JPH0636795U - 把持腕にローラを具えたワーク把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ワークの形状及び姿勢に関係なく、常に正し
い姿勢で工作機械等にワークを供給することができるロ
ボットハンドのワーク把持装置の提供。 【構成】 ワーク把持装置１０は、ハンド部１２に取付
けられた一対の把持腕１４，１６を有する。把持腕１
４，１６は、ハンド部１２に対してそれぞれ等量で拡縮
の直線運動をする。把持腕１４，１６の対向部位には、
Ｖ字状ベース２２，２４が固着されている。ローラ２
６，２８はベース２２の先端において、把持腕１４，１
６の運動方向に突出して枢着されている。ローラ３０，
３２はベース２４の先端において把持腕１４，１６の運
動方向に突出して枢着されている。ワークＷはローラ２
６，２８，３０，３２と転がり接触し、姿勢が矯正され
る。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、工作機械等にワークを供給するロボットにおいて、そのロボットハ ンドに設けられるワーク把持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

工作機械の近くまで搬送されたワークを工作機械に供給するため、ロボットが 使用される場合がある。このようなロボットの多くはロボットハンドを具えてお り、そのロボットハンドは、例えば先端にワーク把持装置を具えている。

【０００３】 従来のワーク把持装置５０は、図３に示されるように、ハンド部５２に対して 拡縮可能な把持腕５４，５６を有してなる。それぞれの把持腕５４，５６には、 ワークＷを掴むための爪５８，６０が取付けられている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

上記のような従来のワーク把持装置５０では、以下の問題を生ずる。 (1) 主として円筒形状・円柱形状のワークを取り扱うように設計されており、 多角形のワークを取り扱う場合には、ワークの輪郭に合致する爪を取り揃えてお かなければならない。 (2) 取り扱うワークの形状が変わると、その度に爪を交換しなければならず、 段取り替えが必要となって、生産効率が低下する。 (3) ワークを把持するには、ワークを所定の方向に整列させておかなければな らない。さもなければ、ワーク把持装置はワークを把持することができない。ま た、たとえワークを把持できたとしても、ワークが誤った姿勢にあるときは、ワ ークを工作機械へ供給できない。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

本考案は、ロボットのハンド部に取付けられ相互間隔が拡縮する一対の把持腕 と、前記把持腕に対向して枢着された二対のローラとを有してなる、ワーク把持 装置により前記課題を解決した。

【０００６】

【作用】

ハンド部がワーク載置場所に到達して、把持腕の相互間隔が縮小すると、ロー ラがワークに当接する。正しい姿勢のワークは、対向するローラ間で把持される 。ワークは二対のローラ間で把持されるため、取り扱えるワークの形状は限定さ れない。正しい姿勢でないワークは、把持腕が縮小する際にローラと転がり接触 をして、その姿勢は正しく矯正される。そして、ワークは次工程に送られる。

【０００７】

【実施例】

以下、図面を参照して本考案の実施例を説明する。ワーク把持装置１０は、フ ィーダーのパレット上に載置されたワークを工作機械に供給するロボット（図示 せず。）に使用される。ワーク把持装置１０は、ロボットハンドに取付けられる 。

【０００８】 図２は、ロボットハンドの先端近くの拡大図である。ワーク把持装置１０は、 ハンド部１２に取付けられたそれぞれ一対の把持腕１４，１６を有してなる。把 持腕１４，１６は、ハンド部１２に対して直線運動を行う。同図において、上側 の把持腕１４，１６は開いた状態を示し、下側の把持腕１４，１６は閉まった状 態を示している。把持腕１４，１６は中心線Ｌ１に対して等量で拡縮する。

【０００９】 把持腕１４，１６には、凹所１８，２０が形成されたＶ字状ベース２２，２４ が固着されている。二対のローラ２６，２８，３０，３２は、それぞれのベース ２２，２４の先端において同一平面内に位置するように枢着され、把持腕１４， １６の内側に突出している。そして、ローラ２６，２８は、ローラ３０，３２と 線Ｌ１に対して対称である。

【００１０】 同図のように、六角形のワークＷを取り扱う場合、ローラ２６，２８，３０， ３２がワークＷの表面に当接する。ローラ２６，２８，３０，３２がベース２２ ，２４から突出しており、ベース２２，２４に凹所１８，２０が形成されている ので、そのワークが把持腕１４，１６及びベース２２，２４と干渉することもな く、種々の形状のワークを取り扱うことができる。

【００１１】 図２では、上側のワークＷは本来の正しい姿勢にない。このような場合、ロー ラ２６，２８，３０，３２は縮小動作中にワークＷの表面と転がり接触をして、 ワークＷの姿勢を正す。これは、二対のローラ２６，２８，３０，３２が対称に 設けられているためである。

【００１２】 以上のように、本考案のワーク把持装置１０は、どのようなワークの形状であ っても取り扱うことができるとともに、自動調芯機能を有するものである。従っ て、面倒な段取り替えやワークの並び替えを行う必要がなく、本考案は、加工装 置全体の自動化に大きく寄与するものである。

【００１３】

【考案の効果】

本考案は、以上の構成であるから、次の顕著な効果を奏する。 (1) 把持腕に枢着されている二対のローラがワークを周囲から把持するので、 取り扱えるワークの形状は限定されない。円筒形状のワークでも多角形のワーク でも取り扱うことができる。 (2) 従来のように、爪の取替え作業が不要となり、生産効率が向上する。 (3) 把持腕に枢着されたローラがワークを把持するので、把持動作中において ワークは正しい姿勢に矯正され、ワークを整列させる必要がない。そのため、ワ ークを整列させる装置が不要となって、コストダウンを図ることができる。 (4) ローラはワークと転がり接触をするので、ワークの姿勢を矯正させても、 ワーク表面に傷を生じることがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案によるワーク把持装置の平面図であり、
ワークが正しい姿勢にある場合の動作を示している。

【図２】本考案によるワーク把持装置の平面図であり、
ワークが正しくない姿勢にある場合の動作を示してい
る。

【図３】従来のワーク把持装置の平面図である。

【符号の説明】

１０ ワーク把持装置 １２ ハンド部 １４，１６ 把持腕 ２６，２８，３０，３２ ローラ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットのハンド部に取付けられ相互間
   隔が拡縮する一対の把持腕と、前記把持腕に対向して枢
   着された二対のローラとを有してなる、ワーク把持装
   置。