物体の接近方向を運転者に認識仕向けるように音
場を調整した該車外音により行なうことができる（請求
項２）。さらに、該警報案内手段による警報案内は、該
車外物体の種類及び接近方向を運転者に認識仕向けるよ
うに音場を調整した該抽出音により行なうことができる
（請求項３）。
【００１１】また、該警報案内手段による警報案内は、
該車外物体の種類及び接近方向を運転者に認識仕向ける
ように音場を調整した該抽出音に基づいた合成音により
行なうことができる（請求項４）。さらに、該警報案内
手段による警報案内は、該車外物体の種類及び接近方向
を運転者に認識仕向けるように選択された言語による音
声案内により行なうことができる（請求項５）。
該車外物体の種類及び接近方向を運転者に認識仕向ける
ように音場を調整した該抽出音に基づいた合成音により
行なうことができる（請求項４）。さらに、該警報案内
手段による警報案内は、該車外物体の種類及び接近方向
を運転者に認識仕向けるように選択された言語による音
声案内により行なうことができる（請求項５）。
【００１２】
【実施例】以下、図面により、本発明の一実施例につい
て説明する。まず、本発明の車両用警報案内装置は、図
２に示すような車両１０１に搭載されることにより、車
両の側方のみならず自車両を取り巻く全ての方向からの
接近物体に対して、発する音の方向及び発信位置を同時
に認識し、方向情報を含んだ接近情報を運転者に通知で
きるものである。
て説明する。まず、本発明の車両用警報案内装置は、図
２に示すような車両１０１に搭載されることにより、車
両の側方のみならず自車両を取り巻く全ての方向からの
接近物体に対して、発する音の方向及び発信位置を同時
に認識し、方向情報を含んだ接近情報を運転者に通知で
きるものである。
【００１３】さて、図１は本実施例にかかる車両用警報
案内装置の構成を示すブロック図であるが、この図１に
おいて、１は集音手段であり、この集音手段１は、車体
にセットされて車外音を収集することができるものであ
って、例えば、図２に示す車両１０１に示すような位置
に配設される４つのマイク１ａ〜１ｂ等により構成され
ている。この集音手段１からの車外音情報は、後述の相
対情報検出手段２及び車外物体判別手段５に出力されて
いる。
案内装置の構成を示すブロック図であるが、この図１に
おいて、１は集音手段であり、この集音手段１は、車体
にセットされて車外音を収集することができるものであ
って、例えば、図２に示す車両１０１に示すような位置
に配設される４つのマイク１ａ〜１ｂ等により構成され
ている。この集音手段１からの車外音情報は、後述の相
対情報検出手段２及び車外物体判別手段５に出力されて
いる。
【００１４】５は車外物体判別手段であり、この車外物
体判別手段５は、集音手段１で集音された車外音から任
意の車外物体が発する音声を抽出する音声抽出手段５−
３と、音声抽出手段５−３で抽出された抽出音より当該
車外物体の種類を判別する学習済のニューラルネットワ
ーク５−１をそなえている。具体的には、車外音から抽
出された任意の車外物体が発する音声を学習済のニュー
ラルネットワーク５−１に入力すると、車外物体の種類
が判別できる。ここでは、図４に示すように、このニュ
ーラルネットワーク５−１により、車外音からの音によ
ってバイク，トラック，乗用車，緊急自動車及びトレー
ラとに種類を分けるようになっている。
体判別手段５は、集音手段１で集音された車外音から任
意の車外物体が発する音声を抽出する音声抽出手段５−
３と、音声抽出手段５−３で抽出された抽出音より当該
車外物体の種類を判別する学習済のニューラルネットワ
ーク５−１をそなえている。具体的には、車外音から抽
出された任意の車外物体が発する音声を学習済のニュー
ラルネットワーク５−１に入力すると、車外物体の種類
が判別できる。ここでは、図４に示すように、このニュ
ーラルネットワーク５−１により、車外音からの音によ
ってバイク，トラック，乗用車，緊急自動車及びトレー
ラとに種類を分けるようになっている。
【００１５】なお、このニューラルネットワーク５−１
の学習法としては、例えば、後述するようなバックプロ
バゲーション学習法によるアルゴリズムが用いられる。
２は相対情報検出手段であり、この相対情報検出手段２
は、音声抽出手段５−３からの抽出音の発信方向と、そ
の抽出音を発する車外物体と自車両との相対距離及び相
対速度を検出するものである。
の学習法としては、例えば、後述するようなバックプロ
バゲーション学習法によるアルゴリズムが用いられる。
２は相対情報検出手段であり、この相対情報検出手段２
は、音声抽出手段５−３からの抽出音の発信方向と、そ
の抽出音を発する車外物体と自車両との相対距離及び相
対速度を検出するものである。
【００１６】３は危険度判定手段であり、この危険度判
定手段３は、相対情報検出手段２により得られた相対情
報に基づいて車外物体の自車両に対する接近度合を演算
し、この車外物体の接近度合より接近危険度を判定する
ものである。この接近度合による危険度は所望の基準を
もって、例えば４段階に分割されている。１０は必要減
速度記憶手段であり、この必要減速度記憶手段１０は、
ある速度Ｖから距離ｄ以内で停止するのに必要な減速度
（以下、「必要減速度」と記載する）ＸG Ｖに関するデ
ータを記憶しているものである。なお、この必要減速度
は、接近物体との距離ｄ0 においては、自車両の速度Ｖ
に従って、図７に示すような曲線を描いている。
定手段３は、相対情報検出手段２により得られた相対情
報に基づいて車外物体の自車両に対する接近度合を演算
し、この車外物体の接近度合より接近危険度を判定する
ものである。この接近度合による危険度は所望の基準を
もって、例えば４段階に分割されている。１０は必要減
速度記憶手段であり、この必要減速度記憶手段１０は、
ある速度Ｖから距離ｄ以内で停止するのに必要な減速度
（以下、「必要減速度」と記載する）ＸG Ｖに関するデ
ータを記憶しているものである。なお、この必要減速度
は、接近物体との距離ｄ0 においては、自車両の速度Ｖ
に従って、図７に示すような曲線を描いている。
【００１７】４は制御手段としてのコントローラであ
り、このコントローラ４は、相対情報検出手段２にて検
出された相対情報，危険度判定手段３で判定された接近
危険度及びニューラルネットワーク５−１からの車外物
体の種類情報に基づいて、音源１１に対して、所望の警
報案内を行なう旨の制御信号を出力するものである。こ
こで、警報案内の態様は、前述の４段階に分割された接
近危険度に応じて、選択された言語によるもの，合成音
によるもの，抽出音によるもの及び車外音によるものの
４態様がある。
り、このコントローラ４は、相対情報検出手段２にて検
出された相対情報，危険度判定手段３で判定された接近
危険度及びニューラルネットワーク５−１からの車外物
体の種類情報に基づいて、音源１１に対して、所望の警
報案内を行なう旨の制御信号を出力するものである。こ
こで、警報案内の態様は、前述の４段階に分割された接
近危険度に応じて、選択された言語によるもの，合成音
によるもの，抽出音によるもの及び車外音によるものの
４態様がある。
【００１８】すなわち、音源１１は、コントローラ４か
らの制御信号を受けて、所定の選択された言語による音
声案内で警報案内を行なうための音声発生手段１１ａ
と、車外物体の種類情報と接近方向情報を含む合成音で
警報案内を行なうための合成音発生手段１１ｂとをそな
えるとともに、音声抽出手段５−３からの抽出音，集音
手段１からの車外音を入力している。
らの制御信号を受けて、所定の選択された言語による音
声案内で警報案内を行なうための音声発生手段１１ａ
と、車外物体の種類情報と接近方向情報を含む合成音で
警報案内を行なうための合成音発生手段１１ｂとをそな
えるとともに、音声抽出手段５−３からの抽出音，集音
手段１からの車外音を入力している。
【００１９】また、６はセレクタであり、このセレクタ
６は、音源１１からの警報案内信号とオーディオ装置７
からの音声出力信号とを入力し、コントローラ４からの
制御信号に基づいて、選択された言語による警報案内を
行なう場合とそうでない場合とにより、いずれか一方ま
たは両方を選択して出力するものである。つまり、選択
された言語による警報案内を行なう場合は、オーディオ
装置７からの音声出力信号が出力中であっても、切替動
作によって音源１１からの信号を優先的にスピーカ装置
８に出力するようになっている一方で、その他の警報案
内を行なう場合において、オーディオ装置７からの音声
出力信号が出力中である場合は、ともにスピーカ装置８
より出力できるようになっている。
６は、音源１１からの警報案内信号とオーディオ装置７
からの音声出力信号とを入力し、コントローラ４からの
制御信号に基づいて、選択された言語による警報案内を
行なう場合とそうでない場合とにより、いずれか一方ま
たは両方を選択して出力するものである。つまり、選択
された言語による警報案内を行なう場合は、オーディオ
装置７からの音声出力信号が出力中であっても、切替動
作によって音源１１からの信号を優先的にスピーカ装置
８に出力するようになっている一方で、その他の警報案
内を行なう場合において、オーディオ装置７からの音声
出力信号が出力中である場合は、ともにスピーカ装置８
より出力できるようになっている。
【００２０】警報案内手段としてのスピーカ装置８は、
車室内に配設されて乗員に音で案内を行なうとともに、
社内に搭載のオーディオ装置７からの音声出力をも出力
できるものであり、４つのスピーカ８ａ〜８ｄをそなえ
て構成されている。なお、車速センサ９は自車両の車速
を検出するものであり、この車速センサ９からの車速デ
ータは危険度判定手段３に入力している。
車室内に配設されて乗員に音で案内を行なうとともに、
社内に搭載のオーディオ装置７からの音声出力をも出力
できるものであり、４つのスピーカ８ａ〜８ｄをそなえ
て構成されている。なお、車速センサ９は自車両の車速
を検出するものであり、この車速センサ９からの車速デ
ータは危険度判定手段３に入力している。
【００２１】上述の構成において、以下に、ニューラル
ネットワーク５−１が抽出音から車外物体の種類を判別
するための学習法について図３，４を用いることにより
説明する。つまり、図３に示すように、例えば、音声抽
出手段５−３からの抽出音情報と、その抽出音の発信源
となるものの種類に関するデータ（教師データ）を入力
し、これらのデータをデータ蓄積装置５−２にて収集す
る。
ネットワーク５−１が抽出音から車外物体の種類を判別
するための学習法について図３，４を用いることにより
説明する。つまり、図３に示すように、例えば、音声抽
出手段５−３からの抽出音情報と、その抽出音の発信源
となるものの種類に関するデータ（教師データ）を入力
し、これらのデータをデータ蓄積装置５−２にて収集す
る。
【００２２】このようにして音声抽出手段５−３からの
抽出音情報とその抽出音の発信源となるものの種類に関
するデータとを、データ蓄積装置５−２に入力したあと
は、図４に示すようにして、ニューラルネットワーク５
−１に学習させる。すなわち、この図４において、音声
抽出手段５−３からの抽出音情報を入力データとし、そ
の抽出音の発信源となるもののデータを教師データとし
て、ニューラルネットワーク５−１の出力と、当該車外
音の発信源との論理的な差が０となるように学習を行な
うようになっている。
抽出音情報とその抽出音の発信源となるものの種類に関
するデータとを、データ蓄積装置５−２に入力したあと
は、図４に示すようにして、ニューラルネットワーク５
−１に学習させる。すなわち、この図４において、音声
抽出手段５−３からの抽出音情報を入力データとし、そ
の抽出音の発信源となるもののデータを教師データとし
て、ニューラルネットワーク５−１の出力と、当該車外
音の発信源との論理的な差が０となるように学習を行な
うようになっている。
【００２３】従って、上記の学習の済んだニューラルネ
ットワーク５−１は、抽出音を入力すると、容易に車外
物体の種類を判別して出力することができる。つぎに、
本発明の車両用警報案内装置の動作を図５〜７のフロー
チャート及び図８を用いることにより、以下に説明す
る。図５は本発明の車両用警報案内装置の動作の概要を
説明するフローチャートであるが、まず、この図５にお
けるステップＳ１で、集音手段１により収集された車外
音について任意の車外物体が発する音声を抽出すると共
に、抽出された抽出音よりその車外物体の種類を判別す
る。
ットワーク５−１は、抽出音を入力すると、容易に車外
物体の種類を判別して出力することができる。つぎに、
本発明の車両用警報案内装置の動作を図５〜７のフロー
チャート及び図８を用いることにより、以下に説明す
る。図５は本発明の車両用警報案内装置の動作の概要を
説明するフローチャートであるが、まず、この図５にお
けるステップＳ１で、集音手段１により収集された車外
音について任意の車外物体が発する音声を抽出すると共
に、抽出された抽出音よりその車外物体の種類を判別す
る。
【００２４】そして、ステップＳ２で、当該車外音が緊
急自動車からの警報であると判断された場合は、処理は
ステップＳ６に移行して、コントローラ４の制御によ
り、その緊急自動車の警報音を含む車外音または緊急自
動車の警報音の抽出音または警報音の合成音あるいは選
択された言語による音声案内により、警報案内を行な
う。この警報案内により、自車両のドライバは、緊急自
動車が自車両に対してどの方向にあるかを認識すること
ができる。
急自動車からの警報であると判断された場合は、処理は
ステップＳ６に移行して、コントローラ４の制御によ
り、その緊急自動車の警報音を含む車外音または緊急自
動車の警報音の抽出音または警報音の合成音あるいは選
択された言語による音声案内により、警報案内を行な
う。この警報案内により、自車両のドライバは、緊急自
動車が自車両に対してどの方向にあるかを認識すること
ができる。
【００２５】すると、ステップＳ３で、相対情報検出手
段２が、集音手段１で収集した車外音情報を受けて該当
する車外音の発信源と自車両との相対距離及び相対速度
を検出する。この相対情報の検出態様としては、１方向
からの発信源について、複数のマイク１ａ〜１ｂでその
音を抽出し、その音の位相差，音量差等により距離，方
向を総合的に検出する。
段２が、集音手段１で収集した車外音情報を受けて該当
する車外音の発信源と自車両との相対距離及び相対速度
を検出する。この相対情報の検出態様としては、１方向
からの発信源について、複数のマイク１ａ〜１ｂでその
音を抽出し、その音の位相差，音量差等により距離，方
向を総合的に検出する。
【００２６】なお、相対速度の検出については、自車両
の前方の物体に対するものと自車両の後方の物体に対す
るものとで態様が異なるため、それぞれにおいて図６，
７及び図８，９に示すフローチャートにより詳述する。
ステップＳ３において車外音の相対位置及び相対速度を
検出すると、ステップＳ４で、危険度判定手段３にて接
近危険度を判定する。この接近危険度の判定についても
前後方向の物体とで態様が異なるため、図６及び図７の
フローチャートにて詳述する。
の前方の物体に対するものと自車両の後方の物体に対す
るものとで態様が異なるため、それぞれにおいて図６，
７及び図８，９に示すフローチャートにより詳述する。
ステップＳ３において車外音の相対位置及び相対速度を
検出すると、ステップＳ４で、危険度判定手段３にて接
近危険度を判定する。この接近危険度の判定についても
前後方向の物体とで態様が異なるため、図６及び図７の
フローチャートにて詳述する。
【００２７】ここで、ステップＳ５で、接近危険度が所
定のしきい値を越えている場合は、ステップＳ６で、警
報案内を行なう。警報案内が終了するか、又は接近危険
度が所定のしきい値を越えていない場合は、警報案内は
行なわず、前述したようなステップＳ１による処理に再
び移行する。次に、図６，７に示す本発明の車両用警報
案内装置における前方の物体に対する相対速度の検出及
び接近危険度の判定態様を説明するフローチャートを用
いることにより、相対速度の検出及び接近危険度の判定
態様について詳述する。
定のしきい値を越えている場合は、ステップＳ６で、警
報案内を行なう。警報案内が終了するか、又は接近危険
度が所定のしきい値を越えていない場合は、警報案内は
行なわず、前述したようなステップＳ１による処理に再
び移行する。次に、図６，７に示す本発明の車両用警報
案内装置における前方の物体に対する相対速度の検出及
び接近危険度の判定態様を説明するフローチャートを用
いることにより、相対速度の検出及び接近危険度の判定
態様について詳述する。
【００２８】まず、図６，７において、ステップＡ１
で、音声抽出部５−３からの抽出音情報を用いて、以前
算出した、相対速度の算出の対象としての物体（以下、
接近物体と記載する。）までの距離ｄ0 を初期値として
読み込む。
で、音声抽出部５−３からの抽出音情報を用いて、以前
算出した、相対速度の算出の対象としての物体（以下、
接近物体と記載する。）までの距離ｄ0 を初期値として
読み込む。
【００２９】次に、ステップＡ２で、距離ｄ0 を算出し
たときからΔｔ秒後の接近物体までの距離ｄi を算出す
る。その算出法としては、前述のごとく、１方向からの
発信源について、複数のマイク１ａ〜１ｂでその音を抽
出し、その音の位相差，音量差等により距離，方向を総
合的に検出する。
たときからΔｔ秒後の接近物体までの距離ｄi を算出す
る。その算出法としては、前述のごとく、１方向からの
発信源について、複数のマイク１ａ〜１ｂでその音を抽
出し、その音の位相差，音量差等により距離，方向を総
合的に検出する。
【００３０】そして、ステップＡ３で、上記ステップＡ
１，Ａ２で算出したｄ0 ，ｄi を用いることにより、相
対速度ＶR0を算出する。つまり、この相対速度ＶR0は、
式（１）によって算出される。 ＶR0＝（ｄ0 −ｄi ）／Δｔ （１） 従って、図６のステップＡ１からステップＡ３に至る処
理は、図５におけるフローチャートのステップＳ３の処
理に相当するものである。
１，Ａ２で算出したｄ0 ，ｄi を用いることにより、相
対速度ＶR0を算出する。つまり、この相対速度ＶR0は、
式（１）によって算出される。 ＶR0＝（ｄ0 −ｄi ）／Δｔ （１） 従って、図６のステップＡ１からステップＡ３に至る処
理は、図５におけるフローチャートのステップＳ３の処
理に相当するものである。
【００３１】そして、ステップＡ３の後でステップＡ４
から図７のステップＡ１５に至る過程において、危険度
判定手段３による接近危険度の判定が行なわれる。これ
は、図５におけるフローチャートのステップＳ４からス
テップＳ６に至る動作に相当するものである。つまり、
ステップＡ４で、ステップＡ３で求めた相対速度ＶR0を
用いることにより、当該接近物体が自車両に対して接近
中かどうかを判断する。つまり、自車両に対する相対速
度ＶR0が正である場合は接近中と判断し、相対速度ＶR0
が負である場合はそうでないと判断する。
から図７のステップＡ１５に至る過程において、危険度
判定手段３による接近危険度の判定が行なわれる。これ
は、図５におけるフローチャートのステップＳ４からス
テップＳ６に至る動作に相当するものである。つまり、
ステップＡ４で、ステップＡ３で求めた相対速度ＶR0を
用いることにより、当該接近物体が自車両に対して接近
中かどうかを判断する。つまり、自車両に対する相対速
度ＶR0が正である場合は接近中と判断し、相対速度ＶR0
が負である場合はそうでないと判断する。
【００３２】ステップＡ４で、当該接近物体が自車両に
対して接近中であると判断された場合は、ステップＡ５
で、自車の速度Ｖi を車速センサ９より検出する。そし
て、ステップＡ６で、速度Ｖi から距離ｄi 以内で停止
するのに必要な減速度（以下、「必要減速度」と記載す
る。）ＸG Ｖを、必要減速度記憶手段１０より参照して
決定する。この必要減速度は、接近物体との距離ｄi に
おいては図１０に示すような曲線を描いている。
対して接近中であると判断された場合は、ステップＡ５
で、自車の速度Ｖi を車速センサ９より検出する。そし
て、ステップＡ６で、速度Ｖi から距離ｄi 以内で停止
するのに必要な減速度（以下、「必要減速度」と記載す
る。）ＸG Ｖを、必要減速度記憶手段１０より参照して
決定する。この必要減速度は、接近物体との距離ｄi に
おいては図１０に示すような曲線を描いている。
【００３３】ステップＡ７では、上記相対速度ＶR0と必
要減速度ＸG Ｖとを用いることにより、減速所要時間ｔ
0 を算出する。つまり、この減速所要時間ｔ0 は式
（２）によって算出される。 ｔ0 ＝ＶR0／ＸG Ｖ （２） ステップＡ８では、ステップＡ７で算出した減速所要時
間ｔ0 と必要減速度Ｘ G Ｖと自車の速度Ｖi とを用いる
ことにより、制動距離ｄs を算出する。つまり、この制
動距離ｄs は式（３）によって算出される。
要減速度ＸG Ｖとを用いることにより、減速所要時間ｔ
0 を算出する。つまり、この減速所要時間ｔ0 は式
（２）によって算出される。 ｔ0 ＝ＶR0／ＸG Ｖ （２） ステップＡ８では、ステップＡ７で算出した減速所要時
間ｔ0 と必要減速度Ｘ G Ｖと自車の速度Ｖi とを用いる
ことにより、制動距離ｄs を算出する。つまり、この制
動距離ｄs は式（３）によって算出される。
【００３４】 ｄs ＝Ｖi ・ｔ0 −（１／２）・ＸG Ｖ・ｔ0 2 （３） 次に、図７におけるステップＡ９で、ステップＡ８で求
めた必要な減速度によって制動させた場合の制動距離ｄ
s と、ステップＡ２で求めた接近物体までの距離ｄi と
の大小関係を比較し、これを接近危険度としてコントロ
ーラ４に出力する。
めた必要な減速度によって制動させた場合の制動距離ｄ
s と、ステップＡ２で求めた接近物体までの距離ｄi と
の大小関係を比較し、これを接近危険度としてコントロ
ーラ４に出力する。
【００３５】ここで、制動距離ｄs が距離ｄi よりも大
きい場合は、制動力を発生させても距離ｄi 以内に停止
することができず、その接近物体に衝突するおそれが高
いので、ステップＡ１０で、コントローラ４から音源１
１に対して音声による案内によって警報案内を行なう旨
の信号を出力する。コントローラ４からの制御信号を受
けた音源１１は音声発生手段１１ａからの信号を選択
し、セレクタ６を介してスピーカ装置８に出力すること
により、選択された言語により、車外物体の種類及び接
近方向を運転者に認識仕向けるような警報案内が行なえ
る。
きい場合は、制動力を発生させても距離ｄi 以内に停止
することができず、その接近物体に衝突するおそれが高
いので、ステップＡ１０で、コントローラ４から音源１
１に対して音声による案内によって警報案内を行なう旨
の信号を出力する。コントローラ４からの制御信号を受
けた音源１１は音声発生手段１１ａからの信号を選択
し、セレクタ６を介してスピーカ装置８に出力すること
により、選択された言語により、車外物体の種類及び接
近方向を運転者に認識仕向けるような警報案内が行なえ
る。
【００３６】ステップＡ９において制動距離ｄs が上記
の場合に該当しない場合は、ステップＡ１１で、制動距
離ｄs が、距離ｄi の例えば０．８倍の距離よりも大き
く距離ｄi 以下の場合は、ステップＡ１２で、コントロ
ーラ４から音源１１に対して合成音によって警報案内を
行なう旨の信号を出力する。制動力を発生させると、制
動により必要な距離はｄi に近いものとなり、その接近
物体に衝突するおそれがあるからである。
の場合に該当しない場合は、ステップＡ１１で、制動距
離ｄs が、距離ｄi の例えば０．８倍の距離よりも大き
く距離ｄi 以下の場合は、ステップＡ１２で、コントロ
ーラ４から音源１１に対して合成音によって警報案内を
行なう旨の信号を出力する。制動力を発生させると、制
動により必要な距離はｄi に近いものとなり、その接近
物体に衝突するおそれがあるからである。
【００３７】コントローラ４からの制御信号を受けた音
源１１は合成音発生手段１１ｂからの信号を選択し、セ
レクタ６を介してスピーカ装置８に出力することによ
り、車外物体の種類及び接近方向を運転者に認識仕向け
るように調整された音場で警報案内が行なえる。ステッ
プＡ１１において制動距離ｄs が上記の場合に該当しな
い場合は、ステップＡ１２−１で、制動距離ｄs が、距
離ｄi の例えば０．７倍の距離よりも大きく０．８倍の
距離以下の場合は、ステップＡ１２−２で、コントロー
ラ４から音源１１に対して抽出音によって警報案内を行
なう旨の信号を出力する。制動力を発生させると、上記
の場合よりも制動により必要な距離に余裕があるが、そ
の接近物体に衝突する可能性があるからである。
源１１は合成音発生手段１１ｂからの信号を選択し、セ
レクタ６を介してスピーカ装置８に出力することによ
り、車外物体の種類及び接近方向を運転者に認識仕向け
るように調整された音場で警報案内が行なえる。ステッ
プＡ１１において制動距離ｄs が上記の場合に該当しな
い場合は、ステップＡ１２−１で、制動距離ｄs が、距
離ｄi の例えば０．７倍の距離よりも大きく０．８倍の
距離以下の場合は、ステップＡ１２−２で、コントロー
ラ４から音源１１に対して抽出音によって警報案内を行
なう旨の信号を出力する。制動力を発生させると、上記
の場合よりも制動により必要な距離に余裕があるが、そ
の接近物体に衝突する可能性があるからである。
【００３８】これにより、コントローラ４からの制御信
号を受けた音源１１は音声抽出部５−３からの信号を選
択し、セレクタ６を介してスピーカ装置８に出力するこ
とにより、車外物体の種類及び接近方向を運転者に認識
仕向けるように調整された音場で警報案内が行なえる。
ステップＡ１２−１において制動距離ｄs が上記の場合
に該当しない場合は、ステップＡ１３で、制動距離ｄs
が、距離ｄi の例えば０．６倍の距離よりも大きく０．
７倍以下の場合は、ステップＡ１４で、コントローラ４
から音源１１に対して車外音によって警報案内を行なう
旨の信号を出力する。制動力を発生させると、制動によ
り必要な距離はｄi と比べある程度確保できるが、その
接近物体に衝突することも考えられるからである。
号を受けた音源１１は音声抽出部５−３からの信号を選
択し、セレクタ６を介してスピーカ装置８に出力するこ
とにより、車外物体の種類及び接近方向を運転者に認識
仕向けるように調整された音場で警報案内が行なえる。
ステップＡ１２−１において制動距離ｄs が上記の場合
に該当しない場合は、ステップＡ１３で、制動距離ｄs
が、距離ｄi の例えば０．６倍の距離よりも大きく０．
７倍以下の場合は、ステップＡ１４で、コントローラ４
から音源１１に対して車外音によって警報案内を行なう
旨の信号を出力する。制動力を発生させると、制動によ
り必要な距離はｄi と比べある程度確保できるが、その
接近物体に衝突することも考えられるからである。
【００３９】これにより、コントローラ４からの制御信
号を受けた音源１１は集音手段１からの信号を選択し、
セレクタ６を介してスピーカ装置８に出力することによ
り、車外物体の接近方向を運転者に認識仕向けるように
調整された音場で警報案内が行なえる。ただし、ステッ
プＡ４で、相対速度の算出対象としての物体が、接近中
でないと判断された場合や、ステップＡ１０，ステップ
Ａ１２，ステップＡ１２−２，ステップＡ１４で、警報
案内を行なった後又は、接近中であっても制動距離ｄs
が距離ｄi の０．６倍以下であって、制動に必要な距離
が十分確保できる場合は、ステップＡ１５で、ステップ
Ａ１で測定した初期値としての接近物体までの距離ｄ0
を、ステップＡ２で以前測定した初期値測定時の値から
Δｔ秒後の距離ｄ i に書き換える。その後処理はステッ
プＡ２に移行して、再び接近物体までの距離の測定を行
なう。
号を受けた音源１１は集音手段１からの信号を選択し、
セレクタ６を介してスピーカ装置８に出力することによ
り、車外物体の接近方向を運転者に認識仕向けるように
調整された音場で警報案内が行なえる。ただし、ステッ
プＡ４で、相対速度の算出対象としての物体が、接近中
でないと判断された場合や、ステップＡ１０，ステップ
Ａ１２，ステップＡ１２−２，ステップＡ１４で、警報
案内を行なった後又は、接近中であっても制動距離ｄs
が距離ｄi の０．６倍以下であって、制動に必要な距離
が十分確保できる場合は、ステップＡ１５で、ステップ
Ａ１で測定した初期値としての接近物体までの距離ｄ0
を、ステップＡ２で以前測定した初期値測定時の値から
Δｔ秒後の距離ｄ i に書き換える。その後処理はステッ
プＡ２に移行して、再び接近物体までの距離の測定を行
なう。
【００４０】次に、自車両の後方に対しての相対速度の
測定及び接近危険度の判定の態様について説明する。ま
ず、図７において、ステップＢ１からステップＢ３に至
る相対速度の測定は、前述の図５における、自車両の前
方に対しての相対速度の測定態様と同一であるため、説
明は省略する。従って、このステップＢ１からステップ
Ｂ３に至る処理過程が、図５のフローチャートにおける
ステップＳ３の処理に相当することはいうまでもない。
測定及び接近危険度の判定の態様について説明する。ま
ず、図７において、ステップＢ１からステップＢ３に至
る相対速度の測定は、前述の図５における、自車両の前
方に対しての相対速度の測定態様と同一であるため、説
明は省略する。従って、このステップＢ１からステップ
Ｂ３に至る処理過程が、図５のフローチャートにおける
ステップＳ３の処理に相当することはいうまでもない。
【００４１】そして、ステップＢ４からステップＢ１５
にわたって、危険度判定手段３による接近危険度の判定
が行なわれる。これは、図５におけるフローチャートの
ステップＳ４からステップＳ６に至る動作に相当するも
のである。つまり、ステップＢ４で、ステップＢ３で求
めた相対速度ＶR0を用いることにより、当該接近物体が
自車両に対して接近中かどうかを判断する。つまり、自
車両に対する相対速度ＶR0が負である場合は接近中と判
断し、相対速度ＶR0が正である場合はそうでないと判断
する。
にわたって、危険度判定手段３による接近危険度の判定
が行なわれる。これは、図５におけるフローチャートの
ステップＳ４からステップＳ６に至る動作に相当するも
のである。つまり、ステップＢ４で、ステップＢ３で求
めた相対速度ＶR0を用いることにより、当該接近物体が
自車両に対して接近中かどうかを判断する。つまり、自
車両に対する相対速度ＶR0が負である場合は接近中と判
断し、相対速度ＶR0が正である場合はそうでないと判断
する。
【００４２】ステップＢ４で、当該接近物体が自車両に
対して接近中であると判断された場合は、ステップＢ５
で、接近物体の速度ＶC を、車速センサ９より検出した
自車の車速Ｖi と相対速度ＶR0とを用いて、式（４）に
よって算出する。 ＶC ＝Ｖi −ＶR0 （４） そして、ステップＢ６で、接近物体が速度ＶC から距離
ｄi 以内で停止するための必要減速度ＸG Ｖを、必要減
速度記憶手段１０より参照して決定する。この必要減速
度は、図１０に示すような曲線を描いている。
対して接近中であると判断された場合は、ステップＢ５
で、接近物体の速度ＶC を、車速センサ９より検出した
自車の車速Ｖi と相対速度ＶR0とを用いて、式（４）に
よって算出する。 ＶC ＝Ｖi −ＶR0 （４） そして、ステップＢ６で、接近物体が速度ＶC から距離
ｄi 以内で停止するための必要減速度ＸG Ｖを、必要減
速度記憶手段１０より参照して決定する。この必要減速
度は、図１０に示すような曲線を描いている。
【００４３】ステップＢ７では、上記相対速度ＶR0と必
要減速度ＸG Ｖとを用いることにより、減速所要時間ｔ
0 を算出する。つまり、この減速所要時間ｔ0 は式
（５）によって算出される。 ｔ0 ＝ＶR0／ＸG Ｖ （５） ステップＢ８では、ステップＢ７で算出した減速所要時
間ｔ0 と必要減速度Ｘ G Ｖと接近物体の速度ＶC とを用
いることにより、接近物体衝突回避距離（所望の減速度
によって制動させて衝突を回避できるのに必要な距離）
ｄC を算出する。つまり、この接近物体衝突回避距離ｄ
C は式（６）によって算出される。
要減速度ＸG Ｖとを用いることにより、減速所要時間ｔ
0 を算出する。つまり、この減速所要時間ｔ0 は式
（５）によって算出される。 ｔ0 ＝ＶR0／ＸG Ｖ （５） ステップＢ８では、ステップＢ７で算出した減速所要時
間ｔ0 と必要減速度Ｘ G Ｖと接近物体の速度ＶC とを用
いることにより、接近物体衝突回避距離（所望の減速度
によって制動させて衝突を回避できるのに必要な距離）
ｄC を算出する。つまり、この接近物体衝突回避距離ｄ
C は式（６）によって算出される。
【００４４】 ｄC ＝ＶC ・ｔ0 −（１／２）・ＸG Ｖ・ｔ0 2 （６） ここで、ステップＢ９で、ステップＢ８で求めた接近物
体衝突回避距離ｄC とステップＢ２で求めた接近物体ま
での距離ｄi との大小関係を比較し、これを判定された
接近危険度としてコントローラ４に対して出力する。接
近物体衝突回避距離ｄc が距離ｄi よりも大きい場合
は、ステップＢ１０で、危険度判定手段３からコントロ
ーラ４に対して音声による案内によって警報案内を行な
う旨の信号を出力する。制動力を発生させても距離ｄi
以内に停止することができず、その接近物体に衝突する
おそれが高いからである。
体衝突回避距離ｄC とステップＢ２で求めた接近物体ま
での距離ｄi との大小関係を比較し、これを判定された
接近危険度としてコントローラ４に対して出力する。接
近物体衝突回避距離ｄc が距離ｄi よりも大きい場合
は、ステップＢ１０で、危険度判定手段３からコントロ
ーラ４に対して音声による案内によって警報案内を行な
う旨の信号を出力する。制動力を発生させても距離ｄi
以内に停止することができず、その接近物体に衝突する
おそれが高いからである。
【００４５】そして、コントローラ４からの制御信号を
受けた音源１１は音声発生手段１１ａからの信号を選択
し、セレクタ６を介してスピーカ装置８に出力すること
により、選択された言語により、車外物体の種類及び接
近方向を運転者に認識仕向けるような警報案内が行なえ
る。ステップＢ９において接近物体衝突回避距離ｄc が
上記の場合に該当しない場合は、ステップＢ１１で、接
近物体衝突回避距離ｄc が、距離ｄi の例えば０．８倍
の距離よりも大きく距離ｄi 以下の場合は、ステップＢ
１２で、コントローラ４から音源１１に対して合成音に
よって警報案内を行なう旨の信号を出力する。制動力を
発生させると、制動により必要な距離はｄi に近いもの
となり、その接近物体に衝突するおそれがあるからであ
る。
受けた音源１１は音声発生手段１１ａからの信号を選択
し、セレクタ６を介してスピーカ装置８に出力すること
により、選択された言語により、車外物体の種類及び接
近方向を運転者に認識仕向けるような警報案内が行なえ
る。ステップＢ９において接近物体衝突回避距離ｄc が
上記の場合に該当しない場合は、ステップＢ１１で、接
近物体衝突回避距離ｄc が、距離ｄi の例えば０．８倍
の距離よりも大きく距離ｄi 以下の場合は、ステップＢ
１２で、コントローラ４から音源１１に対して合成音に
よって警報案内を行なう旨の信号を出力する。制動力を
発生させると、制動により必要な距離はｄi に近いもの
となり、その接近物体に衝突するおそれがあるからであ
る。
【００４６】その後、コントローラ４からの制御信号を
受けた音源１１は合成音発生手段１１ｂからの信号を選
択し、セレクタ６を介してスピーカ装置８に出力するこ
とにより、車外物体の種類及び接近方向を運転者に認識
仕向けるように調整された音場で警報案内が行なえる。
ステップＢ１１において接近物体衝突回避距離ｄc が上
記の場合に該当しない場合は、ステップＢ１２−１で、
接近物体衝突回避距離ｄc が、距離ｄi の例えば０．７
倍の距離よりも大きく０．８倍の距離以下の場合は、ス
テップＢ１２−２で、コントローラ４から音源１１に対
して抽出音によって警報案内を行なう旨の信号を出力す
る。制動力を発生させると、上記の場合よりも制動によ
り必要な距離に余裕があるが、その接近物体に衝突する
可能性があるからである。
受けた音源１１は合成音発生手段１１ｂからの信号を選
択し、セレクタ６を介してスピーカ装置８に出力するこ
とにより、車外物体の種類及び接近方向を運転者に認識
仕向けるように調整された音場で警報案内が行なえる。
ステップＢ１１において接近物体衝突回避距離ｄc が上
記の場合に該当しない場合は、ステップＢ１２−１で、
接近物体衝突回避距離ｄc が、距離ｄi の例えば０．７
倍の距離よりも大きく０．８倍の距離以下の場合は、ス
テップＢ１２−２で、コントローラ４から音源１１に対
して抽出音によって警報案内を行なう旨の信号を出力す
る。制動力を発生させると、上記の場合よりも制動によ
り必要な距離に余裕があるが、その接近物体に衝突する
可能性があるからである。
【００４７】これにより、コントローラ４からの制御信
号を受けた音源１１は音声抽出部５−３からの信号を選
択し、セレクタ６を介してスピーカ装置８に出力するこ
とにより、車外物体の種類及び接近方向を運転者に認識
仕向けるように調整された音場で警報案内が行なえる。
ステップＢ１２−１において接近物体衝突回避距離ｄc
が上記の場合に該当しない場合は、ステップＢ１３で、
接近物体衝突回避距離ｄc が、距離ｄi の例えば０．６
倍の距離よりも大きく０．７倍の距離以下である場合
は、ステップＢ１４で、コントローラ４から音源１１に
対して車外音によって警報案内を行なう旨の信号を出力
する。制動力を発生させると、制動により必要な距離は
ｄi と比べある程度確保できるが、その接近物体に衝突
することも考えられるからである。
号を受けた音源１１は音声抽出部５−３からの信号を選
択し、セレクタ６を介してスピーカ装置８に出力するこ
とにより、車外物体の種類及び接近方向を運転者に認識
仕向けるように調整された音場で警報案内が行なえる。
ステップＢ１２−１において接近物体衝突回避距離ｄc
が上記の場合に該当しない場合は、ステップＢ１３で、
接近物体衝突回避距離ｄc が、距離ｄi の例えば０．６
倍の距離よりも大きく０．７倍の距離以下である場合
は、ステップＢ１４で、コントローラ４から音源１１に
対して車外音によって警報案内を行なう旨の信号を出力
する。制動力を発生させると、制動により必要な距離は
ｄi と比べある程度確保できるが、その接近物体に衝突
することも考えられるからである。
【００４８】これにより、コントローラ４からの制御信
号を受けた音源１１は集音手段１からの信号を選択し、
セレクタ６を介してスピーカ装置８に出力することによ
り、車外物体の接近方向を運転者に認識仕向けるように
調整された音場で警報案内が行なえる。ただし、ステッ
プＢ４で、相対速度の算出対象としての物体が、接近中
でないと判断された場合や、ステップＢ１０，ステップ
Ｂ１２，ステップＢ１２−２，ステップＢ１４で、警報
案内を行なった後又は、接近中であっても制動距離ｄs
が距離ｄi の０．６倍以下であって、制動に必要な距離
が十分確保できる場合は、ステップＢ１５で、ステップ
Ｂ１で測定した初期値としての接近物体までの距離ｄ0
を、ステップＢ２で以前測定した初期値測定時の値から
Δｔ秒後の距離ｄ i に書き換える。その後処理はステッ
プＢ２に移行して、再び接近物体までの距離の測定を行
なう。
号を受けた音源１１は集音手段１からの信号を選択し、
セレクタ６を介してスピーカ装置８に出力することによ
り、車外物体の接近方向を運転者に認識仕向けるように
調整された音場で警報案内が行なえる。ただし、ステッ
プＢ４で、相対速度の算出対象としての物体が、接近中
でないと判断された場合や、ステップＢ１０，ステップ
Ｂ１２，ステップＢ１２−２，ステップＢ１４で、警報
案内を行なった後又は、接近中であっても制動距離ｄs
が距離ｄi の０．６倍以下であって、制動に必要な距離
が十分確保できる場合は、ステップＢ１５で、ステップ
Ｂ１で測定した初期値としての接近物体までの距離ｄ0
を、ステップＢ２で以前測定した初期値測定時の値から
Δｔ秒後の距離ｄ i に書き換える。その後処理はステッ
プＢ２に移行して、再び接近物体までの距離の測定を行
なう。
【００４９】したがって、車両の側方のみならず自車両
を取り巻く全ての方向からの接近物体に対して、発する
音の方向及び発信位置を同時に認識し、あたかも車外音
の発信源の方向から出力されているかのごとくに再生音
あるいは車外物体の判別の容易な疑似音または音声によ
る案内音を、スピーカ装置８を介して出力することで、
運転者に対して車外物体に対する注意を促すことができ
る。
を取り巻く全ての方向からの接近物体に対して、発する
音の方向及び発信位置を同時に認識し、あたかも車外音
の発信源の方向から出力されているかのごとくに再生音
あるいは車外物体の判別の容易な疑似音または音声によ
る案内音を、スピーカ装置８を介して出力することで、
運転者に対して車外物体に対する注意を促すことができ
る。
【００５０】さらに、スピーカ装置８から出力する警報
案内を、接近危険度によって、言語による警報案内，合
成音による警報案内，抽出音による警報案内，車外音に
よる警報案内等により態様を異ならしめることによっ
て、運転者はより明確な車外物体に対する認識をもつこ
とができる利点がある。
案内を、接近危険度によって、言語による警報案内，合
成音による警報案内，抽出音による警報案内，車外音に
よる警報案内等により態様を異ならしめることによっ
て、運転者はより明確な車外物体に対する認識をもつこ
とができる利点がある。
【００５１】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の請求項１
記載の車両用警報案内装置によれば、車体にセットされ
て車外音を収集する集音手段と、該集音手段で集音され
た車外音から任意の車外物体が発する音声を抽出すると
共に抽出された抽出音より該車外物体の種類を判別する
車外物体判別手段と、該抽出音の発信方向と該抽出音を
発する車外物体と自車両との相対距離及び相対速度を検
出する相対情報検出手段と、該相対情報検出手段により
得られた相対情報に基づき該車外物体の自車両に対する
接近度合を演算し、該車外物体の接近度合から危険度を
判定する危険度判定手段と、該危険度判定手段で判定さ
れた危険度がしきい値を超えている場合に該相対情報検
出手段により得られた相対情報に基づいた警報案内を行
なう旨の制御信号を出力する制御手段と、該制御手段か
らの制御信号に基づいて、警報案内を行なう警報案内手
段とをそなえて構成されたことにより、車両の側方のみ
ならず自車両を取り巻く全ての方向からの接近物体に対
して、発する音の方向及び発信位置を同時に認識し、方
向情報を含んだ接近情報を運転者に通知できる利点があ
る。
記載の車両用警報案内装置によれば、車体にセットされ
て車外音を収集する集音手段と、該集音手段で集音され
た車外音から任意の車外物体が発する音声を抽出すると
共に抽出された抽出音より該車外物体の種類を判別する
車外物体判別手段と、該抽出音の発信方向と該抽出音を
発する車外物体と自車両との相対距離及び相対速度を検
出する相対情報検出手段と、該相対情報検出手段により
得られた相対情報に基づき該車外物体の自車両に対する
接近度合を演算し、該車外物体の接近度合から危険度を
判定する危険度判定手段と、該危険度判定手段で判定さ
れた危険度がしきい値を超えている場合に該相対情報検
出手段により得られた相対情報に基づいた警報案内を行
なう旨の制御信号を出力する制御手段と、該制御手段か
らの制御信号に基づいて、警報案内を行なう警報案内手
段とをそなえて構成されたことにより、車両の側方のみ
ならず自車両を取り巻く全ての方向からの接近物体に対
して、発する音の方向及び発信位置を同時に認識し、方
向情報を含んだ接近情報を運転者に通知できる利点があ
る。
【００５２】また、請求項２記載の本発明によれば、該
警報案内手段による警報案内が、該車外物体の接近方向
を運転者に認識仕向けるように音場を調整した該車外音
により行なわれるので、運転者に対して、車外物体に対
する明確な注意を喚起を促せる利点がある。さらに、請
求項３記載の本発明によれば、該警報案内手段による警
報案内が、該車外物体の種類及び接近方向を運転者に認
識仕向けるように音場を調整した該抽出音により行なわ
れるので、運転者に対して、車外物体に対するより明確
な注意を喚起を促せる利点がある。
警報案内手段による警報案内が、該車外物体の接近方向
を運転者に認識仕向けるように音場を調整した該車外音
により行なわれるので、運転者に対して、車外物体に対
する明確な注意を喚起を促せる利点がある。さらに、請
求項３記載の本発明によれば、該警報案内手段による警
報案内が、該車外物体の種類及び接近方向を運転者に認
識仕向けるように音場を調整した該抽出音により行なわ
れるので、運転者に対して、車外物体に対するより明確
な注意を喚起を促せる利点がある。
【００５３】また、請求項４記載の本発明によれば、該
警報案内手段による警報案内が、該車外物体の種類及び
接近方向を運転者に認識仕向けるように音場を調整した
該抽出音に基づいた合成音により行なわれるので、運転
者に対して、車外物体に対する効果的かつより明確な注
意を喚起を促せる利点がある。さらに、請求項５記載の
本発明によれば、該警報案内手段による警報案内が、該
車外物体の種類及び接近方向を運転者に認識仕向けるよ
うに選択された言語による音声案内により行なわれるの
で、運転者に対してより効果的で明確な注意の喚起を行
なうことができる。
警報案内手段による警報案内が、該車外物体の種類及び
接近方向を運転者に認識仕向けるように音場を調整した
該抽出音に基づいた合成音により行なわれるので、運転
者に対して、車外物体に対する効果的かつより明確な注
意を喚起を促せる利点がある。さらに、請求項５記載の
本発明によれば、該警報案内手段による警報案内が、該
車外物体の種類及び接近方向を運転者に認識仕向けるよ
うに選択された言語による音声案内により行なわれるの
で、運転者に対してより効果的で明確な注意の喚起を行
なうことができる。
【００５４】なお、上記の車両用警報案内装置におい
て、該危険度判定手段で判定された危険度が所要のしき
い値を超えている場合に、該スピーカ装置から発せられ
る音が、音声による案内音であることで、運転者に対し
て、車外物体に対するより明確な注意を喚起を促せる利
点がある。
て、該危険度判定手段で判定された危険度が所要のしき
い値を超えている場合に、該スピーカ装置から発せられ
る音が、音声による案内音であることで、運転者に対し
て、車外物体に対するより明確な注意を喚起を促せる利
点がある。
【図１】本発明の一実施例としての車両用警報案内装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施例としての車両用警報案内装置
を搭載した車両を示す図である。
を搭載した車両を示す図である。
【図３】ニューラルネットワークのデータ収集要領を示
す図である。
す図である。
【図４】ニューラルネットワークの学習要領を示す図で
ある。
ある。
【図５】本発明の一実施例としての車両用警報案内装置
の動作の概要を説明するフローチャートである。
の動作の概要を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の一実施例としての車両用警報案内装置
における前方の物体に対する相対速度の検出及び接近危
険度の判定態様を説明するフローチャートである。
における前方の物体に対する相対速度の検出及び接近危
険度の判定態様を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の一実施例としての車両用警報案内装置
における前方の物体に対する相対速度の検出及び接近危
険度の判定態様を説明するフローチャートである。
における前方の物体に対する相対速度の検出及び接近危
険度の判定態様を説明するフローチャートである。
【図８】本発明の一実施例としての車両用警報案内装置
における後方の物体に対する相対速度の検出及び接近危
険度の判定態様を説明するフローチャートである。
における後方の物体に対する相対速度の検出及び接近危
険度の判定態様を説明するフローチャートである。
【図９】本発明の一実施例としての車両用警報案内装置
における後方の物体に対する相対速度の検出及び接近危
険度の判定態様を説明するフローチャートである。
における後方の物体に対する相対速度の検出及び接近危
険度の判定態様を説明するフローチャートである。
【図１０】危険度判定手段における必要減速度を示す図
である。
である。
１ 集音手段 １ａ〜１ｄ マイク ２ 相対情報検出手段 ３ 危険度判定手段 ４ コントローラ ５ 車外物体判別手段 ５−１ ニューラルネットワーク ５−２ データ蓄積装置 ５−３ 音声抽出部 ６ セレクタ ７ オーディオ装置 ８ スピーカ装置 ８ａ〜８ｄ スピーカ ９ 車速センサ １０ 必要減速度記憶手段 １１ 音源 １１ａ 音声発生手段 １１ｂ 合成音発生手段 １０１，１０２ 車両
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 川上 祥央 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 (72)発明者 早舩 一弥 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 (72)発明者 田中 忠夫 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 (72)発明者 湯浅 寛夫 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 (72)発明者 前村 高広 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 (72)発明者 菅原 正 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 (72)発明者 見市 善紀 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内
Claims (5)
- 【請求項１】 車体にセットされて車外音を収集する集
音手段と、 該集音手段で集音された車外音から任意の車外物体が発
する音声を抽出すると共に抽出された抽出音より該車外
物体の種類を判別する車外物体判別手段と、 該抽出音の発信方向と該抽出音を発する車外物体と自車
両との相対距離及び相対速度を検出する相対情報検出手
段と、 該相対情報検出手段により得られた相対情報に基づき該
車外物体の自車両に対する接近度合を演算し、該車外物
体の接近度合から危険度を判定する危険度判定手段と、 該危険度判定手段で判定された危険度がしきい値を超え
ている場合に該相対情報検出手段により得られた相対情
報に基づいた警報案内を行なう旨の制御信号を出力する
制御手段と、 該制御手段からの制御信号に基づいて、警報案内を行な
う警報案内手段とをそなえて構成されたことを特徴とす
る、車両用警報案内装置。 - 【請求項２】 該警報案内手段による警報案内が、該車
外物体の接近方向を運転者に認識仕向けるように音場を
調整した該車外音により行なわれることを特徴とする請
求項１に記載の車両用警報案内装置。 - 【請求項３】 該警報案内手段による警報案内が、該車
外物体の種類及び接近方向を運転者に認識仕向けるよう
に音場を調整した該抽出音により行なわれることを特徴
とする請求項１に記載の車両用警報案内装置。 - 【請求項４】 該警報案内手段による警報案内が、該車
外物体の種類及び接近方向を運転者に認識仕向けるよう
に音場を調整した該抽出音に基づいた合成音により行な
われることを特徴とする請求項１に記載の車両用警報案
内装置。 - 【請求項５】 該警報案内手段による警報案内が、該車
外物体の種類及び接近方向を運転者に認識仕向けるよう
に選択された言語による音声案内により行なわれること
を特徴とする請求項１に記載の車両用音声案内警報装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5140660A JPH06344839A (ja) | 1993-06-11 | 1993-06-11 | 車両用警報案内装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5140660A JPH06344839A (ja) | 1993-06-11 | 1993-06-11 | 車両用警報案内装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06344839A true JPH06344839A (ja) | 1994-12-20 |
Family
ID=15273810
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5140660A Pending JPH06344839A (ja) | 1993-06-11 | 1993-06-11 | 車両用警報案内装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06344839A (ja) |
Cited By (19)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19991116 |