JPH0638206B2 - カウンタ装置 - Google Patents
カウンタ装置Info
- Publication number
- JPH0638206B2 JPH0638206B2 JP58084103A JP8410383A JPH0638206B2 JP H0638206 B2 JPH0638206 B2 JP H0638206B2 JP 58084103 A JP58084103 A JP 58084103A JP 8410383 A JP8410383 A JP 8410383A JP H0638206 B2 JPH0638206 B2 JP H0638206B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- value
- counter
- reference point
- set value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/04—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/10—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using selector switches
- G05B19/102—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using selector switches for input of program steps, i.e. setting up sequence
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/04—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
- G05B19/045—Program control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using logic state machines, consisting only of a memory or a programmable logic device containing the logic for the controlled machine and in which the state of its outputs is dependent on the state of its inputs or part of its own output states, e.g. binary decision controllers, finite state controllers
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
- Polarising Elements (AREA)
- Crystals, And After-Treatments Of Crystals (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔発明の属する技術分野〕 本発明は、多段設定形のカウンタ装置に関するものであ
る。更に詳しくは、本発明は、軸の回転角や移動距離等
に応じて出力される例えばロータリエンコーダからのパ
ルスを計数し、あらかじめ設定した所定の計数値になつ
たら制御信号を出力するようなカウンタ装置に関するも
のである。
る。更に詳しくは、本発明は、軸の回転角や移動距離等
に応じて出力される例えばロータリエンコーダからのパ
ルスを計数し、あらかじめ設定した所定の計数値になつ
たら制御信号を出力するようなカウンタ装置に関するも
のである。
従来この種のカウンタ装置は、カムスイツチやリミツト
スイツチ等を使用して構成されたものであつて、そのた
め全体構成が複雑で、かつ大形なものであつた。また、
速度も遅く、精度的にも限界があるうえに、工程等を変
更する場合は、カムスイツチを入れ替える等、取扱いが
煩しいという種々の問題があった。
スイツチ等を使用して構成されたものであつて、そのた
め全体構成が複雑で、かつ大形なものであつた。また、
速度も遅く、精度的にも限界があるうえに、工程等を変
更する場合は、カムスイツチを入れ替える等、取扱いが
煩しいという種々の問題があった。
本発明は、このような従来技術における問題点に鑑みて
なされたものであつて、設定値を電気的に設定、記憶さ
せることにより、設定点数、出力点数を多くとれ、しか
も高速、高精度で、装置の小形化を可能にしたカウンタ
装置を提供しようとするものである。
なされたものであつて、設定値を電気的に設定、記憶さ
せることにより、設定点数、出力点数を多くとれ、しか
も高速、高精度で、装置の小形化を可能にしたカウンタ
装置を提供しようとするものである。
第１図は本発明の構成を示す全体構成図である。この図
において、１は図示していない例えばエンコーダからの
パルス信号が印加され、これを計数するカウンタで、ハ
ード構成（テスクリート構成）からなつている。２は各
設定NO（制御出力φ１〜φｎ）と、それに対応する設定
値を入力する設定値入力手段で、例えばキーボードが使
用される。３１は第１のモード選択手段で、少なくとも
運転モードと設定モードとを選択でき、各モードを示す
信号を送出する。ここで運転モードとは、通常の運転動
作系であり、設定モードとは、各設定No.とその設定値
とを設定値記憶手段４に記憶させる動作系である。３２
は第２のモード選択手段で、運転動作において、一軸上
の動作あるいは円周動作（周期動作）とを選択でき、各
モードを示す信号をデータ転送手段５に出力する。
において、１は図示していない例えばエンコーダからの
パルス信号が印加され、これを計数するカウンタで、ハ
ード構成（テスクリート構成）からなつている。２は各
設定NO（制御出力φ１〜φｎ）と、それに対応する設定
値を入力する設定値入力手段で、例えばキーボードが使
用される。３１は第１のモード選択手段で、少なくとも
運転モードと設定モードとを選択でき、各モードを示す
信号を送出する。ここで運転モードとは、通常の運転動
作系であり、設定モードとは、各設定No.とその設定値
とを設定値記憶手段４に記憶させる動作系である。３２
は第２のモード選択手段で、運転動作において、一軸上
の動作あるいは円周動作（周期動作）とを選択でき、各
モードを示す信号をデータ転送手段５に出力する。
設定値記憶手段４は、データ転送手段５に結合してお
り、各設定ＮＯに対応した設定値が多数記憶されるもの
で、例えばランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）が使用さ
れる。データ転送手段５は、設定値入力手段２、第２の
モード選択手段３２及び設定値記憶手段４に結合してお
り、設定値入力手段２からの設定ＮＯ及びこれに対応し
た設定値を設定モードにおいて設定値記憶手段４に記憶
させるとともに、運転モードにおいては、ここから読み
出された比較用設定値や出力命令内容を比較手段６や出
力命令手段７等に送出する。比較手段６は、カウンタ１
の出力とデータ転送手段５から転送される比較用設定値
との大小及び一致についての比較を行ない、その比較結
果に大じた信号を出力命令手段７に送出する。この比較
手段６は、また、円周運動の場合は設定された周期値と
カウンタ値の比較を行ない、カウンタ１の値を周期値に
なるごとにリセツトを行なう。出力命令手段７は、比較
手段６からの出力（一致信号）及びデータ転送手段５の
信号に基づいて、該当する出力番号の制御出力（オン又
はオフ）の信号を出力回路８に送出する。９は表示装
置、９０はこの表示装置の表示駆動手段で、ここには、
カウンタ１の出力（計数値）、データ転送手段５からの
設定値、各制御出力の状態（オンかオフか）が印加さ
れ、これらの値が表示装置９にデイジタル値等によつて
表示される。
り、各設定ＮＯに対応した設定値が多数記憶されるもの
で、例えばランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）が使用さ
れる。データ転送手段５は、設定値入力手段２、第２の
モード選択手段３２及び設定値記憶手段４に結合してお
り、設定値入力手段２からの設定ＮＯ及びこれに対応し
た設定値を設定モードにおいて設定値記憶手段４に記憶
させるとともに、運転モードにおいては、ここから読み
出された比較用設定値や出力命令内容を比較手段６や出
力命令手段７等に送出する。比較手段６は、カウンタ１
の出力とデータ転送手段５から転送される比較用設定値
との大小及び一致についての比較を行ない、その比較結
果に大じた信号を出力命令手段７に送出する。この比較
手段６は、また、円周運動の場合は設定された周期値と
カウンタ値の比較を行ない、カウンタ１の値を周期値に
なるごとにリセツトを行なう。出力命令手段７は、比較
手段６からの出力（一致信号）及びデータ転送手段５の
信号に基づいて、該当する出力番号の制御出力（オン又
はオフ）の信号を出力回路８に送出する。９は表示装
置、９０はこの表示装置の表示駆動手段で、ここには、
カウンタ１の出力（計数値）、データ転送手段５からの
設定値、各制御出力の状態（オンかオフか）が印加さ
れ、これらの値が表示装置９にデイジタル値等によつて
表示される。
なお、第１図において、データ転送手段５、表示駆動手
段９０、出力命令手段７は、予じめプログラムが記憶さ
れたリードオンリメモリ(ＲＯＭ)と、そのプログラムに
従つて動作するマイクロプロセツサによつて構成され
る。比較手段６も、ＲＯＭとマイクロプロセツサによつ
て構成してもよいし、別個の比較演算器によつて構成し
てもよい。
段９０、出力命令手段７は、予じめプログラムが記憶さ
れたリードオンリメモリ(ＲＯＭ)と、そのプログラムに
従つて動作するマイクロプロセツサによつて構成され
る。比較手段６も、ＲＯＭとマイクロプロセツサによつ
て構成してもよいし、別個の比較演算器によつて構成し
てもよい。
第２図は本発明に係る装置の一例を示す構成ブロツク図
である。この図において、１は入力パルス信号を計数す
るカウンタで、この中には計数結果と比較用設定値とを
比較する比較手段６に相当する比較器を内蔵している。
１０はカウンタ１に結合しているマイクロプロセツサ
で、ROM11 に記憶されているプログラムに従つて各種の
演算動作を行なう。このマイクロプロセツサ１０は、第
１図におけるデータ転送手段５、出力命令手段７及び表
示駆動手段９０としての機能を有しており、設定値入力
手段に相当するキーボード２、モード選択スイツチ31
、32 、設定値記憶手段に相当するＲＡＭ4、表示器９及
び必要なプログラムをカセットテープに録音したり、テ
ープから自動的にプログラムを書き込むためのカセツト
インターフエイス１２がそれぞれデータバスを介して結
合している。また、マイクロプロセツサ１０には、出力
回路８が結合しており、カウンタ１内の比較回路の比較
結果に基づいて外部に制御出力を送出する。
である。この図において、１は入力パルス信号を計数す
るカウンタで、この中には計数結果と比較用設定値とを
比較する比較手段６に相当する比較器を内蔵している。
１０はカウンタ１に結合しているマイクロプロセツサ
で、ROM11 に記憶されているプログラムに従つて各種の
演算動作を行なう。このマイクロプロセツサ１０は、第
１図におけるデータ転送手段５、出力命令手段７及び表
示駆動手段９０としての機能を有しており、設定値入力
手段に相当するキーボード２、モード選択スイツチ31
、32 、設定値記憶手段に相当するＲＡＭ4、表示器９及
び必要なプログラムをカセットテープに録音したり、テ
ープから自動的にプログラムを書き込むためのカセツト
インターフエイス１２がそれぞれデータバスを介して結
合している。また、マイクロプロセツサ１０には、出力
回路８が結合しており、カウンタ１内の比較回路の比較
結果に基づいて外部に制御出力を送出する。
このように構成された装置の動作を次に第３図のフロー
チヤート及び第４図の比較方式の説明図を参照しながら
説明する。ここでは、第１のモード選択手段３１で運転
モードに選択され、また、第２のモード選択手段３２で
一軸上の動作に選択されている場合を例にとつて説明す
る。
チヤート及び第４図の比較方式の説明図を参照しながら
説明する。ここでは、第１のモード選択手段３１で運転
モードに選択され、また、第２のモード選択手段３２で
一軸上の動作に選択されている場合を例にとつて説明す
る。
まず、運転モードに選択されている場合、設定値記憶手
段４から読み出された各設定値のうち、大小関係の隣接
する２つの設定値が選択される。ここで小さい値の比較
値を、大きい値の比較値をとする。
段４から読み出された各設定値のうち、大小関係の隣接
する２つの設定値が選択される。ここで小さい値の比較
値を、大きい値の比較値をとする。
比較手段６は、カウンタ１でのカウンタ値と、比較値
，との比較を行ない、これらの値，がカウンタ
値をはさみ込んでいるか否か、すなわち＜カウンタ値
＜の状態であるか否か判断する（ステツプ１）。この
ステツプ１で、ＮＯの場合、フローは右側のステツプ２
に分岐し、このステツプ２で、比較値の入れ換え（設定
値ステツプ送りという）が行なわれる。すなわち、比較
値＜比較値＜カウンタ値のときは、設定値のうち、
比較値より大きく、かつ隣接するものを比較値と
し、先に比較値であつた設定値を比較値とする。ま
た、カウンタ値＜比較値＜比較値のときは、設定値
のうち、比較値より小さい。かつ隣接するものを比較
値とし、先に比較利であつた設定値を比較値とす
る。
，との比較を行ない、これらの値，がカウンタ
値をはさみ込んでいるか否か、すなわち＜カウンタ値
＜の状態であるか否か判断する（ステツプ１）。この
ステツプ１で、ＮＯの場合、フローは右側のステツプ２
に分岐し、このステツプ２で、比較値の入れ換え（設定
値ステツプ送りという）が行なわれる。すなわち、比較
値＜比較値＜カウンタ値のときは、設定値のうち、
比較値より大きく、かつ隣接するものを比較値と
し、先に比較値であつた設定値を比較値とする。ま
た、カウンタ値＜比較値＜比較値のときは、設定値
のうち、比較値より小さい。かつ隣接するものを比較
値とし、先に比較利であつた設定値を比較値とす
る。
ステツプ２が終了後フローはステツプ１に戻り、以後、
ステツプ１において、比較値＜カウンタ値＜比較値
、すなわち、２つの設定値がカウンタ値（現在値）を
はさみ込んでいる状態と判断されるまで、ステツプ１→
ステツプ２が繰返される。そして、ステツプ１におい
て、Yes と判断されると、設定値ステツプおくりは停止
し、フローはステツプ３に移る。このステツプ３では、
設定値とカウンタ値（現在値）の比較が行なわれる。こ
の状態の概念図を第４図に示す。カウンタ値は、計数入
力によつて次第に変化し、このカウンタ値が、比較値
あるいは、比較値に等しくなるのを検出し、又は
に一致すると、比較器Ａ又はＢより一致出力を送出する
（ステツプ４）。
ステツプ１において、比較値＜カウンタ値＜比較値
、すなわち、２つの設定値がカウンタ値（現在値）を
はさみ込んでいる状態と判断されるまで、ステツプ１→
ステツプ２が繰返される。そして、ステツプ１におい
て、Yes と判断されると、設定値ステツプおくりは停止
し、フローはステツプ３に移る。このステツプ３では、
設定値とカウンタ値（現在値）の比較が行なわれる。こ
の状態の概念図を第４図に示す。カウンタ値は、計数入
力によつて次第に変化し、このカウンタ値が、比較値
あるいは、比較値に等しくなるのを検出し、又は
に一致すると、比較器Ａ又はＢより一致出力を送出する
（ステツプ４）。
比較器Ａ又はＢから一致出力が送出されると、比較手段
６は、その設定値に対応する制御出力を表示駆動手段９
０を介して表示装置９に送出するとともに、出力命令手
段７を介して出力回路８に送出する。ステツプ４を終了
すると、フローはステツプ１に戻り、上記した動作が繰
返される。
６は、その設定値に対応する制御出力を表示駆動手段９
０を介して表示装置９に送出するとともに、出力命令手
段７を介して出力回路８に送出する。ステツプ４を終了
すると、フローはステツプ１に戻り、上記した動作が繰
返される。
上記の説明では、一軸上の動作に選択されている場合に
ついて説明したが、円周動作（円周動作）に選択されて
いる場合には、次の通りとなる。比較値が、設定値の
中で最大値が入つている（正方向回転に相当）ときに、
カウンタ値と比較値が一致して、出力が出されたとき
の次の設定値ステツプおくりに際し、比較値には設定
値の中で最小値が入るようにする。また、比較値が設
定値の中で最小値が入つている（逆方向回転に相当）と
きに、カウンタ値と比較値が一致した後の設定値ステ
ツプおくりに際し、比較値には設定値の中で最大値が
入るようにする。このようなプログラムに変更すること
によつて、一軸上と同様の動作を行なわせることができ
る。
ついて説明したが、円周動作（円周動作）に選択されて
いる場合には、次の通りとなる。比較値が、設定値の
中で最大値が入つている（正方向回転に相当）ときに、
カウンタ値と比較値が一致して、出力が出されたとき
の次の設定値ステツプおくりに際し、比較値には設定
値の中で最小値が入るようにする。また、比較値が設
定値の中で最小値が入つている（逆方向回転に相当）と
きに、カウンタ値と比較値が一致した後の設定値ステ
ツプおくりに際し、比較値には設定値の中で最大値が
入るようにする。このようなプログラムに変更すること
によつて、一軸上と同様の動作を行なわせることができ
る。
また、上記の説明は、マイクロプロセツサ１０の主たる
動作である。運転モードが選択されている状態の動作を
説明したが、このモードの他には、停止、調整、設定及
びカセツト等の各モードを設けることが考えられる。こ
こで、停止モードは、装置全体を停止させるモードであ
り、設定モードは設定値入力手段２から設定値を設定値
記憶手段４に記憶させるモードであつて、調整モード
は、RAM 4 に記憶させた各設定値等を変更するモードで
ある。この調整モードは、運転継続中にキーボード２よ
り、変更データをRAM 4 に書き込むこととなる。また、
カセツトモードでは、カセツトインターフエイス１２を
介してカセツトテープにプログラムを録音したり、カセ
ツトテープからプログラム等をRAM 4 に書き込んだりす
るモードである。このカセツトモードは、同一のプログ
ラムを多数の装置のRAM 4 内に書き込んだりする場合な
どにおいて有効となる。
動作である。運転モードが選択されている状態の動作を
説明したが、このモードの他には、停止、調整、設定及
びカセツト等の各モードを設けることが考えられる。こ
こで、停止モードは、装置全体を停止させるモードであ
り、設定モードは設定値入力手段２から設定値を設定値
記憶手段４に記憶させるモードであつて、調整モード
は、RAM 4 に記憶させた各設定値等を変更するモードで
ある。この調整モードは、運転継続中にキーボード２よ
り、変更データをRAM 4 に書き込むこととなる。また、
カセツトモードでは、カセツトインターフエイス１２を
介してカセツトテープにプログラムを録音したり、カセ
ツトテープからプログラム等をRAM 4 に書き込んだりす
るモードである。このカセツトモードは、同一のプログ
ラムを多数の装置のRAM 4 内に書き込んだりする場合な
どにおいて有効となる。
このようにモード選択手段３１，３２等によつて、各種
のモードを選択できるようにすることによつて、多種、
多様の動作を行なわせることができ汎用性を高めること
ができる。
のモードを選択できるようにすることによつて、多種、
多様の動作を行なわせることができ汎用性を高めること
ができる。
第５図は、本発明に係る装置における別の動作を示すフ
ローチヤートである。第３図に示すフローチヤートのス
テツプ３、ステツプ４において、一致信号は実際には、
マイクロプロセツサ１０を介してステツプ送りが行なわ
れるので、出力回路８から制御出力が送出されるまでに
多少の処理時間を費す。それ故に、高速化を目的として
カウンタ速度を上げていくと、ステツプ２において、設
定値おくりを行ない、比較値、の値の入れ替えを行
なつている間にカウンタ値が更に進んで、一致信号が生
じなくなつてしまう恐れがある。このようなことは、２
つの設定値が接近して設定されている場合に多く生じや
すい。第５図に示すフローチヤートはこの点を改善した
ものである。すなわち、第３図においては、ステツプ３
において、比較値及び比較値のカウンタ値（現在
値）との比較は、一致出力のみで行なつていたが、第５
図においては、ステツプ３において、比較器Ａより一致
出力の他に小出力をとり、カウンタ値≧比較値となつ
たとき一致小出力を生じるようにし、また、比較器Ｂよ
り、一致出力の他に大出力をとり、カウンタ値≧比較値
となつたとき一致大出力を生じるようにしたものであ
る。
ローチヤートである。第３図に示すフローチヤートのス
テツプ３、ステツプ４において、一致信号は実際には、
マイクロプロセツサ１０を介してステツプ送りが行なわ
れるので、出力回路８から制御出力が送出されるまでに
多少の処理時間を費す。それ故に、高速化を目的として
カウンタ速度を上げていくと、ステツプ２において、設
定値おくりを行ない、比較値、の値の入れ替えを行
なつている間にカウンタ値が更に進んで、一致信号が生
じなくなつてしまう恐れがある。このようなことは、２
つの設定値が接近して設定されている場合に多く生じや
すい。第５図に示すフローチヤートはこの点を改善した
ものである。すなわち、第３図においては、ステツプ３
において、比較値及び比較値のカウンタ値（現在
値）との比較は、一致出力のみで行なつていたが、第５
図においては、ステツプ３において、比較器Ａより一致
出力の他に小出力をとり、カウンタ値≧比較値となつ
たとき一致小出力を生じるようにし、また、比較器Ｂよ
り、一致出力の他に大出力をとり、カウンタ値≧比較値
となつたとき一致大出力を生じるようにしたものであ
る。
第６図は第５図フローチヤートによる比較方式の概念図
である。この比較方式によれば、比較器Ａ（又は比較器
Ｂ）から、一致出力と大出力（又は小出力）のふたつの
信号が生じ、両信号のオア出力を一致大（又は小）出力
として送出するものであるから、カウンタ値が非常に高
速で変化する場合でも、確実に一致信号を出力させるこ
とができる。例えば、比較値＜比較値＜カウンタ値
となつた場合においても、一致・大出力から一致信号が
送出され、比較値で設定された内容の出力処理がなさ
れ、対応する制御出力を確実に出力回路に送出すること
ができる。
である。この比較方式によれば、比較器Ａ（又は比較器
Ｂ）から、一致出力と大出力（又は小出力）のふたつの
信号が生じ、両信号のオア出力を一致大（又は小）出力
として送出するものであるから、カウンタ値が非常に高
速で変化する場合でも、確実に一致信号を出力させるこ
とができる。例えば、比較値＜比較値＜カウンタ値
となつた場合においても、一致・大出力から一致信号が
送出され、比較値で設定された内容の出力処理がなさ
れ、対応する制御出力を確実に出力回路に送出すること
ができる。
第７図は本発明に係る装置の更に別の実施例を示す機能
ブロツク図、第８図は第７図に示す機能を実現するため
の構成ブロツク図である。カウンタ１に入力される計数
入力が回転運動に関連して出力されるパルス信号である
場合、カウンタ１のカウンタ値は、ある基準点からの回
転角度位置を表わしており、この値は回転体が１回転す
るごとに絶対位置に相当する基準点に戻る。しかしなが
ら、実際には回転体のスリツプ、振動ノイズ、あるいは
基準点位置を変更した場合などの原因で、カウンタ値と
の実際の基準点位置での基準値がずれて一致しない場合
がある。それ故に、この場合、外部から基準点信号を入
力させ、カウンタ１に基準点位置を書き込み、基準点値
の補正を行なわせるとともに、同時に出力状態を補正す
る必要がある。
ブロツク図、第８図は第７図に示す機能を実現するため
の構成ブロツク図である。カウンタ１に入力される計数
入力が回転運動に関連して出力されるパルス信号である
場合、カウンタ１のカウンタ値は、ある基準点からの回
転角度位置を表わしており、この値は回転体が１回転す
るごとに絶対位置に相当する基準点に戻る。しかしなが
ら、実際には回転体のスリツプ、振動ノイズ、あるいは
基準点位置を変更した場合などの原因で、カウンタ値と
の実際の基準点位置での基準値がずれて一致しない場合
がある。それ故に、この場合、外部から基準点信号を入
力させ、カウンタ１に基準点位置を書き込み、基準点値
の補正を行なわせるとともに、同時に出力状態を補正す
る必要がある。
第７図に示すものは、この点を更に考慮したものであ
る。第７図及び第８図においては、関係あるブロツク図
のみ示してあるが、第１図のブロツクはすべて備えてい
るものとする。この装置の第１図、第２図のものと異な
る点は、基準点信号が供給される基準点入力回路２１
と、基準点値を入力する基準点値入力手段２０と、基準
点値と基準点値にもどる方向（右方向か左方向）比較値
とを記憶する基準点値データ記憶手段４１と、基準点入
力回路２１、基準点値入力手段２０及び基準点値データ
記憶手段４にそれぞれ結合する基準点値データ転送主５
１とを更に追加して設けた点である。ここで、基準点値
入力手段２０はキーボード２に設けられ、また基準点値
データ記憶手段４１は、RAM 4 内に設けられている。ま
た、基準点値データ転送手段５１は、マイクロプロセツ
サ１０によつて構成され、基準点値入力手段２０からの
基準点値を基準点値データ記憶手段４１に記憶させると
ともに、基準点値、もどり方向比較値（この値は で表わすことができる）及び出力命令内容を送出する。
なお、この戻り方向比較値とは基準点値から半周分進ん
だ位置の位置データである。後述するように、基準点入
力信号が入力されたときのカウンタの出力が、円周上の
基準点値と戻り方向比較値との間にあるのか、或いは円
周上の戻り方向比較値と基準値との間にあるのかによっ
て、カウンタの値を基準点値（基準点に対応した値）に
書き替えた際のカウンタ値の戻り方向が左方向か或いは
右方向になり、その戻り方向が異なったものとなる。比
較手段６１は、カウンタ１の出力と基準点データ転送手
段からのもどり方向比較値についての比較を行ない、方
向出力信号を送出する。また、出力命令手段７１は、基
準点値データ転送手段５１からのもどり方向出力に基づ
き、現在値から基準点値までの出力動作を行なう。比較
手段６１、出力命令手段７１のこれらの各動作は、第１
図に示す対応した各手段のもつ動作に追加してなされ
る。
る。第７図及び第８図においては、関係あるブロツク図
のみ示してあるが、第１図のブロツクはすべて備えてい
るものとする。この装置の第１図、第２図のものと異な
る点は、基準点信号が供給される基準点入力回路２１
と、基準点値を入力する基準点値入力手段２０と、基準
点値と基準点値にもどる方向（右方向か左方向）比較値
とを記憶する基準点値データ記憶手段４１と、基準点入
力回路２１、基準点値入力手段２０及び基準点値データ
記憶手段４にそれぞれ結合する基準点値データ転送主５
１とを更に追加して設けた点である。ここで、基準点値
入力手段２０はキーボード２に設けられ、また基準点値
データ記憶手段４１は、RAM 4 内に設けられている。ま
た、基準点値データ転送手段５１は、マイクロプロセツ
サ１０によつて構成され、基準点値入力手段２０からの
基準点値を基準点値データ記憶手段４１に記憶させると
ともに、基準点値、もどり方向比較値（この値は で表わすことができる）及び出力命令内容を送出する。
なお、この戻り方向比較値とは基準点値から半周分進ん
だ位置の位置データである。後述するように、基準点入
力信号が入力されたときのカウンタの出力が、円周上の
基準点値と戻り方向比較値との間にあるのか、或いは円
周上の戻り方向比較値と基準値との間にあるのかによっ
て、カウンタの値を基準点値（基準点に対応した値）に
書き替えた際のカウンタ値の戻り方向が左方向か或いは
右方向になり、その戻り方向が異なったものとなる。比
較手段６１は、カウンタ１の出力と基準点データ転送手
段からのもどり方向比較値についての比較を行ない、方
向出力信号を送出する。また、出力命令手段７１は、基
準点値データ転送手段５１からのもどり方向出力に基づ
き、現在値から基準点値までの出力動作を行なう。比較
手段６１、出力命令手段７１のこれらの各動作は、第１
図に示す対応した各手段のもつ動作に追加してなされ
る。
第９図は、第７図、第８図で示される装置における基準
点値の補正の動作を示すフローチヤートで、この動作
は、第２のモード選択手段３２（第１図参照）で、円周
動作（周期動作）モードが選択されているときなされ
る。まず、基準点値データ転送手段５１）は、基準点入
力回路２１を介して基準点入力信号（この信号は、回転
体の基準点位置に設置したリミツトスイツチ等から出力
される）が印加されるのを検出する（ステツプ１）。そ
して、基準点入力信号が検出されると、その時点におけ
るカウンタの値（この値は、基準点での本来あるべき値
（周期値）をn0とすれば、基準点に対するずれに応じて
プラス側n21（n21＞n0）の場合と、マイナス側n22（n22
＞n0）の場合がある）を基準点値n0に書き替える（ステ
ツプ２）。次に、ステツプ２において、n0にもどる方向
がn21からn0に向けてか（これを左回りとする）、又はn
22からn0に向けてか（これを右回りとする）を判断する
（ステツプ３）。ステツプ３において、右回りと判断さ
れると、右方向動作、すなわち、カウンタ値がn22からn
0に変化したと同様の出力処理（n0とn22の間に設定値が
ある場合、当該設定値に対応した出力動作）を行なう
（ステツプ４）、また、ステツプ３において、左回りと
判断されると、左方向動作、すなわち、カウンタ値n21
がn0に変化したと同様の出力処理を行なう（ステツプ
５）。ステツプ４又はステツプ５が終了すると、フロー
はステツプ１に戻る。
点値の補正の動作を示すフローチヤートで、この動作
は、第２のモード選択手段３２（第１図参照）で、円周
動作（周期動作）モードが選択されているときなされ
る。まず、基準点値データ転送手段５１）は、基準点入
力回路２１を介して基準点入力信号（この信号は、回転
体の基準点位置に設置したリミツトスイツチ等から出力
される）が印加されるのを検出する（ステツプ１）。そ
して、基準点入力信号が検出されると、その時点におけ
るカウンタの値（この値は、基準点での本来あるべき値
（周期値）をn0とすれば、基準点に対するずれに応じて
プラス側n21（n21＞n0）の場合と、マイナス側n22（n22
＞n0）の場合がある）を基準点値n0に書き替える（ステ
ツプ２）。次に、ステツプ２において、n0にもどる方向
がn21からn0に向けてか（これを左回りとする）、又はn
22からn0に向けてか（これを右回りとする）を判断する
（ステツプ３）。ステツプ３において、右回りと判断さ
れると、右方向動作、すなわち、カウンタ値がn22からn
0に変化したと同様の出力処理（n0とn22の間に設定値が
ある場合、当該設定値に対応した出力動作）を行なう
（ステツプ４）、また、ステツプ３において、左回りと
判断されると、左方向動作、すなわち、カウンタ値n21
がn0に変化したと同様の出力処理を行なう（ステツプ
５）。ステツプ４又はステツプ５が終了すると、フロー
はステツプ１に戻る。
この様な一連の動作によつて、回転運動に関連して出力
されるパルス信号を計数する場合にも、回転体のスリツ
プや振動等による基準点位置での基準点のずれを補正す
ることができる。なお、この実施例装置においては、一
軸上の動作を第２のモード選択手段によつて第１図、第
２図のものと同様に行なうことができる。
されるパルス信号を計数する場合にも、回転体のスリツ
プや振動等による基準点位置での基準点のずれを補正す
ることができる。なお、この実施例装置においては、一
軸上の動作を第２のモード選択手段によつて第１図、第
２図のものと同様に行なうことができる。
以上説明したように、本発明に係るカウンタ装置は、従
来のカムスイツチやリミツトスイツチ等を使用した装置
に比べ小形で構成が簡単になるばかりでなく、各工程に
応じた設定値を多数設定することができ、検出位置の設
定、調整、変更が容易で高精度の位置検出が可能であ
る。また、カウンタをハード構成にしたので、高速度の
計数が可能になり、さらに現在地、出力動作位置（検出
位置）、出力状態等を目視確認できる等、実施による効
果大である。また、本発明によればカウンタの出力を２
個の設定値ではさみ込み、カウンタの出力がいずれか一
方の設定値と一致したときに一致信号を出力するように
しているので、その比較演算が迅速に行われるという利
点がある。更に、本発明によれば基準点信号が入力した
ときに、カウンタの値を基準点値に書き替えると共に、
そのときのカウンタの出力と基準点値との間にある設定
値に対応する制御出力を送出させることにより、基準点
における校正をすると共にその校正に伴って必要な制御
出力も得られるようにしているので、適切な校正ができ
るという利点がある。
来のカムスイツチやリミツトスイツチ等を使用した装置
に比べ小形で構成が簡単になるばかりでなく、各工程に
応じた設定値を多数設定することができ、検出位置の設
定、調整、変更が容易で高精度の位置検出が可能であ
る。また、カウンタをハード構成にしたので、高速度の
計数が可能になり、さらに現在地、出力動作位置（検出
位置）、出力状態等を目視確認できる等、実施による効
果大である。また、本発明によればカウンタの出力を２
個の設定値ではさみ込み、カウンタの出力がいずれか一
方の設定値と一致したときに一致信号を出力するように
しているので、その比較演算が迅速に行われるという利
点がある。更に、本発明によれば基準点信号が入力した
ときに、カウンタの値を基準点値に書き替えると共に、
そのときのカウンタの出力と基準点値との間にある設定
値に対応する制御出力を送出させることにより、基準点
における校正をすると共にその校正に伴って必要な制御
出力も得られるようにしているので、適切な校正ができ
るという利点がある。
第１図は本発明の構成を示す全体構成図、第２図は本発
明の一実施例のブロツク図、第３図は第２図装置の動作
を示すフローチヤート図、第４図は比較方式を説明する
ための概念図、第５図は別の動作を示すフローチヤート
図、第６図は第５図フローチヤートによる比較方式の概
念図、第７図は本発明に係る装置の別の実施例を示す機
能ブロツク図、第８図は第７図機能実現のための構成ブ
ロツク図、第９図は第７図、第８図で示す装置の基準値
補正の動作を示すフローチヤート図である。 １……カウンタ、２……設定値入力手段、31，32……モ
ード選択手段、４……設定値記憶手段、５……データ転
送手段、６……比較手段、７……出力命令手段、８……
出力回路、９……表示装置、90……表示駆動手段
明の一実施例のブロツク図、第３図は第２図装置の動作
を示すフローチヤート図、第４図は比較方式を説明する
ための概念図、第５図は別の動作を示すフローチヤート
図、第６図は第５図フローチヤートによる比較方式の概
念図、第７図は本発明に係る装置の別の実施例を示す機
能ブロツク図、第８図は第７図機能実現のための構成ブ
ロツク図、第９図は第７図、第８図で示す装置の基準値
補正の動作を示すフローチヤート図である。 １……カウンタ、２……設定値入力手段、31，32……モ
ード選択手段、４……設定値記憶手段、５……データ転
送手段、６……比較手段、７……出力命令手段、８……
出力回路、９……表示装置、90……表示駆動手段
Claims (3)
- 【請求項１】パルス入力信号を計数するハード構成のカ
ウンタと、 各制御出力とそれに対応した設定値とが記憶された設定
値記憶手段と、 軸運動、円周運動の運転モード選択手段と、 比較器Ａ及び比較器Ｂを含み、運転モードにおいて設定
値記憶手段から読み出された大小関係の隣接する２個の
設定値がカウンタの出力をはさみ込んでいるか否か判断
し、はさみ込んでいないときは設定値記憶手段からの設
定値のステップ送りを２個の設定値がカウンタの出力を
はさみ込むまで行い、はさみ込んでいるときはそのはさ
み込んでいる２個の設定値とカウンタの出力とを前記比
較器Ａ及び前記比較器Ｂによりそれぞれ比較し、いずれ
か一方の設定値とカウンタの出力とが一致すると一致信
号を出力する比較手段と この比較手段からの一致信号に基づいてそのときの設定
値に対応する制御出力を出力回路を介して送出させる出
力命令手段と を有するカウンタ装置。 - 【請求項２】比較手段は、設定値記憶手段から読み出さ
れた大小関係の隣接する２つの設定値ａ，ｂがカウンタ
の出力をはさみ込んでいるときは、前記比較器Ａより一
致出力の他に小出力をとり、カウンタの出力≦設定値ａ
となったとき一致小出力を生じるようにし、また、前記
比較器Ｂより一致出力の他に大出力をとり、カウンタの
出力≧設定値ｂとなったとき一致大出力を生じるように
したものである特許請求の範囲第１項記載のカウンタ装
置。 - 【請求項３】パルス入力信号を計数するハード構成のカ
ウンタと、 各制御出力とそれに対応した設定値とが記憶された設定
値記憶手段と、 軸運動、円周運動の運転モード選択手段と、 円周運動時の基準点信号を入力する基準点入力手段と、 基準点に対応した基準点値、及び基準点値に対して半周
分進んだ値をとり、基準点値に戻る方向を判別するため
の戻り方向比較値がそれぞれ記憶された基準点値データ
記憶手段と、 比較器Ａ及び比較器Ｂを含み、運転モードにおいて設定
値記憶手段から読み出された大小関係の隣接する２個の
設定値がカウンタの出力をはさみ込んでいるか否か判断
し、はさみ込んでいないときは設定値記憶手段からの設
定値のステップ送りを２個の設定値がカウンタの出力を
はさみ込むまで行い、はさみ込んでいるときはそのはさ
み込んでいる２個の設定値とカウンタの出力とを前記比
較器Ａ及び前記比較器Ｂによりそれぞれ比較し、いずれ
か一方の設定値とカウンタの出力とが一致すると一致信
号を出力し、また、前記基準点入力手段からの基準点信
号が入力されると、前記カウンタの出力と前記基準点値
データ記憶手段の戻り方向比較値とを比較してその比較
結果に応じて戻り方向出力信号を出力すると共に、前記
カウンタの値を前記基準点値に書き替える比較手段と、 前記の一致信号が出力されるとそのときの設定値に対応
する制御出力を出力回路を介して送出されると共に、前
記戻り方向出力信号が出力されると、書き替えられる前
のカウンタの出力と前記基準値との間にある設定値に対
応する制御出力を出力回路を介して送出させる出力命令
手段と を備えたことを特徴とするカウンタ装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58084103A JPH0638206B2 (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | カウンタ装置 |
| DE8484303317T DE3484081D1 (de) | 1983-05-16 | 1984-05-16 | Steuergeraet. |
| EP84303317A EP0131357B1 (en) | 1983-05-16 | 1984-05-16 | Control apparatus |
| AT84303317T ATE60843T1 (de) | 1983-05-16 | 1984-05-16 | Steuergeraet. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58084103A JPH0638206B2 (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | カウンタ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59210727A JPS59210727A (ja) | 1984-11-29 |
| JPH0638206B2 true JPH0638206B2 (ja) | 1994-05-18 |
Family
ID=13821182
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58084103A Expired - Lifetime JPH0638206B2 (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | カウンタ装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0131357B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0638206B2 (ja) |
| AT (1) | ATE60843T1 (ja) |
| DE (1) | DE3484081D1 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6143390A (ja) * | 1984-08-08 | 1986-03-01 | Koyo Denshi Kogyo Kk | カウンタ装置 |
| DE19514472A1 (de) * | 1995-04-19 | 1996-10-24 | Siemens Ag | Ausgabeverfahren und zugehörige Ausgabeschaltung |
| DE10342561B4 (de) * | 2003-09-15 | 2009-11-26 | Siemens Ag | Elektronisches Nockensteuerwerk sowie Verfahren zur Generierung einer Nocke |
Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5528135A (en) * | 1978-08-15 | 1980-02-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Cycle timer unit |
| GB2120815B (en) * | 1979-02-05 | 1984-08-15 | Turnright Controls | Improvements in or relating to programmable timing apparatus |
| JPS5931722B2 (ja) * | 1979-04-11 | 1984-08-03 | 五郎 富田 | 無接点ロ−タリ−シ−ケンサ− |
| JPS56135204A (en) * | 1980-03-26 | 1981-10-22 | Omron Tateisi Electronics Co | Programmable controller |
| JPS57136207A (en) * | 1981-02-17 | 1982-08-23 | Citizen Watch Co Ltd | Sequence controller |
| JPS5811810A (ja) * | 1981-07-14 | 1983-01-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | サイクルタイマ−装置 |
| US4560983A (en) * | 1982-09-17 | 1985-12-24 | Ampex Corporation | Dynamically interactive responsive control device and system |
| FR2544519B1 (fr) * | 1983-04-15 | 1985-06-14 | Thomson Csf | Dispositif de commande manuelle differentielle |
-
1983
- 1983-05-16 JP JP58084103A patent/JPH0638206B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1984
- 1984-05-16 DE DE8484303317T patent/DE3484081D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1984-05-16 EP EP84303317A patent/EP0131357B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1984-05-16 AT AT84303317T patent/ATE60843T1/de not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3484081D1 (de) | 1991-03-14 |
| EP0131357B1 (en) | 1991-02-06 |
| JPS59210727A (ja) | 1984-11-29 |
| EP0131357A2 (en) | 1985-01-16 |
| EP0131357A3 (en) | 1986-10-22 |
| ATE60843T1 (de) | 1991-02-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4134106A (en) | Absolute resolver angle to digital converter circuit | |
| US4358723A (en) | Method and apparatus for measuring the rotation of a work table | |
| US5770937A (en) | Stepping motor driving device | |
| JPH0638206B2 (ja) | カウンタ装置 | |
| JPS63148881A (ja) | サ−ボモ−タの速度制御装置 | |
| JP2005180924A (ja) | 歯車破損検出装置および歯車破損検出方法 | |
| JP3250356B2 (ja) | 回転位置検出装置 | |
| US4635507A (en) | Angular indexing device and method for output shaft | |
| US4884202A (en) | Programmable driverless vehicle | |
| JPS6337597B2 (ja) | ||
| WO1995006851A1 (en) | Gear shape measurement system | |
| US3846761A (en) | Positioning controlling apparatus | |
| JPH09101175A (ja) | 多回転形絶対値エンコーダ | |
| US5465036A (en) | Control apparatus of robot | |
| CN115963776B (zh) | 无外置传感器情形下实现主轴定位控制处理的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质 | |
| JPS60135712A (ja) | タ−ンテ−ブルの回転角度検出方法 | |
| JP3054753B2 (ja) | 絶対値型多回転エンコーダ | |
| JP2861759B2 (ja) | 交差コイル式計器の駆動装置 | |
| JP3013998B2 (ja) | 数値制御装置における回転軸零点復帰方法 | |
| JPH034921B2 (ja) | ||
| JP2768696B2 (ja) | サーボモータの制御装置 | |
| JPS59156651A (ja) | 回転テ−ブルの制御装置 | |
| JP2555389Y2 (ja) | 交差コイル式計器の指示位置補正回路 | |
| JPH06230811A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH0623921B2 (ja) | カウンタ装置 |