JPH03241118A

JPH03241118A - 地中連続壁用溝の自動掘削装置

Info

Publication number: JPH03241118A
Application number: JP3947790A
Authority: JP
Inventors: Itsuo Yamamoto; 山本　稜威夫; Seiji Hamazuka; 浜塚　政治; Katsumi Kobayashi; 勝己小林; Takahiro Maru; 隆宏丸; Masasane Nakada; 中田　昌眞; Taro Okamoto; 太郎岡本
Original assignee: Fujita Corp
Current assignee: Fujita Corp
Priority date: 1990-02-19
Filing date: 1990-02-19
Publication date: 1991-10-28
Anticipated expiration: 2010-12-20
Also published as: JPH07119473B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は地中連続壁の自動掘削装置、特に油圧式のトレ
ンチ掘削用クラムシェルバケットを用いて地中連続壁を
自動的に掘削する自動掘削装置に関する。

（従来の技術）従来、地中連続壁のトレンチ掘削方式としては、第６図
及び第７図に示すものが知られている。

同図において、ｌはベースマシンとして使用されるクロ
ーラクレーンで、その旋回台２上には、運転室３．ウィ
ンチ４及びその制御盤５が設置され、更にブーム６が傾
動可能に設置されている。

７はブーム６を傾動操作するワイヤで、このワイヤ７は
ウィンチ４に連結されている。

８はバケット吊下げ用のワイヤで、その一端側はウィン
チ４に連結され、他端側はブーム６の先端に設けたシー
ブ（図示せず）を介して吊下げられ、その吊下げ端には
地中連続壁の掘削用バケット９が連結されている。

掘削用バケット９は、第２図に示すように上下方向に長
い支持部材１０と、この支持部材１０の上下部に設けら
れ、掘削用バケット９を地中連続壁に沿って案内する複
数個のスタビライザ１１と、支持部材１０の下端に開閉
可能に支持されたクラムシェル１２と、このクラムシェ
ル１２を開閉操作する油圧ジヤツキ１３とがら構成され
ている。

第６図において、１４はブーム６に設けたホースリール
で、これに巻き回されたホース１５の弓き出し端は、ブ
ーム６の上端部に設けた案内用シブ１６を介してバケッ
ト開閉用ジヤツキ１３等に接続されている。

また、１７はブーム６に設けたケーブルリールで、これ
に巻き回された信号用ケーブル１８は案内用シーブ１６
を通して掘削用バケット９の荷重計、傾斜計（いずれも
図示せず）などに接続される。

上述のように構成された従来の連続壁掘削装置において
、地中に垂直な連続壁１９を掘削するにｍＬ、掘削用バ
ケット９を上げ下ろしする場合は、ウィンチ４のクラッ
チ及びブレーキを運転室３内のレバーを操作してウィン
チ４をワイヤ巻き取り、巻き戻し方向に回転することに
より行なう。

そして、クラムシェル１２の開閉は、運転室３内のレバ
ーを操作して油圧ジヤツキ１３を作動させることにより
行ない、更に掘削用バケット９の垂直線に対する傾き修
正は、運転室３内に設けた傾斜表示メータを見ながらレ
バーなどを操作して油圧式の各スタビライザ１１を地中
連続壁１９に対し出し入れ調節することにより行なう。

また、地中連続壁１９の掘削に用いられる掘削用バケッ
ト９は、相当の重量を有しているため、軟らかい地盤で
は、クラムシェル１２を開いた状態で掘削用バケット９
を地中連続壁１９の底部に降下させるだけで、開状態に
あるクラムシェル１２の刃先を地盤に食い込ませること
ができ、これに伴い比較的容易に地盤を掘削することが
できる。

しかるに、硬い地盤の場合は、掘削用バケット９を降下
させた程度ではクラムシェル１２の刃先を地盤に食い込
ませることができない。

そこで、掘削用バケット９を地盤底面から０．５〜１．
０ｍ程度吊上げ、クラッチの開放により自由落下させて
地盤を掘りくずす、いわゆるチョッピング操作を複数回
（５〜６回）繰り返すことで硬い地盤の掘削を行なう６（発明が解決しようとする課題）しかしながら、上述のような従来の地中連続壁の掘削方
式は、掘削用バケットの上げ下ろし、クラムシェルの開
閉、チョッピング操作及び掘削用バケットの傾き修正を
運転室でのオペレータによるマニアル繰作で行なうもの
であるため、オペレータの肉体的、精神的負担が大きく
なり、人的コストも上昇してしまう。

特に、硬い地盤を掘削する場合、チョッピング操作を繰
り返し行なわなければならないため、オペレータにとっ
ては重労働となり、オペレータへの負担が更に増大し、
作業能率も時間の経過と共に低下するという問題があっ
た。

本発明は上述のような点に鑑みなされたもので、掘削用
バケットの上げ下ろし、クラムシェルの開閉、掘削用バ
ケットの傾き修正及びチョッピング操作を自動化してオ
ペレータの負担を軽減すると共に、省人力比及び作業の
能率化を可能にした地中連続壁の自動掘削装置を提供す
ることを目的とする。

（課題を解決するための手段）第１図に示すクレーム対応図を参照して本発明を説明す
ると、本発明は、バケット支持体２３１、このバケット
支持体２３１に設けられた傾き修正用のスタビライザ２
３２，２３４、前記バケット支持体２３１の下端に開閉
可能に取り付けたクラムシェル２３５、及びクラムシェ
ル２３５を開閉動作する油圧ジヤツキ２３６とを有する
掘削用バケット２３と、前記掘削用バケットを昇降する
ウィンチ２４と、前記ウィンチ２４による掘削用バケッ
ト２３の吊上げ荷重を検出する荷重検出手段３０と、前
記掘削用バケット２３の昇降量を検出する昇降量検出手
段３２と、前記クラムシェル２３５が開いた状態の掘削
用バケット２３を前記ウィンチ２４の巻き戻し動作で降
下し、この時の前記荷重検出手段３０及び昇降量検出手
段３２から得られる検出データに基づいて地中連続壁１
９の底部まで降下した後５前記油圧ジヤツキ２３６によ
りクラムシェル２３５を閉動作して底部を掘削し、この
掘削による降下量及び荷重から掘削量が十分であると判
定した時前記ウィンチ２４を巻き取り動作して掘削用バ
ケット２３を上昇端まで上昇させ、以下同様の掘削作業
を設計深さＨａまで繰り返し行なう第１の制御手段】０
０とを備えたことを特徴とする。

また、本発明は、前記掘削用バケット２３の垂直線に対
する傾きを検出する傾斜検出手段３１と、前記第１の制
御手段１００により所定深さ掘削される毎に掘削用バケ
ット２３の降下を停止し、この時傾斜検出手段３１で検
出した垂直線に対する掘削用バケットの傾斜角θ、を取
り込んで許容傾斜角θ０と比較し、傾斜角θ、が許容傾
斜角θ。以上の時、掘削用バケット２３の傾きを自動修
正する第２の制御手段１０１を設けたことを特徴とする
。

また、本発明は前記第１の制御手段１００によりクラム
シェル２３５を閉動作して底部を掘削した時に掘削量が
十分でないと判定された場合は底部を複数回繰り返しチ
ョッピングする第３の制御手段１０２を設けたことを特
徴とする。

また、本発明は、前記第１の制御手段１００により底部
掘削後の掘削用バケット２３が上昇する時、荷重検出手
段３０で検出される荷重データを取り込んで許容荷重り
６以内かを判定し、許容荷重以上と判定された場合は掘
削土量が減少するようにクラムシェル２３５を開方向に
調整する第４の制御手段１０３を設けたことを特徴とす
る。

また、本発明は、上昇端にある掘削用バケット２３の直
下へ走行可能に設置された自動走行可能な排土用搬送車
３４と、第１の制御手段１００により掘削用バケット２
３が上昇端に位置された時、前記排土用搬送車３４を掘
削用バケット２３の真下に自動走行してクラムシェル２
３５内の掘耐土砂を排土用搬送車３４内に投下させる第
５の制御手段１０４を設けたことを特徴とする。

（作用）第１の制御手段１００は、掘削用バケット２３の昇降に
伴い昇降量検出手段３２から得られる昇降量データ及び
荷重検出手段３０から得られる吊下げ荷重データに基づ
いて掘削用バケット２３の昇降及び地盤の掘削作業を自
動的に行なう。

そして、第２の制御手段１０１は、第■の制御手段１．
　ＯＯにより地盤が所定深さ掘削される毎に掘削用バケ
ット２３の垂直線に対する傾きを許容傾斜角内に自動修
正する。

更に、第３の制御手段１０２は、クラムシェル２３５の
閉動作で地盤掘削を行なった時の荷重検出手段３０から
の荷重データと昇降量検出手段３２からの昇降量データ
から十分な掘削量かを判定し、十分でない時、硬い地盤
と判断して複数回チョッピングし、硬い地盤の掘りくず
しを自動的に行なう。

また、第４の制御手段１０３は、地盤掘削を行なって掘
削用バケット２３を上昇させる時、その吊り荷重が許容
荷重内にあるかを監視し、許容荷重以上の時、クラムシ
ェル２３５を開方向に制御して吊り荷重の軽減を自動的
に行なう。

よって、地中連続壁１９の掘削が自動化され、オペレー
タの負担が軽減されると共に、省人力比及び作業の高能
率化を可能にする。

また、第５の制御手段１０４によれば、掘削用バケット
２３で掘削された土砂は、掘削用バケット２３の真下に
待期する排土用搬送車３４に投下され、所定の場所へ自
動的に搬送されて排出されるから、オペレータがいなく
とも掘削から排土までの作業を自動化できる。

（実施例）以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図〜第４図は、本発明による地中連続壁の自動掘削
装置の一実施例を示すもので、第２図は全体のシステム
構成図、第３図はやぐらを用いた自動掘削装置の正面図
、第４図はその側面図である。

先ず、第３図及び第４図において、２０は垂直方向の連
続壁を掘削する地上に設置した掘削専用のやぐらで、台
部２１及び台部２１上に垂直に立設した所定高さの支柱
２２を備えている。

また、台部２１上には、掘削用バケット２３を」二げ下
ろしするウィンチ２４、掘削用バケット２３に作動油を
供給するホース２５ａの巻き取り用ホースリール２５、
作動油供給用の油圧ユニット２６及び掘削用の制御盤２
７がそれぞれ設置されている。

ウィンチ２４に巻き回されたワイヤ２４ａは、支柱２２
の上端部に設けたガイドシーブ２８を介してウィンチ２
４と反対の側に引き出され、そして掘削用バケット２３
に設けたシーブ２９に巻き掛けられた後、ロードセル等
からなる荷重検出器３０を介して支柱２２の上端部に結
合されている。これにより、掘削用バケット２３をシー
ブ２９を介して吊下げ状態に支持する。

掘削用バケット２３は、バケット支持体２３１と、この
バケット支持体２３１の上下部に位置して、その前後左
右の側部に設けた傾き修正用の複数の油圧式スタビライ
ザ２３２，２３４と、バケット支持体２３１の下端部に
開閉可能に取り付けたクラムシェル２３５と、このクラ
ムシェルレ２３５を開閉操作する複数の油圧ジヤツキ２
３６とを備えている。

３１はバケット支持体２３１に設けた傾斜検出器で、地
中連続壁Ｉ９に対する掘削用バケット２３の掘削方向の
傾きを検出するものである。

また、３２は支柱２２に取り付けた昇降量検出器で、掘
削用バケット２３の昇降量をパルス信号に変換する回転
円板及びこれを挟んで対向された発光素子、受光素子か
らなる光電式のパルス発生器などから構成され、そして
、回転円板を掘削用バケット２３の昇降に応じて正逆回
転させるワイヤ３２ａはバケット支持体２３１に連結さ
れている。

また、３３は掘削用バケット２３の油圧ジヤツキ２３６
に供給される油圧ユニット２６からの作動油量を検出す
る流量計で、流量をパルス信号に変換するパルス発生器
からなり、この流量計３３のパルス信号、荷重検出器３
ｏの検出信号及び昇降量検出器３２のパルス信号は制御
盤２７に入力される。同様にして、傾斜検出器３１の検
出信号は図示しない信号ケーブルを通して制御盤２７に
人力される。

３４は掘削用バケット２３により掘削された土砂を運搬
する排土用のバッテリー式搬送車で１反転可能な排土用
バケット３４ａを有し、地中連続壁［９の開口縁部に沿
って地上に水平に敷設したレール３５上に走行可能に設
置されている。

次に、第２図の構成について述べる。

第２図は制御盤２７内に設けられた掘削制御部の詳細を
示すもので、４０及び４１は荷重検出器３０及び傾斜検
出器３１がらのアナログ信号をデジタル信号に変換する
Ａ−Ｄコンバータであり、この各Ａ−Ｄコンバータ４０
，４１がら出力されるデジタル信号は、パーソナルコン
ピュータからなる演算処理装置４２に取り込まれるよう
になっている６また、４４．４５は昇降量検出器３２及び流量計３３か
らのパルス信号をそれぞれカウントするカウンタで、こ
の各カウンタ４４，４５の計数値は演算処理装置４２に
取り込まれるようになっている６演算処理装置４２には、出力インターフェース４６を介
してＣＲＴ等の表示装置４７及びプリンタ４８が接続さ
れ、演算処理装置４２での演算結果及び制御用のプログ
ラム等を表示あるいは印字できるようになっている。

また、演算処置装置４２に接続した出力インターフェー
ス４９には、ウィンチ２４、ホースリール２５、スタビ
ライザ２３２，２３４、油圧ジヤツキ２３６及び排土用
搬送車３４を制御するリレーボックス５０が接続され、
更にリレーボックス５０から出力される指令信号は制御
分電盤５１を介してウィンチ２４のクラッチ及びブレキ
、スタビライザ２３２，２３４の電磁弁（図示せず）、
油圧ジヤツキ２３６の電磁弁（図示せず）及び排土用搬
送車３４に出力されるようになっている。

また、演算処理装置４２には、入力インタフェース５２
を介してマニアル操作盤５３が接続されており、この操
作盤５３は地中連続壁１９の初期の掘削段階で使用され
るものである。

なお、前記演算処理装置４２は、荷重検出器３０、傾斜
検出器３１及びカウンタ４４，４５からの入力情報に応
じて第５図のフロチャートに示す一連の掘削制御プログ
ラム及び設置データ等を格納するＲＯＭ及び演算処理装
置４２の演算結果及び入力情報を格納するＲＡＭ等を備
えている。

また、本実施例において、演算処理装置４２は、第１図
に示す第１〜第５の制御手段１００〜１０４を構成する
。

次に、上述のように構成された本実施例の動作を第５図
に示すフロチャートを参照して説明する。

地中に垂直な連続壁１９を掘削する場合は、先ず、制御
盤２７に設けである掘削操作盤５３上の各種ボタン（図
示せず）をマニアルで操作することにより、ウィンチ２
４のクラッチ及びブレーキを制御して掘削用バケット２
３を上げ下ろしすると共に、油圧ジヤツキ２３６を開閉
して連続壁１９の掘削を行なう、そして、掘削用バケッ
ト２３により掘削された土砂は、操作盤５３のマニアル
操作で走行される排土用搬送車３４のバケット３４ａ内
に第３図及び第４図に示す関係位置で投下され、やぐら
２０外へ搬出される。

このようなマニアル操作により地中連続壁１９の深さが
掘削用バケット２３全体をほぼ埋設させる深さまで掘削
されたならば、掘削モードをマニアルから自動モードに
切り換える。

第５図に示すステップＳｌは、上述した自動掘削モード
に入る前の準備作業であり、このような準備作業を行な
う理由は、掘削の初期段階では、掘削用バケット２３の
垂直性が維持できないため、掘削用バケット２３が大き
く傾斜したり、倒れたりする問題が生じるからである。

上述の準備作業が終了し、システムが自動掘削モードに
切り換えられると、プログラムはステップＳ２に進み、
ブレーキを弛めてウィンチ２４を巻き戻し方向に回転さ
せ、第２図及び第３図に示す如く上昇端にある掘削用バ
ケット２３を低速で降下させる。

次のステップＳ３では、掘削用バケット２３が地中連続
壁１９のガイドウオール１９ａ内に１／３以上挿入され
たならば、油圧ジヤツキ２３６に開指令を出力してクラ
ムシェル２３５を開くと共に、更に降下動作を継続させ
る。この時の開指令は、昇降量検出器３２からのパルス
信号をカウントするカウンタ４４からの計数値をもとに
演算処理装置４２で演算することにより出力される。

次のステップＳ４では、前回傾斜測定を行なった深さよ
り更に２ｍ加算された深さに達したならば、ウィンチ２
４にブレーキをかけて掘削用バケット２３の降下を停止
させる。この時、前回の傾斜測定位置データを演算処理
装置４２のＲＡＭなどに記憶しておき、この記憶データ
から更に２ｍ降下されたことをカウンタ４４の計数値か
ら判定することで掘削バケット２３の降下停止指令を出
す。

次のステップＳ５では、傾斜検出器３１の出力信号をＡ
−Ｄコンバータ４１を通して演算処理装置４２に取り込
み、垂直線に対する掘削用バケット２３の傾斜角θ１を
求め、これを予め、設定した許容傾斜角θ。と比較して
、θ、≦θ。かを判定する。ここでθ、〉θ。と判定さ
れた時はステップＳ６に進み、傾き修正ルーチンを実行
する。

即ち、θ、〉θ。である時の両者の差から垂直線に対す
るＸ及びＹ軸方向の角度成分を算出し、これにより上下
の各スタビライザ２３２，２３４を水平方向に出し入れ
して掘削用バケット２３の傾斜角θ、が許容傾斜角θ。

になるように修正し、ステップＳ７へ進む。

また、ステップＳ５において、θ、≦００と判定された
時は１次のステップＳ７へ進み、再びウィンチ２４を巻
き戻し方向に回転させて掘削用バケット２３を降下させ
る。

次のステップＳ８では、掘削用バケット２３が連続壁１
９の底部に達した時の荷重検出器３０からの検出データ
及び昇降量検出器３２の検出データに基づいてウィンチ
２４に停止指令を与え、掘削用バケット２３の降下を停
止する。

そして、次のステップＳ９において、油圧ジヤツキ２３
６に閉指令を与え、クラムシェル２３５を閉じる。

次のステップＳＩＯでは、底部地盤に対するクラムシェ
ル２３５の刃先の食い込みが十分かを判定する。この時
、軟らかい地盤であれば、クラムシェル２３５の閉動作
に伴う地盤への食い込みが十分となるため、クラムシェ
ル２３５で底地盤を掘削した分だけ掘削用バケット２３
全体が降下すると共に、掘削上量に応じた荷重が荷重検
出器３０に作用する。

従って、この時の降下量及び荷重量が設定値になったか
を昇降量検出器３２の出力パルスをカウントするカウン
タ４４の計数値及び荷重検出器３０の出力から判定する
。

ここで、クラムシェル２３５の刃先が地盤に十分に食い
込んだことが判定されると、次のステ・ンプＳｌｌに進
み、ウィンチ２４に巻き取り指令を与えてウィンチ２４
を巻き取り方向に低速で回転させ、掘削用バケット２３
を上昇させる。

また、ステップＳｌＯにおいて、刃先が十分に食い込ま
ないと判定された時は、硬い地盤であると判断してステ
ップＳ１２に進み、チョッピングルーチンを実行させる
。

即ち、クラムシェル２３５を開いた状態で掘削底面から
０．５〜１．０ｍ程度上昇させ、そして自由落下させる
ことにより硬い地盤を掘りくずす。

その後、ステップＳ９に戻ってクラムシェル２３５を閉
じ１次のステップＳ１０で刃先の食い込みが十分かを判
定する。

以下、刃先の食い込みが十分と判定されまで（多くとも
５〜６回まで）ステップＳ１２→Ｓ９→ＳｌＯを繰り返
す。

そして、刃先の食い込みが十分と判定され、あるいは５
〜６回のチョッピングが行なわれたならば、次のステッ
プＳｌｌに進む。

次のステップ５１３では、荷重検出器３０からのデータ
を取り込んで掘削用バケット２３全体のワイヤにかかる
荷重を測定し、その測定値Ｌ５と許容荷重り。とを比較
して、Ｌ、≦Ｌ　、かを判定する。

ここで、ｌ　、≦Ｌｏであると判定された時は、ステッ
プＳＬ４に進み、ウィンチ２４を比較的高速で巻き上げ
方向に回転し、荷重をチエツクしながら掘削用バケット
２３を上昇させる。

また、クラムシェル２３５が地中にある木材あるいは岩
石などを噛み込むことによりり、＞ＬＯと判定された時
はステップＳ１５に進み、掘削土日調整ルーチンを実行
する。

即ち、クラムシェル２３５に噛み込まれた木材あるいは
岩石がクラムシェル２３５から外れるように油圧ジヤツ
キ２３６を動作してクラムシェル２３５を僅かに開く。

そして、ステップＳｌｌに戻り、更に、ステップＳ１３
において荷重がり、≦Ｌ、かを判定する。ここで、Ｌ、
≦Ｌ　、どなった時は、ステップＳ１４に進み、掘削用
バケット２３を地上へ向は上昇させる。

この時、掘削用バケット２３の上昇位置は昇降量検出器
３２からのパルスをカウンタ４４によりダウンカウント
し、その計数値がゼロになった時点でウィンチ２４に停
止指令を与え掘削用バケット２３の上昇を停止する（ス
テップ５１６）。この時、掘削用バケット２３の上昇停
止点は第３図及び第４図に示す位置である。

その後、ステップＳ１７に進み、排土ルーチンが実行さ
れる。

即ち、退避位置にある排土用搬送車３４に演算処理装置
４２から走行指令を与えることにより排土用搬送車３４
を第３図及び第４図に示す如く上昇端にある掘削用バケ
ット２３の真下に走行停止させた後、油圧ジヤツキ２３
６に開指令を与え、クラムシェル２３５を開くことによ
り、クラムシェル２３５内の掘削土砂を排土用搬送車３
４のバケツ１〜３４ａ内に投入する。

土砂の投入が終了すると、排土用搬送車３４に退避走行
指令が与えられ、排土用搬送車３４をやぐら外へ走行さ
せ、かつバケット３４ａを反転して排土する。

排土が終了すると、ステップＳ１８に進み、クラムシェ
ル２３５を閉じる。

そして、次のステップＳ１９に進み、地中連続壁１９が
設計深さＨａに達したかを判定する。

ここで、設計深さＨａであると判定された時は、自動掘
削作業が終了し、また、設計深さＨａに達していない時
はステップＳ２に戻り、上述する処理手順を設計深さＨ
ａになるまで繰り返し実行する１：とになる。

このように本実施例によれば、マニアル操作による掘削
によって掘削用バケット２３がほぼ埋設されるまで地中
連続壁１９が掘削された後、自動掘削モードに切り換え
て設計深さＨａに達するまで荷重検出器３０、傾斜検出
器３１．昇降量検出器３２及び流量計３３からの情報に
基づいて自動掘削できるようにしたから、オペレータの
負担が軽減され、掘削作業の能率化及び省人力比が可能
になると共に、オペレータが掘削作業以外の他の作業に
も従事できる。

また、自動モードによる掘削作業がある程度軌道にのる
と、オペレータが監視する必要がなくなるので、夜間施
工が可能になり、これに伴い工期を短縮できると共に、
機械損料が低減し、低コスト化できる。

更にまた、掘削された土砂は、自動走行される排土用搬
送車３４により自動的に所定の場所へ運搬されるから、
排土作業にも人手を要せず省人力比を更に向上できる。

なお、上記実施例では、専用のやぐらを使用して掘削す
る場合について述べたが、これに限らず、クローラクレ
ーンを使用して６本発明を適用できる。ただし、この場
合、排土用のバッテリカーは使用しない。

また、本発明の掘削方式は、パーソナルコンピユータを
用いるものに限らず、請求項に記載した範囲において種
々変更し得ることは勿論である。

更にまた、地中連続壁の掘削初期において、掘削用バケ
ットを垂直方向に案内する枠体などを設ければ上記実施
例で述べたマニアル掘削を省略でき、掘削の初期から自
動モードで掘削作業を行なうことができる。

（発明の効果）以上説明したように、本発明によれば、掘削用バケット
の吊上げ荷重、掘削用バケットの垂直線に対する傾き、
及び掘削用バケットの昇降量の各人力情報をもとにして
、掘削時における掘削用バケットの上げ下ろし、クラム
シェルの開閉、チョッピング及び掘削用バケットの傾き
修正を自動的に行なって地中連続壁を自動的に掘削でき
るよう構成したので、オペレータの負担が軽減され、省
人力比が可能になると共に、掘削作業の能率を向上でき
るという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の請求項に対応する原理ブロック図、第
２図は本発明の一実施例を示すシステム構成図、第３図
は本実施例における掘削装置の正面図、第４図は第３図
の側面図、第５図は本実施例における掘削の動作手順を
示すフロチャート、第６図は従来の掘削装置を示す全体
の構成図、第７図は従来における掘削用バケットの正面
図である。尚図中２３は掘削用バケット、２３１はバケット支持体
、２３２，２３４はスタビライザ。２３５はクラムシェル、２３６は油圧ジヤツキ、２４は
ウィンチ、２７は油圧ユニット、２７は制御盤、３０は
荷重検出器、３１は傾斜検出２３゜３２は昇降量検出器
、３３は流量計、３４は排土用搬送車、４２は演算処理
装置、ｌＯＯは第１の制御手段、１０１は第２の制御手
段、１０２は第３の制御手段、１０３は第４の制御手段
、１０４は第５の制御手段である。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）バケット支持体、このバケット支持体に設けられ
、かつ垂直線に対するバケット支持体の傾きを修正する
複数のスタビライザ、前記バケット支持体の下端に開閉
可能に取り付けたクラムシェル、及びクラムシェルを開
閉動作する油圧ジャッキとを有する掘削用バケットと、前記掘削用バケットを昇降するウインチと、前記ウイン
チによる掘削用バケットの吊上げ荷重を検出する荷重検
出手段と、前記掘削用バケットの昇降量を検出する昇降量検出手段
と、前記クラムシェルが開いた状態の掘削用バケットを前記
ウインチの巻き戻し動作で降下し、この時の前記荷重検
出手段及び昇降量検出手段から得られる検出データに基
づいて地中連続壁の底部まで降下した後、前記油圧ジャ
ッキによりクラムシェルを閉動作して底部を掘削し、こ
の掘削による降下量及び荷重を監視しながらウインチを
巻き取り動作して掘削用バケットを上昇端まで上昇させ
、以下同様の掘削作業を設計深さまで繰り返し行なう第
１の制御手段と、を備えたことを特徴とする地中連続壁の自動掘削装置。
（２）前記掘削用バケットの垂直線に対する傾きを検出
する傾斜検出手段と、前記第１の制御手段により所定深
さ掘削される毎に掘削用バケットの降下を停止し、この
時傾斜検出手段で検出した垂直線に対する掘削用バケッ
トの傾斜角を取り込んで許容傾斜角と比較し、傾斜角が
許容傾斜角以上の時、掘削用バケットの傾きを自動修正
する第２の制御手段を設けたことを特徴とする請求項１
記載の地中連続壁の自動掘削装置。
（３）前記第１の制御手段によりクラムシェルを閉動作
して底部を掘削した時に掘削量が十分でないと判定され
た場合は底部を複数回繰り返しチョッピングする第３の
制御手段を設けたことを特徴とする請求項１記載の地中
連続壁の自動掘削装置。
（４）前記第１の制御手段により底部掘削後の掘削用バ
ケットが上昇する時、荷重検出手段で検出される荷重デ
ータを取り込んで許容荷重以内かを判定し、許容荷重以
上と判定された場合は掘削土量が減少するようにクラム
シェルを開方向に調整する第４の制御手段を設けたこと
を特徴とする請求項１記載の地中連続壁の自動掘削装置
。
（５）上昇端にある掘削用バケットの直下へ走行可能に
設置された自動走行可能な排土用搬送車と、第１の制御
手段により掘削用バケットが上昇端に位置された時、前
記排土用搬送車を掘削用バケットの真下に自動走行して
クラムシェル内の掘削土砂を排土用搬送車内に投下させ
る第５の制御手段を設けたことを特徴とする請求項１記
載の地中連続壁の自動掘削装置。