JPH0642792B2 - ブラシレスモータ - Google Patents
ブラシレスモータInfo
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- JPH0642792B2 JPH0642792B2 JP61272382A JP27238286A JPH0642792B2 JP H0642792 B2 JPH0642792 B2 JP H0642792B2 JP 61272382 A JP61272382 A JP 61272382A JP 27238286 A JP27238286 A JP 27238286A JP H0642792 B2 JPH0642792 B2 JP H0642792B2
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- phase
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ブラシレスモータに係り、特に、出力トルク
の大きなブラシレスモータの制御装置に関するものであ
る。
の大きなブラシレスモータの制御装置に関するものであ
る。
一般に、サーボモータの性能は、トルク／イナーシヤ比
で評価でき、トルクは、電気的な巻線関係が同一である
場合、磁束量に比例する。したがつて、磁束量の増加が
性能向上に大きく影響を与える。また、サーボモータに
は、一般に、価格的な制約からフエライト磁石が使用さ
れているが、フエライト磁石の残留磁束密度は低いた
め、モータ性能に限界がある。
で評価でき、トルクは、電気的な巻線関係が同一である
場合、磁束量に比例する。したがつて、磁束量の増加が
性能向上に大きく影響を与える。また、サーボモータに
は、一般に、価格的な制約からフエライト磁石が使用さ
れているが、フエライト磁石の残留磁束密度は低いた
め、モータ性能に限界がある。
なお、永久磁石サーボモータの制御に関する先行技術
は、例えば特開昭60-62894号公報に記載されている。
は、例えば特開昭60-62894号公報に記載されている。
第６図にブラシレスモータの全体的内部構造を示し、第
６図において、固定子１は、ハウジング３の内部に固定
子鉄心４と固定子巻線５とを収納している。回転子２
は、シヤフト６上にヨーク７，永久磁石８，位置検出器
ＰＳ，エンコーダＥを備え、エンドブラケツト１０，ベ
アリング９によつて前期固定子１に回転自在に保持され
ている。
６図において、固定子１は、ハウジング３の内部に固定
子鉄心４と固定子巻線５とを収納している。回転子２
は、シヤフト６上にヨーク７，永久磁石８，位置検出器
ＰＳ，エンコーダＥを備え、エンドブラケツト１０，ベ
アリング９によつて前期固定子１に回転自在に保持され
ている。
第７図は従来形ブラシレスモータに組み込まれている回
転子２の全体構成説明図である。図は２極の例を示し、
永久磁石８は図示のごとく着磁されるとともに、ヨーク
７に対して接着剤等で固定される。
転子２の全体構成説明図である。図は２極の例を示し、
永久磁石８は図示のごとく着磁されるとともに、ヨーク
７に対して接着剤等で固定される。
第８図は従来形ブラシレスモータの制御回路図、第９図
は第８図に示す制御回路の動作特性線図、第１０図は第
７図に示す回転子２の正転動作説明図である。
は第８図に示す制御回路の動作特性線図、第１０図は第
７図に示す回転子２の正転動作説明図である。
第８図において、直流電源１１より制御装置１２を介し
て固定子巻線５に電力を供給する。モータの制御動作に
ついて述べると、ＡＳＲ（速度制御装置）では、速度指
令ｗｓと、エンコーダＥよりＦＶ変換を介して得られた
実際の速度ｗｆとから速度誤差ｗｅを算出し、これにＰ
Ｉ制御（比例積分制御）等によつてトルク指令、すなわ
ち電流指令ＩＳを出力する。一方、正弦・余弦発生回路
では、回転子２の位置を検出する位置検出器ＰＳ（例え
ば、ホール素子と磁石等によつて構成される）と、エン
コーダＥからのパルス、すなわち回転子の位置情報とか
ら、予め書き込まれたROMを介して、第９図（ａ），
（ｂ）に示す正弦，余弦信号を出力し、各相は個別にＡ
ＣＲ（電流制御）系を持つ。各相の電流指令ISA，ISB，
ISC（第５図の（ｃ），（ｄ），（ｅ））は、２相−３
相変換の出力信号と前記電流指令ＩＳ信号との積とな
る。この電流指令は、各相巻線の誘起電圧ＥU，ＥV，Ｅ
Wと同相になるよう、位置検出器ＰＳの位置ならびにＲ
ＯＭのアドレスを調整する。
て固定子巻線５に電力を供給する。モータの制御動作に
ついて述べると、ＡＳＲ（速度制御装置）では、速度指
令ｗｓと、エンコーダＥよりＦＶ変換を介して得られた
実際の速度ｗｆとから速度誤差ｗｅを算出し、これにＰ
Ｉ制御（比例積分制御）等によつてトルク指令、すなわ
ち電流指令ＩＳを出力する。一方、正弦・余弦発生回路
では、回転子２の位置を検出する位置検出器ＰＳ（例え
ば、ホール素子と磁石等によつて構成される）と、エン
コーダＥからのパルス、すなわち回転子の位置情報とか
ら、予め書き込まれたROMを介して、第９図（ａ），
（ｂ）に示す正弦，余弦信号を出力し、各相は個別にＡ
ＣＲ（電流制御）系を持つ。各相の電流指令ISA，ISB，
ISC（第５図の（ｃ），（ｄ），（ｅ））は、２相−３
相変換の出力信号と前記電流指令ＩＳ信号との積とな
る。この電流指令は、各相巻線の誘起電圧ＥU，ＥV，Ｅ
Wと同相になるよう、位置検出器ＰＳの位置ならびにＲ
ＯＭのアドレスを調整する。
第７図に示す回転子２の正転動作説明図である第１０図
において、各相合成の電流は、永久磁石８の磁束Ifと常
に直角の位置を占め、かつ一定速の場合、絶対値の変化
はなく、無整流子で、しかも直流機と同等の特性（トル
ク脈動が少ない）を得ることができる。
において、各相合成の電流は、永久磁石８の磁束Ifと常
に直角の位置を占め、かつ一定速の場合、絶対値の変化
はなく、無整流子で、しかも直流機と同等の特性（トル
ク脈動が少ない）を得ることができる。
第１０図の動作特性線図である第１１図において、永久
磁石８の磁束分布が正弦波であると仮定すると、ＢＭ
（θ）で表わされ、３相電流の合成の電流ｉ（θ）は、
前記制御によつて永久磁石磁束ＢＭ（θ）と同相で、し
かも常に正弦波状の分布を示す。この場合のトルクＴ
は、次のように表わされ、この値は常に一定である。
磁石８の磁束分布が正弦波であると仮定すると、ＢＭ
（θ）で表わされ、３相電流の合成の電流ｉ（θ）は、
前記制御によつて永久磁石磁束ＢＭ（θ）と同相で、し
かも常に正弦波状の分布を示す。この場合のトルクＴ
は、次のように表わされ、この値は常に一定である。
Ｔ＝Ｋ・▲∫2π 0▼ＢＭ（θ）・ｉ（θ）・ｄθ …
(1) 電機子反作用による起磁力は、永久磁石８の磁束ＢＭ
（θ）と９０度位相が異なり、ＡＴ（θ）として現わ
れ、これによつて電機子反作用による磁束ＢＡＴ（θ）
が生じる。電流ｉ（θ）と電機子反作用磁束ＢＡＴ
（θ）とによるトルクＴatは、次のように表わされる。
(1) 電機子反作用による起磁力は、永久磁石８の磁束ＢＭ
（θ）と９０度位相が異なり、ＡＴ（θ）として現わ
れ、これによつて電機子反作用による磁束ＢＡＴ（θ）
が生じる。電流ｉ（θ）と電機子反作用磁束ＢＡＴ
（θ）とによるトルクＴatは、次のように表わされる。
Ｔat＝ｋ・▲∫2π 0▼ＢＡＴ（θ）・ｉ（θ）・ｄθ
…(2) 前記（２）式において、ＢＡＴ（θ）とｉ（θ）とは、
９０度の位相差を持つていることから零となる。したが
つて、電機子反作用による磁束の利用はなく、しかも永
久磁石８の磁束密度も低いことから、サーボモータとし
ての特性は低い。
…(2) 前記（２）式において、ＢＡＴ（θ）とｉ（θ）とは、
９０度の位相差を持つていることから零となる。したが
つて、電機子反作用による磁束の利用はなく、しかも永
久磁石８の磁束密度も低いことから、サーボモータとし
ての特性は低い。
第１２図は従来提案に係る改良形ブラシレスモータに組
み込まれている回転子の正転動作説明図で、第１２図に
示す回転子を組み込むブラシレスモータの固定子構造は
従来と同一で、回転子２の外周は、永久磁石８と、当該
永久磁石８よりも高い透磁率を有する磁性材料１３とか
らなり、磁性材料１３は、ヨーク７と一体でも製作可能
である。
み込まれている回転子の正転動作説明図で、第１２図に
示す回転子を組み込むブラシレスモータの固定子構造は
従来と同一で、回転子２の外周は、永久磁石８と、当該
永久磁石８よりも高い透磁率を有する磁性材料１３とか
らなり、磁性材料１３は、ヨーク７と一体でも製作可能
である。
しかして、第１２図に符号２で示す回転子を組み込んだ
ブラシレスモータに対し、第８図および第９図に準じ
て、高透磁率磁性材（以下、補助突極と称す）１３に電
機子反作用の増磁作用がかかるように制御する（具体的
には、第１２図に示すように、補助突極１３の中心に対
して巻線電流の合成ｉがθだけ進んだ位置となるように
制御する）と、第１２図の動作特性線図である第１３図
から明らかなように、(1)式で示した永久磁石磁束ＢＭ
（θ）と巻線電流ｉ（θ）との間のトルクは、永久磁石
８の断面積が第１０図の場合よりも少なくなつているこ
とから減少する。しかし、(2)式で示した電機子反作用
磁束ＢＡＴ（θ）と巻線電流ｉ（θ）のトルクが発生
し、結果としてトルクは増加する。電機子反作用による
トルク発生の原理は、以下のとおりである。すなわち、
電機子反作用の増磁作用が働く側に配置された補助磁極
には、永久磁石と同じ方向に磁束が発生し、かつ補助磁
極の透磁率は大きく、他方、減磁作用が働く側に配置さ
れた永久磁石にあつては、その透磁率が小さいことか
ら、永久磁石の磁束量の減少を少なく押え、したがつて
電流に比例して界磁磁束量（永久磁石磁束量と補助磁極
磁束量との和）を増加させることができる。
ブラシレスモータに対し、第８図および第９図に準じ
て、高透磁率磁性材（以下、補助突極と称す）１３に電
機子反作用の増磁作用がかかるように制御する（具体的
には、第１２図に示すように、補助突極１３の中心に対
して巻線電流の合成ｉがθだけ進んだ位置となるように
制御する）と、第１２図の動作特性線図である第１３図
から明らかなように、(1)式で示した永久磁石磁束ＢＭ
（θ）と巻線電流ｉ（θ）との間のトルクは、永久磁石
８の断面積が第１０図の場合よりも少なくなつているこ
とから減少する。しかし、(2)式で示した電機子反作用
磁束ＢＡＴ（θ）と巻線電流ｉ（θ）のトルクが発生
し、結果としてトルクは増加する。電機子反作用による
トルク発生の原理は、以下のとおりである。すなわち、
電機子反作用の増磁作用が働く側に配置された補助磁極
には、永久磁石と同じ方向に磁束が発生し、かつ補助磁
極の透磁率は大きく、他方、減磁作用が働く側に配置さ
れた永久磁石にあつては、その透磁率が小さいことか
ら、永久磁石の磁束量の減少を少なく押え、したがつて
電流に比例して界磁磁束量（永久磁石磁束量と補助磁極
磁束量との和）を増加させることができる。
一方、第１２図に符号２で示す回転子を逆転させた場合
の動作系について説明すると、第１４図はその動作説明
図、第１５図は第１４図の動作特性線図である。すなわ
ち、第１４図に示すように、回転子２を逆転させると、
補助突極１３に電機子反作用の減磁力がかかり、永久磁
石８と逆方向の磁束が増大する。つまり、補助突極１３
の磁束がブレーキトルクになり、永久磁石８のみで回転
子２を構成した場合に比較して、かえつてトルクが減少
してしまうことになる。
の動作系について説明すると、第１４図はその動作説明
図、第１５図は第１４図の動作特性線図である。すなわ
ち、第１４図に示すように、回転子２を逆転させると、
補助突極１３に電機子反作用の減磁力がかかり、永久磁
石８と逆方向の磁束が増大する。つまり、補助突極１３
の磁束がブレーキトルクになり、永久磁石８のみで回転
子２を構成した場合に比較して、かえつてトルクが減少
してしまうことになる。
〔発明が解決しようとする問題点〕 このように、従来形ブラシレスモータ、さらには従来提
案に係る改良形ブサシレスモータにあつては、回転子２
の正転と逆転間、正転指令と逆転指令間もしくは電流の
正負間の変化に対する巻線電流の合成起磁力について十
分な配慮がなされておらず、一方向回転のモータにしか
使用することができなかつた。
案に係る改良形ブサシレスモータにあつては、回転子２
の正転と逆転間、正転指令と逆転指令間もしくは電流の
正負間の変化に対する巻線電流の合成起磁力について十
分な配慮がなされておらず、一方向回転のモータにしか
使用することができなかつた。
本発明は、以上の点を考慮してなされたものであつて、
その目的とするところは、回転子の正逆転、正逆転指令
もしくは電流の正負いずれの場合においても、高出力ト
ルクを得ることのできる、従来にない新しいブラシレス
モータを提供しようとするものである。
その目的とするところは、回転子の正逆転、正逆転指令
もしくは電流の正負いずれの場合においても、高出力ト
ルクを得ることのできる、従来にない新しいブラシレス
モータを提供しようとするものである。
前記目的は、多相の固定子巻線を備えた固定子と、外周
に高透磁率磁性材からなる補助突極を有し、かつ等間隔
の極性を持つ回転子と、前記回転子の位置を検出する複
数の位置検出器と、前記複数の位置検出器の信号に対応
して多相の固定子巻線に電流を供給する制御装置とを備
え、前記制御装置として、回転子の正転と逆転間，正転
指令と逆転指令間もしくは電流の正負間の変化に対する
巻線電流の合成起磁力が、当該回転子に対して変化前と
逆相（１８０度）と異なる位置に生じるよう、前記多相
の固定子巻線に電流を供給する制御装置を備えることに
よつて達成される。
に高透磁率磁性材からなる補助突極を有し、かつ等間隔
の極性を持つ回転子と、前記回転子の位置を検出する複
数の位置検出器と、前記複数の位置検出器の信号に対応
して多相の固定子巻線に電流を供給する制御装置とを備
え、前記制御装置として、回転子の正転と逆転間，正転
指令と逆転指令間もしくは電流の正負間の変化に対する
巻線電流の合成起磁力が、当該回転子に対して変化前と
逆相（１８０度）と異なる位置に生じるよう、前記多相
の固定子巻線に電流を供給する制御装置を備えることに
よつて達成される。
しかして、本発明によれば、制御装置として、回転子の
正転と逆転間，正転指令と逆転指令間もしくは電流の正
負間の変化に対する巻線電流の合成起磁力が、当該回転
子に対して変化前と逆相と異なる位置に生じるよう、前
記多相の固定子巻線に電流を供給する制御装置を備えた
ことにより、回転子の逆転，逆転指令，電流が負の場合
においても、前記回転子の正転，正転指令，電流が正の
場合と同様、最大トルクを得ることができる。
正転と逆転間，正転指令と逆転指令間もしくは電流の正
負間の変化に対する巻線電流の合成起磁力が、当該回転
子に対して変化前と逆相と異なる位置に生じるよう、前
記多相の固定子巻線に電流を供給する制御装置を備えた
ことにより、回転子の逆転，逆転指令，電流が負の場合
においても、前記回転子の正転，正転指令，電流が正の
場合と同様、最大トルクを得ることができる。
以下、本発明を第１図および第２図にもとづいて説明す
ると、第１図は本発明の実施に供されるブラシレスモー
タ（回転子２）の逆転動作説明図、第２図は第１図の動
作特性線図であり、本発明において、回転子２が正転，
正転指令もしくは電流が正の場合の動作原理は、既述し
た第８図〜第１３図の動作原理と同一である。
ると、第１図は本発明の実施に供されるブラシレスモー
タ（回転子２）の逆転動作説明図、第２図は第１図の動
作特性線図であり、本発明において、回転子２が正転，
正転指令もしくは電流が正の場合の動作原理は、既述し
た第８図〜第１３図の動作原理と同一である。
これに対し、回転子２が逆転，逆転指令もしくは電流が
負の場合は、第１図に示すように、回転子２が正転，正
転指令もしくは電流が正の場合における巻線電流の合成
値ｉ１の位置に対して逆相の位置であるｉ２（この位置
では、第１４図に示すように、モータ出力トルクを減少
せしめる）の位置と異なり、補助突極１３よりもθだけ
進んだ位置に巻線電流の合成起磁力が生じるよう、多相
の固定子巻線に電流を供給する。
負の場合は、第１図に示すように、回転子２が正転，正
転指令もしくは電流が正の場合における巻線電流の合成
値ｉ１の位置に対して逆相の位置であるｉ２（この位置
では、第１４図に示すように、モータ出力トルクを減少
せしめる）の位置と異なり、補助突極１３よりもθだけ
進んだ位置に巻線電流の合成起磁力が生じるよう、多相
の固定子巻線に電流を供給する。
そして、前記のごとく電流供給した本発明によれば、永
久磁石８のＮ極は、回転子が正転，正転指令もしくは電
流が正の場合に同極性を有した補助突極１３Ａとは異な
り、補助突極１３Ｂと同極性を有することになり、第１
３図に示す回転子２の正転，正転指令もしくは電流が正
の場合と全く同じとなつて、永久磁石８による磁束量と
補助突極１３による磁束量との合成と、巻線電流の合成
との間に大きな出力トルクを得ることができる。
久磁石８のＮ極は、回転子が正転，正転指令もしくは電
流が正の場合に同極性を有した補助突極１３Ａとは異な
り、補助突極１３Ｂと同極性を有することになり、第１
３図に示す回転子２の正転，正転指令もしくは電流が正
の場合と全く同じとなつて、永久磁石８による磁束量と
補助突極１３による磁束量との合成と、巻線電流の合成
との間に大きな出力トルクを得ることができる。
第３図は本発明の実施に供される２相モータの制御回路
図、第４図は第３図に符号２で示す回転子の詳細図であ
る。
図、第４図は第３図に符号２で示す回転子の詳細図であ
る。
第３図に示す２相モータの制御について述べると、ＡＳ
Ｒでは、速度指令ｗｓと、エンコーダＥよりＦＶ変換を
介して得られる実際の速度ｗｆとから、速度誤差ｗｅを
算出する。一方、位置検出器ＰＳからは、回転子２の位
置に応じて、永久磁石，ホール素子ＨＡ，ＨＢ等を介し
て２相の正弦波信号を得る。さらに、２相は、個々のＡ
ＣＲ系(ACRA,ＡＣＲＢ）を持ち、各相を制御する。ここ
で、ＡＣＲ系の入力信号は、ホール素子出力と速度誤差
ｗｆとの積として表わされ、これによつても、回転子の
正転，正転指令もしくは電流が正の場合、第４図に示す
ように、第１２図の場合とほぼ同様、巻線電流ｉ１と、
永久磁石８，補助突極１３からなる回転子２の位置関係
が得られ、大きなトルクを得ることができる。
Ｒでは、速度指令ｗｓと、エンコーダＥよりＦＶ変換を
介して得られる実際の速度ｗｆとから、速度誤差ｗｅを
算出する。一方、位置検出器ＰＳからは、回転子２の位
置に応じて、永久磁石，ホール素子ＨＡ，ＨＢ等を介し
て２相の正弦波信号を得る。さらに、２相は、個々のＡ
ＣＲ系(ACRA,ＡＣＲＢ）を持ち、各相を制御する。ここ
で、ＡＣＲ系の入力信号は、ホール素子出力と速度誤差
ｗｆとの積として表わされ、これによつても、回転子の
正転，正転指令もしくは電流が正の場合、第４図に示す
ように、第１２図の場合とほぼ同様、巻線電流ｉ１と、
永久磁石８，補助突極１３からなる回転子２の位置関係
が得られ、大きなトルクを得ることができる。
一方、回転子２の逆転，逆転指令もしくは電流が負の場
合は、第３図に示す位置検出器ＰＳの信号ＨＡ，Ｈ
Ｂと、２相の固定子巻線に電流を供給する制御装置１２
Ａ，１２Ｂとの対応を異ならせる。つまり、位置検出器
ＰＳの信号ＨＡをACRB，制御装置１２Ｂに、位置検出器
ＰＳの信号ＨＢをＡＣＲＡ，制御装置１２Ａに対応させ
る。そして、この場合、回転子２の逆転，逆転指令もし
くは電流が負になつた時には、第４図に示すように、巻
線電流の合成ｉ２が第１図の場合とほぼ同じ値となり、
既述した原理によつて大きなトルクを得ることができ
る。
合は、第３図に示す位置検出器ＰＳの信号ＨＡ，Ｈ
Ｂと、２相の固定子巻線に電流を供給する制御装置１２
Ａ，１２Ｂとの対応を異ならせる。つまり、位置検出器
ＰＳの信号ＨＡをACRB，制御装置１２Ｂに、位置検出器
ＰＳの信号ＨＢをＡＣＲＡ，制御装置１２Ａに対応させ
る。そして、この場合、回転子２の逆転，逆転指令もし
くは電流が負になつた時には、第４図に示すように、巻
線電流の合成ｉ２が第１図の場合とほぼ同じ値となり、
既述した原理によつて大きなトルクを得ることができ
る。
なお、本発明は、３相モータに対しても適用できる。
第５図に本発明の実施に供される回転子の変形例を示
し、第５図に示す回転子２には、先に符号８で示した永
久磁石がない場合を示した。しかして、第５図におい
て、動作可能な巻線電流の位置は、永久磁石８がある場
合と異なり、回転子２の正転，正転時とも、それぞれ図
に示すように２ケ所ずつある。これは、永久磁石８がな
いために、補助突極１３が巻線起磁力のＮ，Ｓ極に対応
しうるためであり、これによつても、第３図に示す位置
検出器ＰＳの信号ＨＡ，ＨＢと、２相の固定子巻線５
Ａ，５Ｂに電流を供給する制御装置１２Ａ，１２Ｂとの
対応を異ならせることにより、回転子２の正転と逆転，
正転指令と逆転指令，電流の正負間の変化に対応して、
常に最大トルクを得ることができる。
し、第５図に示す回転子２には、先に符号８で示した永
久磁石がない場合を示した。しかして、第５図におい
て、動作可能な巻線電流の位置は、永久磁石８がある場
合と異なり、回転子２の正転，正転時とも、それぞれ図
に示すように２ケ所ずつある。これは、永久磁石８がな
いために、補助突極１３が巻線起磁力のＮ，Ｓ極に対応
しうるためであり、これによつても、第３図に示す位置
検出器ＰＳの信号ＨＡ，ＨＢと、２相の固定子巻線５
Ａ，５Ｂに電流を供給する制御装置１２Ａ，１２Ｂとの
対応を異ならせることにより、回転子２の正転と逆転，
正転指令と逆転指令，電流の正負間の変化に対応して、
常に最大トルクを得ることができる。
ところで、前記実施例においては、本発明を、回転形の
モータ駆動に適用して場合について例示したが、これに
代えて、本発明を、リニアモータ駆動に適用したり、さ
らには磁極歯を有するパルスモータ駆動に適用すること
もできる。
モータ駆動に適用して場合について例示したが、これに
代えて、本発明を、リニアモータ駆動に適用したり、さ
らには磁極歯を有するパルスモータ駆動に適用すること
もできる。
また、多相の固定子巻線に電流を供給する制御装置と複
数の位置検出器との対応を切り換える方式は、モータの
回転数を変えたい場合に有用である。それは、回転子に
対する巻線電流合成値の位相が変り、これによつて出力
トルクが変るためである。
数の位置検出器との対応を切り換える方式は、モータの
回転数を変えたい場合に有用である。それは、回転子に
対する巻線電流合成値の位相が変り、これによつて出力
トルクが変るためである。
本発明は以上のごときであり、図示実施例の説明から明
らかなように、本発明によれば、回転子の正逆転，正逆
転指令もしくは電流の正負いずれの場合においても、高
出力トルクを得ることのできる、従来にない新しいブラ
シレスモータを提供することができる。
らかなように、本発明によれば、回転子の正逆転，正逆
転指令もしくは電流の正負いずれの場合においても、高
出力トルクを得ることのできる、従来にない新しいブラ
シレスモータを提供することができる。
第１図は本発明の実施に供されるブラシレスモータ（回
転子）の逆転動作説明図、第２図は第１図の動作特性線
図、第３図は本発明の実施に供される２相モータの制御
回路図、第４図は第３図に符号２で示す回転子の詳細
図、第５図は本発明の実施に供される回転子の変形例を
示す図、第６図はブラシレスモータの全体的内部構造を
示す上半部縦断面図、第７図は従来形ブラスレスモータ
に組み込まれている回転子の全体構成説明図、第８図は
従来形ブラスレスモータの制御回路図、第９図は第８図
に示す制御回路の動作特性線図、第１０図は第７図に示
す回転子の正転動作説明図、第１１図は第１０図の動作
特性線図、第１２図は従来提案に係る改良形ブラシレス
モータに組み込まれている回転子の正転動作説明図、第
１３図は第１２図の動作特性線図、第１４図は第１２図
に示す回転子の逆転動作説明図、第１５図は第１４図の
動作特性線図である。 １…固定子、２…回転子、４…固定子鉄心、５…固定子
巻線、７…ヨーク、８…永久磁石、１１…直流電源、１
２（１２Ａおよび１２Ｂ）…制御装置、１３（１３Ａお
よび１３Ｂ）…高透磁率磁性材、Ｅ…エンコーダ、ＰＳ
…位置検出器。
転子）の逆転動作説明図、第２図は第１図の動作特性線
図、第３図は本発明の実施に供される２相モータの制御
回路図、第４図は第３図に符号２で示す回転子の詳細
図、第５図は本発明の実施に供される回転子の変形例を
示す図、第６図はブラシレスモータの全体的内部構造を
示す上半部縦断面図、第７図は従来形ブラスレスモータ
に組み込まれている回転子の全体構成説明図、第８図は
従来形ブラスレスモータの制御回路図、第９図は第８図
に示す制御回路の動作特性線図、第１０図は第７図に示
す回転子の正転動作説明図、第１１図は第１０図の動作
特性線図、第１２図は従来提案に係る改良形ブラシレス
モータに組み込まれている回転子の正転動作説明図、第
１３図は第１２図の動作特性線図、第１４図は第１２図
に示す回転子の逆転動作説明図、第１５図は第１４図の
動作特性線図である。 １…固定子、２…回転子、４…固定子鉄心、５…固定子
巻線、７…ヨーク、８…永久磁石、１１…直流電源、１
２（１２Ａおよび１２Ｂ）…制御装置、１３（１３Ａお
よび１３Ｂ）…高透磁率磁性材、Ｅ…エンコーダ、ＰＳ
…位置検出器。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 虻川 俊美 茨城県日立市久慈町4026番地 株式会社日 立製作所日立研究所内 (72)発明者 成島 誠一 茨城県勝田市大字稲田1410番地 株式会社 日立製作所東海工場内
Claims (2)
- 【請求項１】多相の固定子巻線を備えた固定子と、外周
に高透磁率磁性材を有し、かつ等間隔の極性を持つ回転
子と、前記回転子の位置を検出する複数の位置検出器
と、前記複数の位置検出器の信号に対応して多相の固定
子巻線に電流を供給する制御装置とを備え、 前記制御装置として、 回転子の正転と逆転間，正転指令と逆転指令間もしくは
電流の正負間の変化に対する巻線電流の合成起磁力が、
当該回転子に対して変化前と逆相（１８０度）と異なる
位置に生じるよう、前記多相の固定子巻線に電流を供給
する制御装置を備えたことを特徴とするブラシレスモー
タ。 - 【請求項２】特許請求の範囲第１項記載の発明におい
て、多相の固定子巻線に対して電流を供給する制御装置
として、 当該制御装置と複数の位置検出器との対応を、回転子の
正転と逆転，正転指令と逆転指令もしくは電流の正負に
よつて異ならしめる制御装置を備えたブラシレスモー
タ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61272382A JPH0642792B2 (ja) | 1986-11-15 | 1986-11-15 | ブラシレスモータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61272382A JPH0642792B2 (ja) | 1986-11-15 | 1986-11-15 | ブラシレスモータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63129884A JPS63129884A (ja) | 1988-06-02 |
| JPH0642792B2 true JPH0642792B2 (ja) | 1994-06-01 |
Family
ID=17513105
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61272382A Expired - Lifetime JPH0642792B2 (ja) | 1986-11-15 | 1986-11-15 | ブラシレスモータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0642792B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3308828B2 (ja) | 1996-10-18 | 2002-07-29 | 株式会社日立製作所 | 永久磁石回転電機及びそれを用いた電動車両 |
-
1986
- 1986-11-15 JP JP61272382A patent/JPH0642792B2/ja not_active Expired - Lifetime
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRY APPLICATIONS=1986 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63129884A (ja) | 1988-06-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |