JPH0636645Y2 - ロ−タリ耕耘装置の耕深制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この考案は、トラクター等の動力車輌の後部に連結され
たロータリ耕耘装置の耕深制御装置に関する。

〔従来技術〕

従来、この種の制御装置としては、耕耘部の上方を覆う
主カバーの後端部にリヤカバーを枢支し、主カバーの上
部には、主カバーに対するリヤカバーの回動角度を検出
する検出器を設け、常にこのリヤカバーの接地角度が耕
深設定器にて設定された値となるようにロータリ耕耘装
置をトラクターの後部で昇降させていた。

この場合、ロータリ耕耘装置の対本機角度が変わるとロ
ータリ耕耘装置が前傾したり、逆に後傾して耕深自体が
微妙に変化する問題が発生し、特に、特殊3P式のリンク
機構を介してロータリ耕耘機を連結したものにあっては
この傾向が著しく、このため、従来装置の中には作業中
に耕耘部の上方を覆う主カバーの角度が略一定となるよ
うに主カバー自体を耕耘軸廻りに回動させ、同時にリヤ
カバーの回動角制御も行なわせるものがあった。

〔考案が解決しようとする問題点〕

ところで、上記した従来装置は、畦際等でロータリ耕耘
機を上昇させようと油圧レバーを操作すると、トラクタ
ーのリフトアームが上方へ回動し、このとき、主カバー
およびリヤカバーの回動角制御が行なわれていると主カ
バーが大きく後方へ回動されることになり、また、回向
を終えて再びロータリを着地させると、この主カバーを
元の位置に復帰させるまで自動制御が行なわれることに
なり、このため、主カバーを作業機吊り上げ前の制御状
態に戻すまで不必要な制御が行なわれるという欠点があ
った。

〔問題点を解決するための手段〕

この考案は、上記した問題点に鑑みて提案するものであ
って、このため、次のような技術的手段を講じた。

即ち、トラクター１の機体後部にリフトアーム５、５を
回動自在に枢着すると共に、このリフトアーム５、５の
回動基部には、これに連結されるロータリ耕耘装置12の
対地高さを検出する位置検出器28を設け、一方、ロータ
リ耕耘装置12には耕耘部上方を覆い、且つ耕耘軸の軸芯
廻りに回動する主カバー15と、主カバー15を回動させる
アクチュエータ26と、主カバー15の回動量を検出する検
出器27と、主カバー15の後部に枢着れたリヤカバー16の
対地傾斜角を検出する回動角検出器30とを設け、耕深設
定器31にて設定された設定値と上記回動角検出器30によ
る耕深検出値とが一致するようにロータリ耕耘装置12を
昇降制御させるものであって、前記位置検出器28及び回
動量検出器27の検出結果に基づいて主カバー15を所定の
対本機角度に維持すべく前後方向に回動制御させてなる
ロータリ耕耘装置において、主カバー15を回動させる制
御状態と、主カバー15の回動を停止させる状態とに切り
替え可能に構成し、前記切り替えを、ロータリ耕耘装置
12の人為的昇降操作に連動させたことを特徴とするロー
タリ耕耘装置の構成とする。

〔実施例およびその作用〕

以下、図面に基づいて、この考案の一実施例を説明す
る。

まず、構成から説明すると１はトラクターであって、前
輪２、２、後輪３、３を有し、機体後部の油圧シリンダ
ーケース４の左右両側部には、リフトアーム５、５が回
動自在に枢着され、このリフトアーム５、５は油圧シリ
ンダーケース４内の油圧シリンダー６に作動油を給排制
御することにより、上下方向に回動する。９、９はロワ
ーリンク、10はトップリンクである。これらロワーリン
ク９、９およびトップリンク10にて３点リンク機構11を
構成し、この３点リンク機構11の後端部には、サイドド
ライブ式のロータリ耕耘装置12が昇降自在に連結されて
いる。

このロータリ耕耘装置12は、耕耘軸13に植設された複数
個の耕耘爪14…と、耕耘部の上方を覆う主カバー15と、
主カバー５の後端部に枢着されたリヤカバー16と、トラ
クター１のPTO軸17から回転動力を受けるためにギヤケ
ース18に前側へ向けて軸架された入力軸19と、この入力
軸19の回転を耕耘軸13に伝えるためにロータリ耕耘装置
12の側部に設けられたチェンケース20等を有し、前記主
カバー15は、耕耘部側方を覆うサイドカバー21と一体的
に形成され、主カバー15の上部には前後方向に沿わせて
メインフレーム22、22が固着されている。

また、上記主カバー15は耕耘軸13の軸芯を中心として前
後に回動自在に支持されている。左右一対のメインフレ
ーム22、22の後端部を相互に連結する横枠（図面省略）
と前記ギヤケース18の上部に固着したプレート25、25間
には復動式の油圧シリンダー26が介装連結されていて、
これを伸縮させると主カバー15が耕耘軸13の軸芯廻りに
回動する。なお、この油圧シリンダー26にはそれの伸縮
量を検出するストロークセンサー27が並設されている。

また、リフトアーム５、５の一側回動基部にはそれの回
動量を検出する回動角検出センサー28が設けられ、後述
する制御回路の指令によりロータリ耕耘装置12の下降接
地中にはこの主カバー15の対地姿勢が一定姿勢に保たれ
るように構成している。更に詳述すると、作業中にリフ
トアーム５、５が上方へ回動するとその回動角変位量に
応じて前記油圧シリンダー26が伸長され、主カバー15は
所定の対本機角度を維持するように構成され、反対にリ
フトアーム５、５が下降すると、それにつれて油圧シリ
ンダー26が短縮して主カバー15を反時計方向に回動させ
て所期姿勢に保つものである。なお、主カバー15の後端
上部には、主カバー15に対するリヤカバー16の回動角度
を検出するための角度センサー30が設けられ、操縦席近
傍に設けた耕深設定器31による設定値とこの角度センサ
ー30の検出値とが一致するように耕深制御がなされる。

次に第３図の油圧回路を簡単に説明すると、32は油圧シ
リンダー26を制御するためのバルブであって、主カバー
15の下降用ソレノイド33と上昇用ソレノイド34とを有
し、油圧ポンプ35から送られた作動油は分流弁36を経由
して前記バルブ32に流入し、バルブ32の切換操作によ
り、油圧シリンダー26のいずれか一方の室に入り込み、
主カバー15を上昇あるいは下降させる。37、38は前記油
圧昇降機構を構成する油圧シリンダー６に作動油を給排
制御するための上昇用ソレノイドバルブと下降用ソレノ
イドバルブである。これらのバルブ37、38のうち一方が
択一的に切り換えられると油圧シリンダー６に作動油が
給排されて、リフトアーム５、５が上下方向に回動す
る。39は油圧タンクであって、通常はトラクター１のミ
ッションケースで構成する。

上述した油圧装置は第４図に記載された制御装置40の指
令によって制御されるものであって、マイクロプロセッ
サーの如き電子部品からなるコントローラにより制御さ
れる。なお、同図において、41はトラクター１の後部に
連結される作業機を強制的に上げ、下げするためのスイ
ッチであって、このスイッチ41を操作することにより、
作業機は設定された最大上昇位置または最大下降位置ま
で降下する。42はポジション設定器であって、ダイヤル
式、あるいはレバー方式の設定器によりトラクター後部
に連結されるロータリ耕耘装置12の対地高さを決定す
る。44は、主カバー15の対本機角度を設定する設定器で
あって操縦席近傍に設けられ、この設定器44によって設
定された設定姿勢に主カバー15が維持されるように構成
している。この主カバー15の姿勢制御をさらに詳細に述
べると、例えばリフトアーム５、５が上方へ回動したと
きには、その変位角度が回動角検出センサー28によって
求められ、ロータリ耕耘機12の主カバー15も前側へ回動
するため、変化する前の姿勢を維持するに必要な量だけ
主カバー15が後方へ回動される。この場合、伸縮制御に
必要な補正値は制御装置40内に組み込まれており、その
補正量に達したか否かはストロークセンサー27にて監視
されている。このような制御状態下にあって、畦際等で
ロータリ耕耘機12を人的に上昇させるときには、油圧操
作レバーを上げ側に倒すか、あるいは強制スイッチ41を
上げ側へ倒してロータリ耕耘装置12を吊り上げる。

すると、制御装置40が主カバー15の回動を停止させるよ
うに停止信号を発し、同時にリヤカバー16の耕深変化の
検出によるリフトアーム５、５の上下動制御も停止する
ように制御信号が出される。このため、主カバー15は前
後方向には回動せずにその位置に固定される。そして、
畦際等での旋回を終えて作業者が再びロータリ耕耘装置
12を降下させると、主カバー15の対本機角制御が開始さ
れ、リヤカバー16の耕深制御も行なわれる。

このように、ロータリ耕耘装置12を人為的に上昇させた
ときには主カバー15のトラクター１に対する対本機角制
御、すなわち、主カバー15の回動制御が停止され、ロー
タリ耕耘装置12を着地させて耕耘作業を行なうときのみ
主カバー15の回動制御が行なわれるものであるから耕耘
作業中にあっては、トラクター１に連結されたロータリ
耕耘装置12の前後姿勢は常に設定姿勢に維持されること
になり、しかも同時に主カバー15に対するリヤカバー16
の角度を一定に保つ耕深制御も行なわれるから、作業中
耕深が一定に保たれ、安定した自動耕深制御が可能とな
ると共に、ロータリ耕耘装置12を吊り上げた非作業時に
はこの制御が自動的に停止されるので耕深制御を始める
までにロータリ耕耘装置12が不用意に動くといった問題
はなくなる。

〔考案の効果〕

この考案は、前記の如く構成したので、ロータリ耕耘装
置12の主カバー15の回動は、ロータリ耕耘装置12が下降
して作業状態にあるときだけに行なわれ、ロータリ耕耘
装置12が人為的に吊り上げられた非作業時には行なわれ
ない。

したがって、畦際で機体を旋回させるとき主カバー15は
その位置に固定されることになって旋回時に主カバー15
が不用意に動くことがなく、旋回後にロータリ耕耘装置
12を降下させたときに元の耕深域に早く復帰でき、制御
遅れがなく安定した自動耕深制御を得ることができる。

【図面の簡単な説明】

図はこの考案の実施例を示し、第１図は全体側面図、第
２図は一部を切り欠いた背面図、第３図は油圧回路図、
第４図は制御回路図である。 符号の説明 １……トラクター ５、５……リフトアーム 11……ロータリ耕耘装置 15……主カバー 16……リヤカバー

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】トラクター１の機体後部にリフトアーム
   ５、５を回動自在に枢着すると共に、このリフトアーム
   ５、５の回動基部には、これに連結されるロータリ耕耘
   装置12の対地高さを検出する位置検出器28を設け、一
   方、ロータリ耕耘装置12には耕耘部上方を覆い、且つ耕
   耘軸の軸芯廻りに回動する主カバー15と、主カバー15を
   回動させるアクチュエータ26と、主カバー15の回動量を
   検出する検出器27と、主カバー15の後部に枢着されたリ
   ヤカバー16の対地傾斜角を検出する回動角検出器30とを
   設け、耕深設定器31にて設定された設定値と上記回動角
   検出器30による耕深検出値とが一致するようにロータリ
   耕耘装置12を昇降制御させるものであって、前記位置検
   出器28及び回動量検出器27の検出結果に基づいて主カバ
   ー15を所定の対本機角度に維持すべく前後方向に回動制
   御させてなるロータリ耕耘装置において、主カバー15を
   回動させる制御状態と、主カバー15の回動を停止させる
   状態とに切り替え可能に構成し、前記切り替えを、ロー
   タリ耕耘装置12の人為的昇降操作に連動させたことを特
   徴とするロータリ耕耘装置。