JPH06409Y2

JPH06409Y2 - ハンドリング装置

Info

Publication number: JPH06409Y2
Application number: JP771389U
Authority: JP
Inventors: 昭男木戸
Original assignee: シバタグラス株式会社
Priority date: 1989-01-27
Filing date: 1989-01-27
Publication date: 1994-01-05
Anticipated expiration: 2004-01-05
Also published as: JPH02102434U

Description

【考案の詳細な説明】［産業上の利用分野］本考案はハンドリング装置に係り、特に多関節ロボット
のアームに取付けられて吹竿を回転自在に、しかも吹竿
を通してエアーを供給自在にハンドリングできるように
したハンドリング装置に関する。

［従来の技術］一般に、溶融炉から人為的に一次金型内に溶融ガラス生
地を取出し、これを自動的に吹竿の先端に取出し、これ
を二次成形機により二次成形し、ガラス成形品を製造す
るようにした自動吹成形装置は知られている（例えば、
特公昭47-39202号）。

この種の従来の自動吹成形装置では、吹竿を多関節ロボ
ットのアームの先端に固定しておき、この多関節ロボッ
トのアームを任意に移動させて、一次成形型から二次成
形機へと溶融ガラス生地を移動させて成形するようにし
ている。

ところで、吹竿を多関節ロボットのアームの先端に固定
したものでは、一連の成形工程が終了するまで、即ち一
次成形型から二次成形機へと溶融ガラス生地を移動させ
て行う成形工程が終了するまで、次の溶融ガラス生地を
溶融炉から取出すことができず、これでは生産効率が悪
く、ガラス成形品の生産コストが高くなるという問題が
ある。

この考案者は、この問題を解決するために、多関節ロボ
ットのアームの先端に吹竿を着脱自在にハンドリング
し、二次成形機に溶融ガラス生地が移送されたら、そこ
に吹竿ごと溶融ガラス生地を引渡し、その直後に多関節
ロボットのアームを前工程のサクションフィーダに戻
し、二次成形の最中に次の溶融ガラス生地を取出して一
次成形するようにし、よってガラス成形品の生産効率を
高めるようにした自動吹成形装置を案出している。

［考案が解決しようとする課題］しかしながら、この場合には、多関節ロボットのアーム
の先端に吹竿を着脱自在にハンドリングしなければなら
ないが、このハンドリングは、吹竿を回転自在に、しか
も吹竿を通してエアーを供給自在にハンドリングしなけ
ればならないという問題がある。

そこで、本考案の目的は、上述した従来の技術が有する
問題点を解消し、多関節ロボットのアームの先端に吹竿
を回転自在に、しかも吹竿を通してエアーを供給自在に
ハンドリングできるようにしたハンドリング装置を提供
することにある。

［課題を解決するための手段］上記目的を達成するために、本考案は、溶融炉から採取
された溶融ガラス生地を取出す吹竿を、多関節ロボット
のアームの先端に着脱自在にハンドリングするハンドリ
ング装置において、上記多関節ロボットのアームに固着
された外筒と、この外筒内に軸方向に貫通して収容され
駆動装置により回転自在にされブローエアーを通す連通
孔を有する回転軸と、この回転軸の軸上に固着され該軸
上を摺動するピストンロッドを有するシリンダ装置と、
上記ピストンロッドの先端に連結され該ピストンロッド
の摺動に連動して開閉され上記吹竿をハンドリングする
クランプ爪とを備えたことを特徴とするものである。

［作用］本考案によれば、クランプ爪が開放されている状態で、
その開放部内に吹竿を挿入し、次いで、回転軸の軸上の
シリンダ装置に作動エアーを供給し、ピストンロッドを
回転軸の軸上で摺動させると、このピストンロッドの摺
動に連動してクランプ爪が閉鎖され、開放部内に挿入さ
れた吹竿が自動的にクランプされる。

また、クランプされた後の吹竿の後端部には、回転軸の
連通孔を通してブローエアーが流入するので、吹竿の先
端に取出された溶融ガラス生地内に、ブローエアーを吹
込むことができる。

また、クランプされた後の吹竿は回転軸と一体となるの
で、駆動装置により回転軸を回転させることにより、吹
竿を回転させることができる。

［実施例］以下、本考案によるハンドリング装置の一実施例を添付
図面を参照して説明する。

先ず、ガラス成形品の自動吹工程の概略を簡単に説明す
ると、第１図において、１は溶融炉を示しており、この
溶融炉１からは溶融ガラス採取装置であるサクションフ
ィーダ２により溶融ガラス生地が採取される。

この溶融ガラス生地はサクションフィーダ２のポット３
の凹部に採取される。

このポット３の凹部に採取された溶融ガラス生地は多関
節ロボット５のアーム６に取付けられた吹竿（ここでは
図示せず）に取出され、この吹竿に取出された溶融ガラ
ス生地は多関節ロボット５により移送され、搬送経路ａ
〜ｅを順に経て、焼戻し炉７、一次成形型８、および二
次成形機９に移送される。

これによってガラス成形品が製造される。

このような自動吹工程において、多関節ロボット５のア
ーム６を搬送経路ａ〜ｄに沿って移動させた後、二次成
形機９の位置で、アーム６から吹竿を取外し、これを二
次成形機９に引渡し、アーム６は搬送経路ｅに沿って元
のサクションフィーダ２に戻し、次の溶融ガラス生地を
取出すようにすることは、ガラス成形品の生産効率を向
上させるために好ましい。

本実施例によれば、上述の多関節ロボット５は７軸の方
向に移動自在になっており、第２図に示すように、アー
ム６を有しており、このアーム６の先端にはハンドリン
グ装置10が取付けられている。ハンドリング装置10はジ
ョイント部12（第３図）とクランプ部13（第４図）とを
備えている。ジョイント部12は、第３図に示すように、
外筒15を有しており、この外筒15はフランジ16を介して
多関節ロボット５のアーム６の先端に固着されている。

この外筒15内にはベアリング17、オイルシール18、Ｏリ
ング19等を介して回転軸20が回転自在に収容され、この
回転軸20の端部には回転駆動用のサーボモータ21が固着
されている。

このサーボモータ21はフランジ31を介して多関節ロボッ
ト５のアーム６に固着されている。

また、回転軸20の内部には長手方向に３本の連通孔22、
23、24が穿設されており、各連通孔22、23、24の端部は
孔25、26、27を通して外筒15の内周に形成された環状溝
28、29、30に連通している。

環状溝28、29にはポート32、33から高圧の作動エアーが
供給され、環状溝30にはポート35から低圧のブローエア
ーが供給される。

クランプ部13は、第４図に示すように、シリンダ装置37
を有している。

このシリンダ装置37のシリンダ38はフランジ39を介して
上記回転軸20の外周に固着されており、シリンダ装置37
のピストンロッド40はストロークベアリング41を介して
回転軸20の外周上を軸方向に摺動する。

ピストンロッド40の外端にはフランジ43が一体的に設け
られており、このフランジ43にはリンク45を介してくの
字状のクランプ爪46がピン連結されている。

また、このクランプ爪46は上記回転軸20の外端のフラン
ジ47にピン48により枢支されている。

この回転軸20の外端には中空部49が穿設されており、こ
の中空部49の奥端にはスプリング50に支持されたラバー
51が配設されている。

また、第５図に示すように、吹竿52は把持部53を有し、
この把持部53は上述した回転軸20の中空部49に挿入され
る。

この吹竿52は先端にポンテ55を有し、このポンテ55は常
に加熱され、ここには溶融ガラス生地が取出される。

このように構成されたハンドリング装置において、回転
軸20の中空部49にラバー51に当接するまで吹竿52の把持
部53を挿入し、ポート32に作動エアーを供給すると、作
動エアーは連通孔22を通してシリンダ装置37の室Ａに流
入し、これによりピストンロッド40が前進し、リンク45
を介してクランプ爪46が閉じ、吹竿52の把持部53がクラ
ンプされる。クランプの解除はポート33に
作動エアーを供給すると、作動エアーは連通孔23を通し
てシリンダ装置37の室Ｂに流入し、これによりピストン
ロッド40が後退し、リンク45を介してクランプ爪46が開
き、吹竿52の把持部53のクランプが解除される。

また、クランプされているときに、ポート35にブローエ
アーを供給すると、このエアーは連通孔24を通して中空
部49に流入し、ここに接続された吹竿52の中心の孔を通
してポンテ55の先端から流出する。ポンテ
55の先端に溶融ガラス生地が取出されていれば、この溶
融ガラス生地の内部にブローエアーが供給され、いわゆ
るブロー成形が行われる。さらに、クランプ
されているときに、サーボモータ21を回転させれば、多
関節ロボット５に固着された外筒15の内部において回転
軸20が回転し、これと一体的にクランプ部13全体が回転
する。

すなわち、吹竿52がクランプ爪46にクランプされていれ
ば、これも一体的に回転することになる。

この実施例によれば、多関節ロボツト５のアーム６に固
着されたジョイント部12に、クランプ爪46を有するクラ
ンプ部13を連結しているので、吹竿52を自由に着脱する
ことができ、吹竿52を固着した際には、吹竿52を通して
ブローエアーを溶融ガラス生地に吹込むことができ、さ
らに吹竿52を、常に、回転させておくことができる。

［考案の効果］以上の説明から明らかなように、本考案によれば、クラ
ンプ爪が開放されている状態で、その開放部内に吹竿を
挿入し、シリンダ装置に作動エアーを供給し、ピストン
ロッドを回転軸の軸上で摺動させれば、このピストンロ
ッドの摺動に連動してクランプ爪が閉鎖されるので、開
放部内に挿入された吹竿を、自動的にクランプすること
ができる。

また、クランプされた後の吹竿の後端部には、回転軸の
連通孔を通してブローエアーが流入するので、クランプ
した状態で、吹竿に取出された溶融ガラス生地内に、ブ
ローエアーを吹込むことができる。

さらに、クランプされた後の吹竿は回転軸と一体となる
ので、駆動装置により回転軸を回転させれば、クランプ
した状態で、吹竿を回転させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は自動吹成形装置の実施例を示す平面図、第２図
は同じく多関節ロボットを示す側面図、第３図乃至第５
図は本考案に係るハンドリング装置の一実施例を示すも
ので、第３図はハンドリング装置におけるジョイント部
を示す断面図、第４図は同じくクランプ部を示す断面
図、第５図は同じく吹竿を示す側面図である。１・・・溶融炉２・・・サクションフィーダ５・・・多関節ロボット６・・・アーム７・・・焼戻し炉８・・・一次成形型９・・・二次成形機 12・・・ジョイント部 13・・・クランプ部 15・・・外筒 20・・・回転軸 21・・・サーボモータ（駆動装置） 22〜24・・・連通孔 37・・・シリンダ装置 40・・・ピストンロッド 46・・・クランプ爪 52・・・吹竿 55・・・ポンテ

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】溶融炉から採取された溶融ガラス生地を取
出す吹竿を、多関節ロボットのアームの先端に着脱自在
にハンドリングするハンドリング装置において、上記多
関節ロボットのアームに固着された外筒と、この外筒内
に軸方向に貫通して収容され駆動装置により回転自在に
されブローエアーを通す連通孔を有する回転軸と、この
回転軸の軸上に固着され該軸上を摺動するピストンロッ
ドを有するシリンダ装置と、上記ピストンロッドの先端
に連結され該ピストンロッドの摺動に連動して開閉され
上記吹竿をハンドリングするクランプ爪とを備えたこと
を特徴とするハンドリング装置。