JPH0639033B2 - 自動工具交換装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、マシニングセンタ、中ぐり盤等の工作機械の
スピンドルと工具マガジンとの工具交換を行う自動工具
交換装置に関する。

〔背景技術とその問題点〕

従来、自動工具交換装置としては、工作機械の種類、大
きさ等に応じて種々の型式のものが開発されている。と
ころで、工作機械が大型のものにあっては、スピンドル
の軸線と工具マガジンの工具ポットの軸線とは必ずしも
一致せず、例えば９０度方向にずれている場合がある。
このような場合、自動工具交換装置においては、工具交
換アームを備えた工具交換アームユニット自体が摺動し
たり、旋回したりして前記軸線のずれに対応する必要が
ある。この場合、従来の装置においては、ユニットの摺
動、旋回駆動機構が工具交換アームユニット自体に設け
られているため、工具交換アームユニットが大型化して
大重量となっていた。従って、工具交換アームユニット
の慣性モーメントが大きくなり、摺動、旋回速度を高速
化できないという問題点があり、しかも工具交換アーム
の工作機械および工具マガジンへの接近性も悪いという
問題点もあった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、自動工具交換装置において、工具交換
アームユニットを小型化でき、摺動、旋回速度を高速化
して工具交換時間を短縮することにある。

〔問題点を解決するための手段および作用〕

本発明は、工作機械のコラムに支持され工具を着脱自在
としたスピンドルと前記コラムの側面に前記スピンドル
に直交して配設され多数の工具を収納した工具マガジン
との間で工具交換を行う自動工具交換装置において、前
記スピンドルと前記工具マガジンとの間に位置し、前記
コラム上の旋回中心軸と共に水平面内で旋回自在とした
スイングアームと、このスイングアームに設けたガイド
ウェイに沿って水平方向に移動可能に支持されたＡＴＣ
ユニットと、前記スイングアームを前記コラム上の旋回
中心軸を中心として旋回させる旋回用シリンダと、前記
工具マガジン側に固定部に揺動自在に支持されるととも
に、ピストンロッド先端側が前記ＡＴＣユニットの下部
に設けた連結ブラケットに回動自在に取り付けられ、前
記ＡＴＣユニットを前記スイングアームに対して前記ス
ピンドル側または前記工具マガジン側に移動させ、か
つ、前記スイングアームの旋回運動中この旋回に伴う力
より弱い所定圧力で前記ピストンロッドを引込み方向に
引っ張り、前記スイングアームと前記ＡＴＣユニットと
の相対的位置を変化させる移動用シリンダと、前記連結
ブラケットの下端部に設けられカムフォロワと、このカ
ムフォロワと係合可能なＬ字形のガイド面を有しこのガ
イド面でカムフォロワの移動方向をガイドする固定カム
と、回転自在とされたカム軸に固定され前記固定カムに
重ねた状態で回動可能に設けられるとともに、前記Ｌ字
形のガイド面の折り曲げ部中心と回動中心を同一としか
つこの回動中心で分岐し前記カムフォロワと係合可能で
前記スイングアームの旋回中前記カムフォロワをガイド
するＴ字形のガイド溝を有する回動カムと、前記旋回中
心軸に固定された第１の歯付き車と、前記カム軸に一体
に固定され、かつ、前記第１の歯付き車と同一歯数を有
する第２の歯付き車と、これら第１，第２の歯付き車と
噛合するチェーンとを備えて構成されている。

これにより、少なくともＡＣＴユニットを移動させる移
動用シリンダはＡＴＣユニットとは別個な工具マガジン
側に支持させることにより、ＡＴＣユニットの軽量化を
図り、慣性モーメントの減少ひいては動作の高速化を図
って前記目的を達成しようとするものである。

〔実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

全体構成を示す第１図および第２図、ならびに要部構成
を示す第３図において、マシニングセンタ等の工作機械
１０はスピンドル１１を備えるとともに、この工作機械
１０の一側には工具マガジン１５が設けられ、この工具
マガジン１５内には前記スピンドル１１の軸線と直交す
る軸線を有し、かつ、工具を着脱自在とする工具ポット
１６が多数収納され、工具マガジン１５内の軌道を回動
できるようになっている。前記工具マガジン１５のフレ
ーム１７（第２図参照）には、旋回中心軸１８が回転自
在に支持され、この旋回中心軸１８には、中心軸１８の
軸線を固定旋回中心Ｐとするスイングアーム２１が一体
回転可能に固定されている。このスイングアーム２１は
平面Ｌ字形に形成されるとともにＬ字形の長尺側の一辺
の側面には所定間隔を離して上下２条のガイドウェイ２
２が一体に設けられている。また、スイングアーム２１
のＬ字形の折曲部において、連結具２４を介して旋回用
シリンダ２５のピストンロッド２６の先端が回動自在に
連結されている。この旋回用シリンダ２５はそのシリン
ダ中央部において、トラニオン中心軸２７により前記工
具マガジンフレーム１７に揺動自在に支持されている。
従って、この旋回用シリンダ２５が作動されると、スイ
ングアーム２１が固定旋回中心Ｐを中心として旋回さ
れ、第１図実線位置から鎖線位置へと略９０度旋回でき
るようになっている 前記スイングアーム２１のガイドウェイ２２には、ＡＴ
Ｃユニット３０の摺動部材３１が水平方向摺動自在に支
持されている、この摺動部材３１には旋回軸３２が旋回
自在に支持され、この旋回軸３２の途中にはピニオン３
３が一体に固定されている。このピニオン３３には摺動
部材３１に上下方向移動自在に支持されたラック３４が
噛合されるとともに、このラック３４は摺動部材３１の
上面に取り付けられたアーム旋回用シリンダ３５のピス
トンロッド３６に取り付けられ、シリンダ３５の駆動に
伴いピニオン３３ひいては旋回軸３２を旋回駆動させる
ようになっている。ここにおいて、前記ピニオン３３、
ラック３４およびアーム旋回用シリンダ３５によりアー
ム旋回駆動機構３７が構成されている。なお、符号３８
は前記ラック３４の下方位置において摺動部材３１に設
けられたラック３４のストッパである。

前記旋回軸３２の摺動部材３１からの突出端部側の内部
には、ピストンロッド４１を有するピストン４２が収納
されて旋回軸３２の突出端部側はいわゆるシリンダケー
シングとして作用するようになっている。また、旋回軸
３２のピニオン３３側中心軸部および他端側の側面には
エアー供給孔４３，４４が設けられ、これらのエアー供
給孔４３，４４に圧縮空気が供給されることによりピス
トン４２が進退されるようになっている。ここにおい
て、旋回軸３２の突出端部、ピストンロッド４１および
ピストン４２によりアーム進退駆動機構４５が構成され
るとともに、このアーム進退駆動機構４５と前記アーム
旋回駆動機構３７とによりアーム駆動機構４７が構成さ
れている。

前記ピストンロッド４１の旋回軸３２からの突出先端部
には連結板５１を介してアーム連動部材５２の一端が固
定され、このアーム連動部材５２は旋回軸３２の外周に
スプライン５３を介して軸方向摺動自在かつ回転不可能
に支持されている。このアーム連動部材５２の他端部に
は工具交換アーム５４が固定され、この工具交換アーム
５４の両端部には工具把持部５５がそれぞれ形成されて
いる。従って、工具交換アーム５４は、前記アーム進退
駆動機構４５の作動により旋回軸３２の軸方向に移動さ
れるとともに、アーム旋回駆動機構３７の作動により旋
回軸３２の軸回りに旋回され、所定の工具交換動作を行
なえるようになっている。ここにおいて、前記摺動部材
３１から工具把持部５５に至る一連の符号で示された部
材により、前記ＡＴＣユニット３０が構成されている。

前記摺動部材３１の下端部には連結軸である連結ブラケ
ット６１の一端が固定されるとともに、この連結ブラケ
ット６１の他端側の軸部には移動用シリンダ６２のピス
トンロッド６３が、回動可能な連結部６４により連結さ
れている。この移動用シリンダ６２の略中央部はトラニ
オン軸６５を介してトラニオンブラケット６６に揺動自
在に支持され、このトラニオンブラケット６６は前記工
具マガジンフレーム１７に固定されたブラケット６７に
取り付けられている。従って、移動用シリンダ６２が駆
動されると、連結ブラケット６１を介して摺動部材３１
がガイドウェイ２２に沿って水平方向に摺動されるよう
になっている。

前記ブラケット６７には軸受部材７１を介してカム軸７
２が回転自在に支持されるとともに、このカム軸７２の
上端部には円盤状の回動カム７３が一体に連結されてい
る。この回動カム７３は、第４図に示されるように、そ
の上面に略Ｔ字形の溝からなるガイド溝７４を有し、こ
のガイド溝７４のＴ字形の分岐部中心が、前記カム軸７
２の中心すなわち回動カム７３の回動中心とその中心を
同一とされている。また、回動カム７３の上方には固定
カム７５が配置され、この固定カム７５は前記軸受部材
７１に固定されている。この固定カム７５は平面略Ｌ字
形に形成されてその内側にＬ字形のガイド面７６を形成
されている。このガイド面７６は、そのガイド面の折曲
げ部中心が回動カム73の回動中心と同一とされ、かつ、
このＬ字形のガイド面76は、スイングアーム21がマガジ
ン側にある状態の第４図（Ａ）および、スピンドル側に
ある状態の（Ｂ）に示すように、回動カム73が90度回動
された際にも常に、Ｔ字形のガイド溝74と略平行状態に
保つようにされている。これらの回動カム７３および固
定カム７５のガイド溝７４，ガイド面７６には、前記連
結ブラケット６１の軸部に回転自在に支持されたカムフ
ォロワ７８が係合可能にされ、第４図（Ａ）中ガイド溝
７４の分岐部中心に位置するカムフォロワ７８が矢印で
示す上下方向に摺動できるようになっており、一方、第
４図（Ｂ）中同じくガイド溝７４の分岐部中心に位置す
るカムフォロワ７８が矢印で示す水平方向に摺動できる
ようにされている。ここにおいて、カム軸７２の設けら
れる位置は、第５図に示されるように、移動用シリンダ
６２のピストンロッド６３の突出状態が最小となった位
置、すなわち、シリンダ６２の中心線がスイングアーム
２１の固定旋回中心Ｐを通る方向に位置されたときにピ
ストンロッド６３の先端の連結部６４が位置する位置64
Aと同一芯上に設定されている。

前記スイングアーム２１の旋回中心軸１８の下端部には
第１の歯付き車（スプロケット）８１が固定されるとと
もに、前記カム軸７２の下端部にはこの第１の歯付き車
８１と同一歯数、形状の第２の歯付き車８２が固定さ
れ、これらの第１、第２の歯付き車８１，８２間にはチ
ェーン８３が掛け回され、これによりスイングアーム２
１の旋回に伴い一体に旋回される旋回中心軸１８によっ
て、第１の歯付き車８１およびチェーン８３を介し第２
の歯付き車８２が回転され、回動カム７３も回転されて
Ｔ字形のガイド溝７４の位置が第４図の（Ａ），（Ｂ）
のように変化するようなっている。ここにおいて、第
１、第２の歯付き車８１，８２およびチェーン８３によ
りカム駆動機構８０が構成され、かつ、このカム駆動機
構８０と、前記軸受部材７１からカムフォロワ７８に至
る一連の符号の部材とにより摺動部材３１の移動方向を
規制して摺動部材３１を所定位置に設定する回動機構７
０が構成されている。

次に、本実施例の作用につき第６図（Ａ），（Ｂ）およ
び第７図をも参照して説明する。

第１，２図および第６図（Ａ）におけるスイングアーム
２１およびＡＴＣユニット３０の実線図示状態において
は、旋回用シリンダ２５のピストンロッド２６および移
動用シリンダ６２のピストンロッド６３は共にケーシン
グ内に後退された縮小状態にあり、スイングアーム２１
は工具マガジン１５側に旋回され、摺動部材３１はスイ
ングアーム２１の第１図中右方に位置されている。ここ
で、移動用シリンダ62のピストンロッド63の縮小状態
は、スイングアーム21の旋回運動中この旋回に伴う力、
つまり、引張り力よりは弱い圧力によって引込み方向に
引っ張られた状態である。この位置が工具交換アーム５
４の待機位置あるいは初期位置とされ、この状態の工具
交換アーム５４を５４Ａで示す。

前記工具交換アーム５４が待機位置にある状態におい
て、工具マガジン１５の所定の工具ポット１６が工具交
換アーム５４Ａの左方位置に割り出されると、移動用シ
リンダ６２が作動されてピストンロッド６３が進出さ
れ、摺動部材３１は連結ブラケット６１を介して第１，
２図中左方に移動され、工具交換アーム５４の左方の工
具把持部５５が工具ポット１６内の工具（図示せず）を
把持する状態となって停止される。この状態の工具交換
アーム５４を５４Ｂで表す。

次いで、ＡＴＣユニット３０のアーム進退駆動機構のエ
アー孔４３に圧縮空気が供給され、ピストン４２を介し
てピストンロッド４１が旋回軸３２から突出する方向に
駆動されると、アーム連動部材５２を介して工具交換ア
ーム５４は５４Ｂの位置から第１図中下方に移動され、
これに伴い工具ポット１６内の工具は工具交換アーム５
４Ｂの把持部５５により引き抜かれ、工具交換アーム５
４は一点鎖線で示す５４Ｃの位置へと移動する。この
後、移動用シリンダ６２をピストンロッド６３が縮小
（後退）する方向に駆動し、摺動部材３１を右方向に移
動させると、工具交換アーム５４が５４Ｄで示される位
置へと移動する。

次いで、アーム進退駆動機構のピストンロッド４１を旋
回軸３２内に没入する方向に移動させると、アーム５４
は５４Ａで示される初期位置（第６図（Ａ）の実線位
置）へと復帰することとなる。

このようにして新たな工具アーム５４の左方の工具把持
部５５に支持した状態にした後、旋回用シリンダ２５を
ピストンロッド２６が進出する方向に駆動し、一方、移
動用シリンダ62のピストンロッド63は、スイングアーム
21の旋回に伴い引張り力よりは弱い圧力で、ロッド63を
その引込み方向に引っ張った状態を維持するようにす
る。この際、移動用シリンダ６２のピストンロッド６３
の先端部にある連結部６４は、再び初期位置に移動して
きて回動カム７３のＴ字形のガイド溝７４に、第４図
（Ａ）に示されるように、溝の上方から進入してきてそ
の交点部に位置されている。この旋回用シリンダ２５の
駆動によりスイングアーム２１は固定旋回中心Ｐを中心
として９０度旋回するとともに、回動カム７３は、旋回
中心軸１８、回動機構７０を介して第４図（Ａ）の矢印
方向に９０度回動されて第４図（Ｂ）の状態とされる。
一方、摺動部材３１は、連結ブラケット６１の連結部６
４が、トラニオンブラケット６６に、トラニオン軸６５
を介して平面内で揺動可能に支持された移動シリンダ６
２のピストンロッド６３により、第６図（Ａ）中実線で
示される位置にスイングアーム21の旋回に伴い多少伸長
可能、かつ、回動自在に保持されているため、この連結
部６４を中心として最小半径で旋回される。このため、
摺動部材３１はスイングアーム２１の旋回に伴ってガイ
ドウェイ２２に沿って相対的に摺動し、スイングアーム
２１の右端側から左端側へと移動され、第６図（Ａ）中
鎖線で示される位置になる。

前記スイングアーム２１の旋回にあたり、カム駆動機構
８０は、第７図に示されるように、カムフォロワ７８の
中心線が略なみだ型の軌跡Ｑを描いてスムーズに旋回す
るので、回動カム７３が９０度回転して第４図（Ｂ）の
状態になり、摺動部材３１が極めて円滑にガイドウェイ
２２に沿って摺動することとなる。この際、回動機構70
が設けられていないとすると、第５図において、ピスト
ンロッド63の先端連結部64が最も後退した位置64Aで、
図中上方に行くのか右方に行くのかの移動が明確でない
ため、摺動部材31とスイングアーム21との間に極めて大
きな応力がかかって不都合であるが、回動機構70により
上述のように円滑にガイドされるため、このような問題
は生じない。また、旋回用シリンダ２５の作動と同時に
移動用シリンダ６２のピストンロッド63は、スイングア
ーム21の旋回に伴う引張り力よりは弱い圧力でその引込
み方向に引っ張った状態とし、つまり、積極的に進出方
向に作動させないため、第６図（Ａ）に鎖線で示される
ように摺動部材３１が連結部６４を中心として最小回転
半径で９０度方向転換するばかりでなく、摺動部材３１
はスイングアーム２１の左端側に自動的に相対移動し
て、工具交換アーム５４によるスピンドル１１との工具
交換動作にあたり、スピンドル１１の側方から工具交換
アーム５４を工具に挿入するのに都合のよい位置とな
り、工程ロスを生じさせることもない。

このようにして、スイングアーム２１および摺動部材３
１が揺動されて第６図（Ｂ）に示される状態となると、
工具交換アーム５４が符号５４Ｅで示される位置とな
る。次いで、移動用シリンダ６２のピストンロッド６３
が進出方向に駆動され、摺動部材３１がスイングアーム
２１の右端側へと移動されると、これに伴い、アーム５
４が右側に移動されることから、アーム５４の右側の工
具把持部５５によってスピンドル１１に予め取り付けら
れていた旧工具が係合され、符号５４Ｆで示される状態
となる。

この状態で、アーム進退駆動機構４５のピストンロッド
４１が進出され、工具交換アーム５４はスピンドル１１
から離れる方向に移動されてスピツドル１１の旧工具を
引き抜き、符号５４Ｇで示される位置へと移動される。
次いで、アーム旋回駆動機構３７のシリンダ３５が作動
され、ラック３４を介してピニオン３３が１８０度回転
され、アーム５４の新旧工具は１８０度入れ代わり、当
初左側にあった新工具が右側に、右側にあった旧工具が
左側にと移動する。この状態で、アーム進退駆動機構４
５のピストンロッド４１が後退され、工具交換アーム５
４は再び符号５４Ｆで示される位置となり、新工具がス
ピンドル１１に装着される。

次いで、移動用シリンダ６２がそのピストンロッド６３
を後退させる方向に移動され、アーム５４が第１図中下
方に移動されて再び符号５４Ｅに位置される。この状態
で、旋回用シリンダ２５はそのピストロッド２６が縮小
する方向に移動され、ＡＴＣユニット３０は再び第１，
２図中および第６図（Ａ）中実線で示される初期の待機
位置へと移動され、次の動作指令までその状態を保持す
る。この際、前記回動機構７０の動作により、連結部６
４の回動が円滑に行われることは前述と同様であるが、
このときの回動カム７３の回動方向は第４図（Ｂ）に矢
印で示されるように前述とは逆方向である。

一方、新しい工具に交換されたスピンドル１１は次の加
工工程へと入り、所定の加工動作を行う。

以下、次の工具交換指令が出ると前述の動作を繰り返す
ことにより順次工具交換を行い、所定の加工を行うこと
となる。

上述のような本実施例によれば次のような効果がある。

すなわち、スイングアーム２１の旋回にあたり、移動用
シリンダ６２をそのロッドをスイングアーム21の旋回に
伴う引張り力よりは弱い圧力で引込み方向に引っ張った
状態とすることによって、摺動部材３１をスイングアー
ム２１の固定旋回中心Ｐの最短位置に保持することがで
き、従って、スイングアーム２１の旋回中における慣性
モーメントを小さくすることができて旋回速度を早くで
き、かつ、スイングアーム２１等に与える応力を小さく
できる。また、この摺動部材３１の固定旋回中心Ｐへの
最短位置の保持は、ＡＴＣユニット３０によるスピンド
ル１１側での工具交換動作上も効率のよい位置を保持で
き、この点からも工具交換動作を高速化できる。また、
移動用シリンダ62のピストンロッドをその引込み方向に
引っ張った状態による摺動部材31の位置保持時におい
て、移動用シリンダ62の連結部64の中心位置は、スイン
グアーム21の旋回運動と、カム駆動機構および可動カム
73、固定カム75等からなる回動機構70によって、前記カ
ムフォロワ78と同様のなみだ形の軌跡を描いて移動する
ため、スイングアーム２１の旋回動作が極めて円滑に行
え、かつ不要な応力等を与えることがない。さらに、旋
回用シリンダ２５および移動用シリンダ６２は、旋回す
るスイングアーム２１とは別個の工具マガジン側のフレ
ームに支持するようにしたのでＡＴＣユニット３０の重
量を軽減でき、この点からも動作の高速化を図ることが
できる。また、スイングアーム２１を旋回させるにはシ
リンダ２５を用いたので、構造が簡単になるとともに制
御も容易となり、装置のコストを低減できる。さらに、
移動用シリンダ６２のピストンロッド６３の連結部６４
の動きをガイドする回動機構７０は、Ｔ字形のガイド溝
７４を有する回動カム７３と、Ｌ字形のガイド面７６を
有する固定カム７５等によって構成したから、比較的簡
単な構造で十分なガイドができ、この点からも装置のコ
ストを低減できる。さらに、この回動機構７０のカム駆
動機構８０は、第１、第２の歯付き車８１，８２とチェ
ーン８３という簡単な構成としたから、これによっても
コストを安価にできる。さらに、工具交換アーム５４の
アーム駆動機構４９は、ピストン３３およびラック３４
からなるアーム駆動機構３７と、シリンダ型式のアーム
進退駆動機構４５とから構成したから、従来の装置のよ
うにラック３４に対しピニオン３３が軸方向に摺動する
ような構造がなくなり、機構が単純化されて小型化で
き、これによっても工具交換アームユニット３０全体を
小型化できて工具マガジン１５および工作機械１０のス
ピンドル１１への接近性を良好にできる。また、前述の
ように摺動部材３１がスイングアーム２１の旋回時に極
めて小さい半径で旋回することから、工具交換装置全体
を覆うためのスプラッシュカバー等も小型化できる。

なお、実施にあたり、本発明は前記実施例に限定される
ものではなく、本発明の目的を達成する範囲での変形は
本発明に含まれるものである。例えば、ピストンロッド
６３の連結部６４の回動機構７０は、前記実施例のよう
に回動カム７３等を用いた構造に限らず他の構造でもよ
く、また、カム駆動機構８０も第１、第２の歯付き車８
１，８２とこれを連結するチェーン８３によるものに限
らず、歯車連結されたものでもよい。さらに、工具交換
アーム５４の工具把持部５５の形状は直線方向に移動し
て工具を把持する構造のものに限らず、旋回して工具を
把持するような構造でもよいが、前記実施例のように直
線方向に移動して把持する形状ものであれば、各工具交
換動作を能率良く行なえるという利点がある。

〔発明の効果〕

前述のように本発明によれば、自動工具交換装置におい
て工具交換アームユニットを小型化でき、摺動、旋回速
度等を高速化できて工具交換時間を短縮することができ
るという効果がある。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示すもので、第１図は一部を断
面した平面図、第２図は同じく一部を断面した第１図の
正面図、第３図は要部の概略構成を示す斜視図、第４図
（Ａ），（Ｂ）は回動カムおよび固定カムの異なる動作
状態を示す平面図、第５図は移動用シリンダの動作状態
を示す平面図、第６図（Ａ），（Ｂ）は本実施例の動作
状態を示す概略平面図、第７図は回動カムおよび固定カ
ム内におけるカムフォロワの動作状態を示す平面図であ
る。 １０……工作機械、１１……スピンドル、１５……工具
マガジン、１６……工具ポット、２１……スイングアー
ム、２５……旋回用シリンダ、２６……ピストンロッ
ド、３０……ＡＴＣユニット、３７……アーム旋回駆動
機構、４５……アーム進退駆動機構、４７……アーム駆
動機構、５４……工具交換アーム、６１……連結ブラケ
ット（連結軸）、６２……移動用シリンダ、６３……ピ
ストンロッド、６４……連結部、６７……ブラケット、
７０……回動機構、７３……回動カム、７４……ガイド
溝、７５……固定カム、７６……ガイド面、７８……カ
ムフォロワ、８０……カム駆動機構、８１……第１の歯
付き車、８２……第２の歯付き車、８３……チェーン、
Ｐ……固定旋回中心。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】工作機械のコラムに支持され工具を着脱自
   在としたスピンドルと前記コラムの側面に前記スピンド
   ルに直交して配設され多数の工具を収納した工具マガジ
   ンとの間で工具交換を行う自動工具交換装置において、 前記スピンドルと前記工具マガジンとの間に位置し、前
   記コラム上の旋回中心軸と共に水平面内で旋回自在とし
   たスイングアームと、 このスイングアームに設けたガイドウェイに沿って水平
   方向に移動可能に支持されたＡＴＣユニットと、 前記スイングアームを前記旋回中心軸を中心として旋回
   させる旋回用シリンダと、 前記工具マガジン側に固定部に揺動自在に支持されると
   ともに、ピストンロッド先端側が前記ＡＴＣユニットの
   下部に設けた連結ブラケットに回動自在に取り付けら
   れ、前記ＡＴＣユニットを前記スイングアームに対して
   前記スピンドル側または前記工具マガジン側に移動さ
   せ、かつ、前記スイングアームの旋回運動中この旋回に
   伴う力より弱い所定圧力で前記ピストンロッドを引込み
   方向に引っ張り、前記スイングアームと前記ＡＴＣユニ
   ットとの相対的位置を変化させる移動用シリンダと、 前記連結ブラケットの下端部に設けられたカムフォロワ
   と、 このカムフォロワと係合可能なＬ字形のガイド面を有し
   このガイド面でカムフォロワの移動方向をガイドする固
   定カムと、 回転自在とされたカム軸に固定され前記固定カムに重ね
   た状態で回動可能に設けられるとともに、前記Ｌ字形の
   ガイド面の折り曲げ部中心と回動中心を同一としかつこ
   の回動中心で分岐し前記カムフォロワと係合可能で前記
   スイングアームの旋回中前記カムフォロワをガイドする
   Ｔ字形のガイド溝を有する回動カムと、 前記旋回中心軸に固定された第１の歯付き車と、 前記カム軸に一体に固定され、かつ、前記第１の歯付き
   車と同一歯数を有する第２の歯付き車と、 これら第１，第２の歯付き車と噛合するチェーンと、を
   備えて構成されたことを特徴とする自動工具交換装置。