JPH0637036B2 - 多本指マニプレ−タ - Google Patents
多本指マニプレ−タInfo
- Publication number
- JPH0637036B2 JPH0637036B2 JP59074234A JP7423484A JPH0637036B2 JP H0637036 B2 JPH0637036 B2 JP H0637036B2 JP 59074234 A JP59074234 A JP 59074234A JP 7423484 A JP7423484 A JP 7423484A JP H0637036 B2 JPH0637036 B2 JP H0637036B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- finger
- slave
- fingers
- human
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000003183 myoelectrical effect Effects 0.000 claims description 13
- 210000001145 finger joint Anatomy 0.000 claims description 3
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 43
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 7
- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 6
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 2
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 210000005224 forefinger Anatomy 0.000 description 1
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Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 本発明は人体中の筋電信号を検出してスレーブ指を動作
させる多本指マニプレータに関する。
させる多本指マニプレータに関する。
従来、多本指マニプレータの各指関節の屈伸制御は、作
業対象物に対する所定の動作プログラムを作成してお
き、計算機により各関節の曲げ角度を計算したり、テイ
ーチングプレイバツク等により行なつていた。
業対象物に対する所定の動作プログラムを作成してお
き、計算機により各関節の曲げ角度を計算したり、テイ
ーチングプレイバツク等により行なつていた。
しかしながら、このような制御では作業の種類ごとに動
作プログラムを作成する必要があり、多数の関節をもつ
た指機構の制御においては汎用的かつ不特定多数種類の
作業に対処することが困難である。
作プログラムを作成する必要があり、多数の関節をもつ
た指機構の制御においては汎用的かつ不特定多数種類の
作業に対処することが困難である。
本発明はこのような事情にもとづいてなされたもので、
その目的は、画一的な作業のみにらず、汎用的かつ不特
定多数種類の作業にも容易に対処できる多本指マニプレ
ータを提供することにある。
その目的は、画一的な作業のみにらず、汎用的かつ不特
定多数種類の作業にも容易に対処できる多本指マニプレ
ータを提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明の多本指マニプレー
タは、スレーブ指機構基部と、このスレーブ指機構基部
に可基端部を取付けられ各々対応する人間の福数の指と
同程度の自由な動きが許容されるように途中にスレーブ
指関節をそれぞれ介在させた複数のスレーブ指と、人間
の複数の指の筋電信号を検出する筋電信号検出器と、こ
の筋電信号検出器からの信号に基づいて上記人間の複数
の指の相対位置および向きを演算により求める演算器
と、この演算器の演算結果に基いて前記複数のスレーブ
指を各々対応する前記人間の複数の指の動きに追随させ
るべく駆動する駆動部とを備えている。
タは、スレーブ指機構基部と、このスレーブ指機構基部
に可基端部を取付けられ各々対応する人間の福数の指と
同程度の自由な動きが許容されるように途中にスレーブ
指関節をそれぞれ介在させた複数のスレーブ指と、人間
の複数の指の筋電信号を検出する筋電信号検出器と、こ
の筋電信号検出器からの信号に基づいて上記人間の複数
の指の相対位置および向きを演算により求める演算器
と、この演算器の演算結果に基いて前記複数のスレーブ
指を各々対応する前記人間の複数の指の動きに追随させ
るべく駆動する駆動部とを備えている。
以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
図中１はスレーブ指機構基部で、これには複数本（この
例では親指、人さし指、中指の３本）のスレーブ指２，
３，４が取付けられている。これらのスレーブ指２，
３，４はそれぞれ必要部位に複数ずつ関節を有して相互
の相対位置および向きが可変であり、それぞれ人間の親
指Ａ、人さし指Ｂ、中指Ｃに似た自由度を有するもので
ある。なお上記スレーブ指機構基部１には各スレーブ指
２，３，４を駆動機構（図示せず）が内蔵されている。
例では親指、人さし指、中指の３本）のスレーブ指２，
３，４が取付けられている。これらのスレーブ指２，
３，４はそれぞれ必要部位に複数ずつ関節を有して相互
の相対位置および向きが可変であり、それぞれ人間の親
指Ａ、人さし指Ｂ、中指Ｃに似た自由度を有するもので
ある。なお上記スレーブ指機構基部１には各スレーブ指
２，３，４を駆動機構（図示せず）が内蔵されている。
一方、図中５は筋電信号検出器としてのアンプで、この
アンプ５は人体の手首付近に装着された電極６を通して
筋電信号７を検出し、これを増幅して出力するものであ
る。なお、筋電信号７とは人間が筋肉を動作させるため
の脳からの指令信号で、脳より各所の筋肉へ電気信号と
して伝播されているものであり、人体の必要箇所に装着
した電極を通して、例えば心電図のような形で検出され
る。この信号は人体各所の筋肉に対応しており、電極６
の装着位置を選択することによつて、対象とする指筋肉
の筋電信号７を検出することができる。具体的には指の
運動を支配する筋肉が手首付近に存在するため、この辺
りに電極６を装着することとする。
アンプ５は人体の手首付近に装着された電極６を通して
筋電信号７を検出し、これを増幅して出力するものであ
る。なお、筋電信号７とは人間が筋肉を動作させるため
の脳からの指令信号で、脳より各所の筋肉へ電気信号と
して伝播されているものであり、人体の必要箇所に装着
した電極を通して、例えば心電図のような形で検出され
る。この信号は人体各所の筋肉に対応しており、電極６
の装着位置を選択することによつて、対象とする指筋肉
の筋電信号７を検出することができる。具体的には指の
運動を支配する筋肉が手首付近に存在するため、この辺
りに電極６を装着することとする。
また図中８は演算器で、これは前記アンプ５を通して筋
電信号７に対応する増幅信号を入力し、この信号にもと
づき親指Ａ、人さし指Ｂおよび中指Ｃ相互の相対位置お
よびそれぞれの向きを演算するものであり、その演算結
果は次段の駆動部９へ出力される。上記駆動部９は演算
器８の演算結果にもとづいて、前記複数のスレーブ指
２，３，４を人間の親指Ａ、人さし指Ｂ、中指Ｃの動き
にそれぞれ追随させるべく駆動する駆動信号を、スレー
ブ指機構基部１に内蔵された前記駆動機構へ出力する。
電信号７に対応する増幅信号を入力し、この信号にもと
づき親指Ａ、人さし指Ｂおよび中指Ｃ相互の相対位置お
よびそれぞれの向きを演算するものであり、その演算結
果は次段の駆動部９へ出力される。上記駆動部９は演算
器８の演算結果にもとづいて、前記複数のスレーブ指
２，３，４を人間の親指Ａ、人さし指Ｂ、中指Ｃの動き
にそれぞれ追随させるべく駆動する駆動信号を、スレー
ブ指機構基部１に内蔵された前記駆動機構へ出力する。
そこで、以上のごとく構成された多本指マニプレータに
よれば、図に示すように電極６を人体の手首付近に装着
し、親指Ａ、人さし指Ｂ、中指Ｃを適当に動かすと、指
の動きに対応する筋電信号７が電極６を通してアンプ５
に入力され、ここで増幅されて演算器８に入力される。
演算器８ではアンプ５からの信号にもとづき親指Ａ、人
さし指Ｂおよび中指Ｃ相互の相対位置および向きを演算
する。また駆動部９は演算器８での演算結果にもとづい
てスレーブ指機構基部１に内蔵された駆動機構へ、複数
のスレーブ指２，３，４をそれぞれ人間の親指Ａ、人さ
し指Ｂ、中指Ｃの動きに追随させるべく駆動するための
駆動信号を出力する。これによつて、スレーブ指２，
３，４は人間の指Ａ，Ｂ，Ｃの動きをすることになる。
よれば、図に示すように電極６を人体の手首付近に装着
し、親指Ａ、人さし指Ｂ、中指Ｃを適当に動かすと、指
の動きに対応する筋電信号７が電極６を通してアンプ５
に入力され、ここで増幅されて演算器８に入力される。
演算器８ではアンプ５からの信号にもとづき親指Ａ、人
さし指Ｂおよび中指Ｃ相互の相対位置および向きを演算
する。また駆動部９は演算器８での演算結果にもとづい
てスレーブ指機構基部１に内蔵された駆動機構へ、複数
のスレーブ指２，３，４をそれぞれ人間の親指Ａ、人さ
し指Ｂ、中指Ｃの動きに追随させるべく駆動するための
駆動信号を出力する。これによつて、スレーブ指２，
３，４は人間の指Ａ，Ｂ，Ｃの動きをすることになる。
なお、上記実施例ではスレーブ指を３本としたが、この
数は任意に増減して実施すればよい。
数は任意に増減して実施すればよい。
以上詳述したように、本発明の多本指マニプレータによ
れば、汎用的かつ不特定多数の作業を容易に行なわせる
ことができ、演算器の負担も軽減できる。
れば、汎用的かつ不特定多数の作業を容易に行なわせる
ことができ、演算器の負担も軽減できる。
また、人間の指に何も装着しないので、人間の指の動作
が不自然になることはなく、作業性、操作性の優れたも
のとなる。
が不自然になることはなく、作業性、操作性の優れたも
のとなる。
図は本発明の一実施例を示す拒略構成図である。 １……スレーブ指機構基部、２，３，４……スレーブ
指、５……アンプ、６……電極、７……筋電信号、８…
…演算器、９……駆動部。
指、５……アンプ、６……電極、７……筋電信号、８…
…演算器、９……駆動部。
Claims (1)
- 【請求項１】スレーブ指機構基部と、このスレーブ指機
構基部に各基端部を取付けられ各々対応する人間の複数
の指と同程度の自由な動きが許容されるように途中にス
レーブ指関節をそれぞれ介在させた複数のスレーブ指
と、 人間の複数の指の筋電信号を検出する筋電信号検出器
と、この筋電信号検出器からの信号に基づいて上記人間
の複数の指の相対位置および向きを演算により求める演
算器と、この演算器の演算結果に基いて前記複数のスレ
ーブ指を各々対応する前記人間の複数の指の動きに追随
させるべく駆動する駆動部と、 を具備したことを特徴とする多本指マニプレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59074234A JPH0637036B2 (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 多本指マニプレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59074234A JPH0637036B2 (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 多本指マニプレ−タ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60221270A JPS60221270A (ja) | 1985-11-05 |
| JPH0637036B2 true JPH0637036B2 (ja) | 1994-05-18 |
Family
ID=13541268
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59074234A Expired - Lifetime JPH0637036B2 (ja) | 1984-04-13 | 1984-04-13 | 多本指マニプレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0637036B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010269392A (ja) * | 2009-05-20 | 2010-12-02 | Tokyo Institute Of Technology | 筋骨格系機構システム |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7709011B2 (ja) * | 2021-03-08 | 2025-07-16 | 株式会社Ｊｖｃケンウッド | カメラ装置及びカメラシステム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5327298A (en) * | 1976-08-25 | 1978-03-14 | Kogyo Gijutsuin | Master hand for artificial hand end |
| JPS555658A (en) * | 1978-06-29 | 1980-01-16 | Kogyo Gijutsuin | Drive control method of muscular potential operating apparatus |
-
1984
- 1984-04-13 JP JP59074234A patent/JPH0637036B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010269392A (ja) * | 2009-05-20 | 2010-12-02 | Tokyo Institute Of Technology | 筋骨格系機構システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60221270A (ja) | 1985-11-05 |
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