JPH064128A - 芝刈作業車用の境界検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 刈取済の芝やゴミ等の異物あるいは芝の植立
状態の疎密等の外乱に影響されずに未処理作業地と処理
済作業地との境界を安定して検出する。 【構成】 車体横幅方向に沿って所定間隔毎に芝の有無
を検出する芝有無検出手段２２，２３の情報をサンプリ
ングして未処理作業地Ａと処理済作業地Ｂとの境界Ｌを
判別する境界判別手段１００が、今回サンプリングした
芝有無情報と前回サンプリングした芝有無情報とを車体
横幅方向での所定間隔毎の位置を合わせた配列におい
て、今回の芝有無情報中の芝有り情報の近傍位置に他の
芝有り情報が存在しないときには、芝有り情報を芝無し
情報に補正すると共に、ともに上記補正処理を行った今
回及び今回より以前の１以上複数回の芝有無情報の所定
間隔毎の検出情報に対して芝有り情報についての論理和
演算を行うとともに、この論理和演算された情報に基づ
いて境界Ｌを判別する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車体横幅方向に沿って
所定間隔毎に芝の有無を検出する芝有無検出手段と、そ
の芝有無検出手段の情報をサンプリングして未処理作業
地と処理済作業地との境界を判別する境界判別手段とが
設けられた芝刈作業車用の境界検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種の芝刈作業車用の境界検出装置
は、例えば、芝刈り作業等を人手を介さずに行うための
自走式の作業車に用いられるものであり、従来では、一
定走行距離毎に車体横幅方向に沿って所定間隔毎の芝有
無データ（例えば８個）がサンプリングされ、このサン
プリングされた芝有無データのうち最も処理済作業地側
（即ち既刈り側）に位置する未処理作業地側（即ち未刈
り側）の芝有りデータの位置とこれに隣接する処理済作
業地側の芝無しデータの位置との中間点を未処理作業地
と処理済作業地の境界として判別していた。尚、上記作
業車は、この境界情報に基づいて車体が適正操向位置に
維持されるように操向制御される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、通常は、刈
取作業が既に終了している処理済作業地側では、本来芝
有りデータは検出されないはずであるが、例えば、刈り
取られた芝やゴミ等が存在している場合に芝無しデータ
に囲まれて芝有りデータが検出されることがある。この
ときに、上記従来手段では、前記境界が処理済作業地側
に突発的に入り込んだように判別される。又、一般に芝
刈り作業対象地の芝の植立状態はその全面に亘って一様
ではなく、場所によって疎密状態が変化しているのが通
常である。この場合に、上記従来手段では、例えば直線
的に走行して刈り取った場合においても、疎状態の芝の
影響で処理済作業地が疎状態の場所の付近で未処理作業
地側に入り込み、前記境界があたかも未処理作業地側に
湾曲しているように判別される。従って、上記従来手段
による境界検出情報に基づいて操向制御を行ったときに
は、処理済作業地側に突発的に入り込んだ境界の位置や
未処理作業地側に湾曲した境界の位置に沿うように操向
制御がなされる結果、本来の両作業地の境界は例えば直
線であるにもかかわらず不要な操向操作によるハンチン
グ等が発生して走行が不安定になり、また作業に要する
時間も長くなって作業能率も低下するという問題点があ
った。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、刈取済の芝やゴミ等の異物の存
在あるいは芝の植立状態の疎密等の外乱に影響されず
に、未処理作業地と処理済作業地との境界を安定して検
出することができる境界検出装置を得ることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による芝刈作業車
用の境界検出装置の第１の特徴構成は、前記境界判別手
段は、今回サンプリングした前記所定間隔毎の芝有無情
報と前回サンプリングした前記所定間隔毎の芝有無情報
とを前記車体横幅方向での所定間隔毎の位置を合わせて
配列させた芝有無情報の配列において、今回サンプリン
グした芝有無情報中の芝有り情報の近傍位置に他の芝有
り情報が存在しないときには、前記芝有り情報を芝無し
情報に補正するように構成されている点にある。

【０００６】また第２の特徴構成は、前記境界判別手段
は、今回サンプリングし且つ前記補正処理を行った芝有
無情報及び今回より以前にサンプリングし且つ前記補正
処理を行った１以上複数回の芝有無情報の前記所定間隔
毎の検出情報に対して芝有り情報についての論理和演算
を行うとともに、この論理和演算された情報に基づいて
前記境界を判別するように構成されている点にある。

【０００７】

【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、今回と前回
サンプリングした芝有無情報を車体横幅方向に沿っての
所定間隔毎のデータの位置を合わせて配列させた２次元
状配列（即ちこれは作業対象地を平面的に見た状態に相
当する）において、芝無しデータの領域に囲まれた中に
芝有りデータが孤立して存在するときには、その芝有り
データは芝無しデータに置換される。つまり、処理済作
業地の中で、例えば刈取済の芝やゴミ等のために芝有り
と誤検出された場合であっても、その誤ったデータが除
去されるように修正された芝有無情報に基づいて前記境
界が判別されることになる。

【０００８】また第２の特徴構成によれば、今回サンプ
リングした芝有無情報つまり車体横幅方向に沿っての所
定間隔毎の芝有無データと、今回より以前にサンプリン
グした１以上複数回の芝有無データとが、ともに前記芝
無しデータの領域中に孤立した芝有りデータに対する除
去処理が行われたあと、車体横幅方向での同一データ位
置毎に芝有りデータについて論理和演算が行われる。即
ち、車体横幅方向でのあるデータ位置において、上記い
ずれかの回のサンプリングデータに少なくとも１個の芝
有りデータがあれば、そのデータ位置での論理和演算の
結果は芝有りデータとなる。つまり、部分的に未処理作
業地（芝有りデータの領域）側に入り込んでいた処理済
作業地（芝無しデータの領域）が、処理済作業地側に移
動するように修正され、この修正された芝有無情報に基
づいて前記境界が判別されることになる。

【０００９】

【発明の効果】従って、本発明の第１の特徴構成によれ
ば、未処理作業地側に刈取済の芝やゴミ等の異物が存在
している場合であっても、それらに影響されずに未処理
作業地と処理済作業地との境界を安定して検出すること
ができ、もって、この境界情報に基づいて芝刈り作業車
の操向制御を安定且つ良好に行うことができる。

【００１０】又、第２の特徴構成によれば、上記第１の
特徴構成による効果に加えて、例えば芝の植立状態の疎
密の影響で未処理作業地と処理済作業地との境界が部分
的に未処理作業地側に湾曲しているように見える場合で
あっても、本来例えば直線的なあるいは曲線状に滑らか
に変化している境界を検出することができ、もって、こ
の境界情報に基づいて芝刈り作業車の操向制御を一層安
定且つ良好の行うことができる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１２】図４乃至図５に示すように、エンジンＥを
搭載した車体Ｖの下部に芝刈り用の回転刃体２を取付け
るとともに、車体Ｖの前後部に、操向用の遊転前輪１Ｆ
と、駆動ケース３を介してエンジンＥの駆動力が伝達さ
れる左右一対の駆動後輪１Ｌ，１Ｒとを取付けて芝刈り
作業車を構成してある。前記前輪１Ｆは、これを直接操
向するステアリングギア１Ａと、自動操向用のステアリ
ングモータＭ１と、ステアリングモータＭ１の駆動力を
ステアリングギア１Ａに伝達するモータギア１Ｂとから
なる操向機構を介して前記車体Ｖに取付けてあり、又、
前輪１Ｆの回転軸部には、その回転数を検出するエンコ
ーダ１４が設けられている。又、前記車体Ｖには、作業
車の走行時の現在方位を検出するために、トロイダルコ
アを用いたフラックスゲート方式の地磁気センサＳ０が
設置されている。

【００１３】又、車体Ｖの後方側には、地面との接触に
よって回転するスパイク付車輪１６と、このスパイク付
車輪１６の回転力を伝動する左右一対のギア機構１７
と、前記左右一対のギア機構１７から伝動される回転駆
動力を夫々受けて水平軸芯周りに回転する左右一対の回
転ブラシ１８とが設けられ、更に、前記左右一対の回転
ブラシ１８は、夫々の回転軸の車体内方側位置を車体外
方側位置よりも車体後方側に位置させた斜め状態に配置
されている。そして、走行に伴って前記回転ブラシ１８
が回転することにより前記回転刃体２によって刈り取ら
れた芝が車体Ｖの左右斜め後方側に飛ばされ、回転刃体
２が未刈り側領域の芝を刈り取った刈り跡すなわち後述
のように判別される未処理作業地Ａと処理済作業地Ｂと
の境界Ｌ付近に刈り取り済の芝が堆積するのを防止する
ようにしている。

【００１４】図２にも示すように、車体Ｖの前側には、
未刈り芝の有無を検出する反射式フォトインタラプタで
なる４つの芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４
を、車体Ｖの車幅方向に往復揺動させる揺動機構２３を
介して分散配置してあり、前記芝高さ検出センサＳ１，
Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は、芝高さが大であれば芝が刈取られ
ていない芝有り状態を検出し、又、芝高さが小であれば
芝が刈り取られている芝無し状態を検出する。従って、
この芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４でもって
芝有無検出センサ２２が構成される。

【００１５】前記揺動機構２３は、車体Ｖの前側端部に
その基端部を縦軸芯周りに回転自在に枢着された先端二
股状のアーム２４がバネ２７で機体進行方向に位置する
ように付勢されて設けられるとともに、アーム２４の基
端部に取付けた補助アーム２４Ａに偏心カム２５Ａが接
当するようにカム機構２５を配置して構成している。ア
ーム２４の二股状の各先端部には、車幅方向に間隔Ｗだ
け隔てて配置された前記芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２或
いは芝高さ検出センサＳ３，Ｓ４が、取付部材２６を介
して取り付けられている。尚、前記取付部材２６は、芝
高さ検出センサＳ１，Ｓ２或いは芝高さ検出センサＳ
３，Ｓ４の対地高さを調節するために、その途中箇所に
設けた上下調整機構によって上下位置を調整してから先
端側部分２６Ｂが固定されるようになっている（図６参
照）。以上の構成により、偏心カム２５Ａがセンサ揺動
用モータｍ（図１参照）にて回転されると、アーム２４
が車幅方向に揺動して、左右一対の芝高さ検出センサＳ
１，Ｓ２或いは芝高さ検出センサＳ３，Ｓ４の夫々が車
体横幅方向に往復走査される。

【００１６】従って、前記揺動機構２３により揺動走査
される芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２或いは芝高さ検出セ
ンサＳ３，Ｓ４の各センサによって、所定対地高さにお
ける芝の有無が、前記間隔Ｗを４分割した検出間隔（こ
れが所定間隔に相当する）で検出され、これにより一対
のセンサＳ１，Ｓ２或いはＳ３，Ｓ４の揺動走査により
８個の芝有無データＤ０〜Ｄ７が得られる。各データＤ
０〜Ｄ７は、芝有り時に“１”、芝無し時に“０”を示
すデジタルデータである。尚、上記検出間隔は、前記偏
心カム２５Ａの回転軸に設けられたポテンショメータＧ
により走査位置を検出することで定める。以上より、前
記芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４からなる芝
有無検出センサ２２と前記揺動機構２３とで、車体横幅
方向に沿って所定間隔毎に芝の有無を検出する芝有無検
出手段２２、２３が構成されることになる。

【００１７】又、図６に示すように、前記取付部材２６
は、その上方基端部を支点として進行方向前後に揺動可
能となるように前記アーム２４に枢支されて取り付けら
れ、又、その途中箇所には機体前方に突出する突出部２
６Ａが設けられ、この突出部２６Ａとアーム２４の先端
部との間には、取付部材２６を機体前方側に付勢するた
めのバネ２８が設けられるとともに、取付部材２６の角
度調整用の調整ネジ２９が、その先端を上記バネ２８の
付勢力によってアーム２４に突き当てた状態で突出部２
６Ａに螺合内嵌支持されている。これにより、前記芝高
さ検出センサＳ１，Ｓ２或いは芝高さ検出センサＳ３，
Ｓ４が異物等に突き当たった場合には後方に倒れること
で芝高さ検出センサの破損を極力回避するとともに、そ
の後方への倒れが異物等に突き当たったその芝高さ検出
センサだけに限られるので、他の芝高さ検出センサの検
出動作は継続して行うことができる。

【００１８】図７及び図８に示すように、前記左右一対
の駆動後輪１Ｌ，１Ｒの内側部分には、旋回時に旋回中
心側に位置する駆動後輪１Ｌ，１Ｒを地面から浮上させ
るように下降する下降状態と、旋回が完了した後に前記
旋回中心側に位置する駆動後輪１Ｌ，１Ｒを接地させる
ように上昇する上昇状態とに昇降自在で、且つ、上記下
降状態において旋回中心を形成する左右一対の昇降式接
地体９を接地機構を介して車体Ｖに取付けてあり、又、
上記昇降式接地体９の地面に接地する接地部９Ａは、縦
軸芯周りに回転自在な状態で昇降式接地体９の基端側に
よって支持されている。前記接地機構は、左右一対のく
の字型のリンク４の屈曲部を夫々の支点Ｐ１，Ｐ２周り
に揺動自在に前記駆動ケース３に取付け、リンク４の一
端部に昇降式接地体９を、他端部に昇降式接地体９を上
方に付勢するスプリング５を取り付けると共に、そのス
プリング５の付勢力に抗してリンク４の他端部を前記昇
降式接地体９を接地させるように揺動操作するカム機構
６とで構成してある。

【００１９】前記カム機構６は、カム６Ａと、カム６Ａ
を回転するための１組のギア７と、このギア７に連結さ
れた接地用モータ８とで構成してあり、カム６Ａが９０
°回転するたびに、左右一対の昇降式接地体９の夫々
が、上記昇降式接地体９側の前記左右一対の駆動後輪１
Ｌ，１Ｒを浮上させるように下降する下降状態と、その
浮上した駆動後輪１Ｌ，１Ｒを接地させるように上昇す
る上昇状態とを、交互に繰り返すようになっている。

【００２０】図１に示すように、マイクロコンピュータ
利用の制御装置Ｈが設けられており、この制御装置Ｈ
に、前記芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４、前
記ポテンショメータＧ、前記地磁気センサＳ０、及び前
記エンコーダ１４からの信号が入力されている。又、前
記制御装置Ｈからは、前記ステアリングモータＭ１、セ
ンサ揺動用モータｍ、及び前記接地用モータ８に対して
駆動信号が出力される。又、上記制御装置Ｈは情報記憶
用のメモリＭＥＭに接続されている。

【００２１】前記メモリＭＥＭ及び前記地磁気センサＳ
０を利用して、作業開始時に作業者により車体Ｖが向け
られる第１作業行程Ｋ１の方向、すなわち、未処理作業
地Ａと処理済作業地Ｂとの境界Ｌが示す方向（図３参
照）と地磁気センサＳ０が検出する地磁気の向きＪとの
なす角度θを基準方位θ₀ として前記メモリＭＥＭに記
憶することにより、未処理作業地Ａと処理済作業地Ｂと
の境界Ｌが示す方向を基準方位として設定する基準方位
設定手段１０が構成される。

【００２２】又、前記制御装置Ｈを利用して、前記芝有
無検出手段２２，２３の情報をサンプリングして未処理
作業地Ａと処理済作業地Ｂとの境界Ｌを判別する境界判
別手段１００が構成されている。そして、前記境界判別
手段１００は、今回サンプリングした前記所定間隔毎の
芝有無情報と前回サンプリングした前記所定間隔毎の芝
有無情報とを前記車体横幅方向での所定間隔毎の位置を
合わせて配列させた芝有無情報の配列において、今回サ
ンプリングした芝有無情報中の芝有り情報の近傍位置に
他の芝有り情報が存在しないときには、前記芝有り情報
を芝無し情報に補正するように構成されるとともに、今
回サンプリングし且つ前記補正処理を行った芝有無情報
及び今回より以前にサンプリングし且つ前記補正処理を
行った１以上複数回の芝有無情報の前記所定間隔毎の検
出情報に対して芝有り情報についての論理和演算を行う
とともに、この論理和演算された情報に基づいて前記境
界Ｌを判別するように構成されている。

【００２３】以下、前記境界判別手段１００について具
体的に説明する。図９（イ）に示すように、作業行程に
沿って一定距離走行する毎に芝有無情報がサンプリング
され、１回のサンプリングによって前記所定間隔毎の検
出情報に夫々対応する８個の芝有無データＤ０〜Ｄ７が
得られる。そして、この８個の芝有無データＤ０〜Ｄ７
が繰り返しサンプリングされて順次記憶され、２次元的
に配列される。図示した例では、未処理作業地Ａ側の一
部に芝無しと判断されたデータ“０”の領域が大きく入
り込んでおり、また処理済作業地Ｂの中に芝有りと判断
されたデータ“１”の点（刈取済の芝やゴミ等を検出し
たもの）が孤立して存在している。

【００２４】そして、上記データの配列において、図１
０に示すように、今回のデータの中で着目しているビッ
トＤn （＊で示す）を取り囲ように位置する今回のデー
タで両側に隣接するビットＤn-1 ，Ｄn+1 及び前回のデ
ータの中のビットＤn ，Ｄn-1 ，Ｄn+1 の計５ビットの
位置を近傍位置として定義して、上記着目ビットＤn
（＊で示す）がデータ“１”であっても上記近傍の５ビ
ットがすべてデータ“０”であれば、上記着目ビットＤ
n をデータ“０”に補正するのである。尚、最も未処理
作業地Ａ側に位置するビットＤ７の未処理作業地Ａ側に
は、データ“１”のビットが隣接しており、逆に最も処
理済作業地Ｂ側に位置するビットＤ０の処理済作業地Ｂ
側には、データ“０”のビットが隣接しているものとし
て、上記補正処理を行う。前記図９（イ）のデータにお
いて上記補正処理を行った結果を図９（ロ）に示す。前
記処理済作業地Ｂの中のデータ“１”の孤立点が補正に
より消去されたことが判る。

【００２５】次に、上記補正処理を行った芝有無データ
Ｄ０〜Ｄ７の各ビットＤ０〜Ｄ７毎に、今回のサンプリ
ングデータと今回より以前の３回のサンプリングデータ
である合計４回のデータに対して芝有り情報つまりデー
タ“１”についての論理和演算を行う。つまり、各ビッ
トＤ０〜Ｄ７において、上記４回のデータのうちで１回
でもデータ”１”であれば、論理和演算の結果、データ
“１”つまり芝有り状態とみなされる。この論理和演算
の結果を図９（ハ）に示すが、前記未処理作業地Ａ側の
一部に入り込んでいたデータ“０”の領域が処理済作業
地Ｂ側に移動していることが判る。そして、処理済作業
地Ｂ側に最も近い未処理作業地Ａのデータ“１”のビッ
ト位置と未処理作業地Ａ側に最も近い処理済作業地Ｂの
データ“０”のビット位置との中間の位置を、前記境界
Ｌの位置として判別する。因みに、前記補正処理を行わ
ないで上記論理和演算のみを行った結果を図９（ニ）に
示すが、この場合は、前記データ“１”の孤立点が消去
されず、その孤立点の影響で境界Ｌの位置が処理済作業
地Ｂ側にずれて検出されることが判る。

【００２６】又、前記制御装置Ｈは、前記境界判別手段
１００によって判別された前記境界Ｌに沿って走行させ
るように操向制御するように構成されている。つまり、
車体横幅方向での適正操向位置として決められている前
記一対の芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２或いはＳ３，Ｓ４
の検出範囲の中央位置、すなわち、ビットＤ３とビット
Ｄ４との中間位置が、上記のようにして判別された境界
Ｌの位置に対して偏位している偏位量が操向位置の位置
偏差Ｘになるので、この位置偏差Ｘが零になるように前
記ステアリングモータＭ１を制御して上記適正操向位置
が境界Ｌに沿って走行するように操向制御することにな
る。尚、車体Ｖが未処理作業地Ａ側にずれている場合に
上記位置偏差Ｘが負になるようにずれの方向を定義す
る。従って上記位置偏差Ｘが負であれば、車体Ｖを処理
済地Ｂ側（図３では進行方向左側）に修正操向させ、位
置偏差Ｘが正であれば、車体Ｖが処理済地Ｂ側にずれて
いるので未処理地Ａ側（図３では進行方向右側）に修正
操向させる。

【００２７】次に、図１１に示すフローチャートに基づ
いて、前記制御装置Ｈの制御動作について説明する。

【００２８】先ず、走行開始時に、車体Ｖが向いた方向
を基準方位θ₀ に初期設定して記憶するとともに、前輪
１Ｆのステアリング方向をこの基準方位θ₀ に合わせ
る。走行を開始すると、一定走行距離毎に芝有無データ
Ｄ０〜Ｄ７をサンプリングする。そして、このデータの
サンプリングが前回と今回の２回行われたときには、前
記近傍での補正処理を行う。またデータのサンプリング
回数が４回つまり、今回と今回より以前に３回のデータ
のサンプリングが行われたときには、前述のようにその
４回の芝有無データＤ０〜Ｄ７の各ビットに論理和演算
を行ってから境界Ｌの位置を検出し、車体Ｖの適正操向
位置に対する前記位置偏位Ｘを検出する。

【００２９】次に、現在の検出方位θと基準方位θ₀ と
の差より方位偏差Δθ＝θ−θ₀ を算出する。そして、
上記位置偏差Ｘ及び方位偏差Δθ夫々に所定のゲイン係
数ｐ及びｑを掛け、下式にてステアリング角θ_STを求
め、このステアリング角θ_STでステアリング操作を行
う。

【００３０】

【数１】θ_ST＝ｐ・Ｘ＋ｑ・Δθ

【００３１】そして、前記芝有無検出センサ２２を構成
する４つの芝高さ検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を
車体横幅方向に片道走査させて得られる合計１６個の芝
有無データのうちで“１”つまり芝有りのデータの個数
がある値（例えば４個）以下であって枕地に走行したこ
と、即ち、１つの作業行程の端部に達したことが検出さ
れれば、前記のように駆動後輪１Ｌ，１Ｒの一方側の昇
降式接地体９を旋回中心とし、さらに、旋回方向にステ
アリング操作しながら、旋回中心でない側の駆動後輪１
Ｌ，１Ｒを駆動させて車体Ｖを旋回させることになる。
この際、前記地磁気センサＳ０で車体Ｖの向きを確認し
て第１作業行程の方向Ｋ１に対して１８０°の向きにな
ったかどうかの情報と、前記エンコーダ１４にて検出さ
れる上記旋回中心でない側の駆動後輪１Ｌ，１Ｒの走行
量とから次の第２作業行程に向いたことの判別を行う。

【００３２】〔別実施例〕上記実施例では、車体横幅方
向に沿って所定間隔毎に芝の有無を検出する芝有無検出
手段２２，２３を、機体横幅方向に揺動させるように構
成したが、機体横幅方向に複数のセンサを固定して設け
るものでもよい。又、芝有無検出手段２２，２３によっ
て得られるデータの個数を８個にしたが、もっと高精度
に検出する場合には例えば１６個のデータが得られるよ
うにしたり、あるいは簡略化する場合には４個のデータ
が得られるようにする等、データの個数は状況に応じて
適宜設定できる。

【００３３】又、上記実施例では、境界判別手段１００
は、今回のデータの中で着目しているビットＤn の近傍
位置として前記５ビットを定義した（図１０参照）が、
この５ビットの代わりに、例えば、今回のデータの中の
ビットＤn の両側に隣接するら２ビットＤn-1 ，Ｄn+1
と前回のデータの中のビットＤn の計３ビットの位置を
近傍位置として定義して前記補正処理を行う等、その補
正処理の具体構成は適宜変更できる。

【００３４】又、上記実施例では、境界判別手段１００
は、今回サンプリングした芝有無データＤ０〜Ｄ７との
間で芝有りデータについての論理和演算を行う対象とし
て、今回より以前にサンプリングした３回の芝有無デー
タＤ０〜Ｄ７を用いたが、３回ではなく、２回あるいは
４回等その回数は作業地の状況等に応じて適宜変更する
ことができる。

【００３５】又、上記実施例では、本発明を芝刈り作業
車に適用したものを例示したが、これ以外の草刈り作業
車等にも適用することができる。

【００３６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【００３７】

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成のブロック図

【図２】芝有無検出手段の平面図

【図３】作業形態の説明図

【図４】車体の概略平面図

【図５】車体の概略側面図

【図６】芝有無検出手段の側面図

【図７】旋回機構の背面図

【図８】旋回機構の動作説明図

【図９】境界判別手段の動作説明図

【図１０】境界判別手段の動作説明図

【図１１】制御作動のフローチャート

【符号の説明】

Ａ 未処理作業地 Ｂ 処理済作業地 Ｌ 境界 １００ 境界判別手段 ２２，２３ 芝有無検出手段

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体横幅方向に沿って所定間隔毎に芝の
   有無を検出する芝有無検出手段（２２，２３）と、その
   芝有無検出手段（２２，２３）の情報をサンプリングし
   て未処理作業地（Ａ）と処理済作業地（Ｂ）との境界
   （Ｌ）を判別する境界判別手段（１００）とが設けられ
   た芝刈作業車用の境界検出装置であって、 前記境界判別手段（１００）は、今回サンプリングした
   前記所定間隔毎の芝有無情報と前回サンプリングした前
   記所定間隔毎の芝有無情報とを前記車体横幅方向での所
   定間隔毎の位置を合わせて配列させた芝有無情報の配列
   において、今回サンプリングした芝有無情報中の芝有り
   情報の近傍位置に他の芝有り情報が存在しないときに
   は、前記芝有り情報を芝無し情報に補正するように構成
   されている芝刈作業車用の境界検出装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の芝刈作業車用の境界検出
   装置であって、 前記境界判別手段（１００）は、今回サンプリングし且
   つ前記補正処理を行った芝有無情報及び今回より以前に
   サンプリングし且つ前記補正処理を行った１以上複数回
   の芝有無情報の前記所定間隔毎の検出情報に対して芝有
   り情報についての論理和演算を行うとともに、この論理
   和演算された情報に基づいて前記境界（Ｌ）を判別する
   ように構成されている芝刈作業車用の境界検出装置。