JPH0643050A

JPH0643050A - ステッピングモータ用負荷トルク測定装置

Info

Publication number: JPH0643050A
Application number: JP29085691A
Authority: JP
Inventors: Asao Watanabe; 辺朝雄渡; Shuji Sato; 藤修治佐
Original assignee: N F KEISOKU SYST KK; Nippon Pulse Motor Co Ltd
Current assignee: N F KEISOKU SYST KK; Nippon Pulse Motor Co Ltd
Priority date: 1991-10-09
Filing date: 1991-10-09
Publication date: 1994-02-18

Abstract

(57)【要約】【目的】ステッピングモータと負荷が結合された、実機
機構部に量産で用いるモータそのものを実装した状態で
の負荷トルクの測定を可能とする。【構成】予めステッピングモータの周波数対プルアウト
トルク特性を測定して得、実測時にステッピングモータ
を低周波数から高周波数で駆動し、脱調が生じたときの
周波数と上記周波数対プルアウトトルク特性とに基づい
て実負荷トルクを測定する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ステッピングモータ用
負荷トルク測定装置に関し、特にステッピングモータ実
装状態での実負荷トルク測定を可能とするステッピング
モータ用負荷トルク測定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ステッピングモータはパルスによってデ
ジタル的に高精度に回転位置（角度）や回転速度を制御
でき、マイコンを使用することができるため、今日きわ
めて広範囲な分野において機構駆動源として使用されて
いる。例えば、近年急速に技術が発展し、市場が拡大し
ているＦＤＤ，ＨＤＤ，プリンタ、電子タイプライタ、
ファクシミリ、ＰＰＣ複写機、レコーダプロッター等の
ＯＡ機器や産業用ロボット等のＦＡ機器においてその使
用が急拡大している。これらステッピングモータ搭載機
器の開発、製造、品質管理上、モータ軸での負荷トルク
の測定及び管理は重要であるにも拘らず、その測定を高
精度で行うことは従来非常に困難であった。これは、例
えばモータ以降の機構部に平ギア減速機構を用いる場
合、モータ出力軸に取り付けたピニオンギアと、このギ
アと噛合う初段ギアとの噛合い状態を浅くすると負荷ト
ルクは１００（ｇーｃｍ）に、また深く（強く押し付け
ると）３００（ｇーｃｍ）になるというようにトルクが
大きく変動してしまうからである。また、その他の減速
ギアの噛合いも初段から遠ざかるにつれて影響は小さく
なるものの変動要因となっている。その他、機構部部品
の真円度（偏心）や軸間距離精度、メカ組立上の平行度
等の組立精度、タイミングベルトやワイヤのテンション
等によっても負荷トルクが大きく変動してしまうという
問題があるからである。

【０００３】従来かかるステッピングモータに発生する
トルクの大きさ（負荷がモータに要求するトルクの大き
さ）を測定する方法としては、実際に使用するモータと
形状が等しく、コイル、マグネット等をもたないダミー
・モータを被測定系（機構部）に装着し、モータピニオ
ンに設けられたモータ出力軸にコレットチャック等を介
してトルクゲージを接続し、手動等によりモータを回転
して測定する方法がある。また、実際に使用するステッ
ピングモータと同仕様のモータで反出力軸側にもトルク
測定軸を出した両軸仕様として特別に製作したモータを
機構部に実装してトルクゲージのコレットチャックをト
ルク測定軸に結合して測定する方法もある。更に、モー
タ出力軸にプーリーを取り付け、プーリーに巻かれた糸
を引いてプーリー半径ｒ（ｃｍ）と、バネバカリの力Ｆ
（ｇ）から負荷トルクＴ（ｇーｃｍ）をＴ＝Ｆ×ｒとし
て求める方法がある。また、直流モータの電流／トルク
特性等を利用したトルク計を用いたり、モータと負荷の
間にトルクゲージ等を介在させる方法もある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述のように、モータ
のトルクを測定する方法としては種々方法が従来使われ
ているが、どれも満足できるような精度の測定が困難で
ある。すなわち、ダミー・モータを用いる方法やプーリ
ーとバネバカリを用いる方法では、負荷に任意の回転数
を与えることが困難であり、前者の方法ではトルクゲー
ジの傾きによるサイドロードの影響に起因する負荷トル
クの増加が避けられないし、後者の方法でもプーリーの
安定取り付けが難しく、同様にサイドロードの影響が避
けられない。また、実際に使用するステッピングモータ
と同仕様モータを用いる方法では、モータのロータには
マグネットがあるため、マグネットの保持トルク（ディ
テントトルク）を含めて測定せざるを得ず、ロータを回
すとマグネット回転によりステータコイルに発電が起こ
り、この発電電流で発電制動（ブレーキトルク）が生じ
たり、トルクゲージの傾きがモータ軸受のサイドロード
となって実際より負荷トルクが増加したりするため、正
確な測定は不可能である。更に、直流モータの電流／ト
ルク特性等を利用する方法では、測定を行う都度、モー
タを取り外す必要がある。また、モータを取り付ける際
のピニオンとギヤとの噛合わせ具合い等により、負荷ト
ルクは微妙に変化するため、現実には、組み上げられた
実機において、モータがどれほどのトルクを発生してい
るかを知ることはできない。

【０００５】以上従来の負荷トルク測定方法では、モー
タと負荷が組み上げられた状態でモータから発生するト
ルクを高精度で測定することは不可能であった。つま
り、量産に用いるモータ個々のモータピニオンと初段ギ
ヤ噛合いバラツキやモータタイミングプーリーとタイミ
ングベルトのテンションで負荷トルクがどうなっている
かを知りたいのに、代替手段で実機実装と乖離した手段
で負荷トルクを類推するしか手段がなかった。したがっ
て、モータ発生最大トルクと負荷トルクとの差、トルク
マージンを知ることができず、量産においては電圧変動
試験、温度試験、エージング試験、印字試験等、市場へ
の出荷までに多大な費用と時間をかけて信頼性を確認し
て出荷しているのが実情である。例えば、機構部が動か
ないとき、その原因は設計者のトルクマージン不足なの
か、製造現場の組立調整不良なのか等、トラブルが絶え
ず、原因究明においてもモータが不良でトルクが低過ぎ
るか、メカの不良部分等を時間をかけて調査しなければ
ならなかった。

【０００６】そこで、本発明の目的は、ステッピングモ
ータと負荷が結合された、実機機構部に量産で用いるス
テッピングモータそのものを実装した状態での負荷トル
クの測定を可能とするステッピングモータ用負荷トルク
測定装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
め、本発明によるステッピングモータ用負荷トルク測定
装置は、予め定めた規格の被測定ステッピングモータに
供給する駆動信号の周波数を低周波数から高周波数に変
化させて駆動し、前記ステッピングモータの脱調が検出
されたときの脱調周波数に基づき、前記予め定めた規格
と略同一のステッピングモータについて駆動周波数とプ
ルアウトトルクとの関係を示す基準特性を参照して、前
記被測定ステッピングモータ負荷トルクを測定するよう
に構成される。

【０００８】

【作用】本発明では、予めステッピングモータの周波数
対プルアウトトルク特性を測定して得、実測時にステッ
ピングモータを低周波数から高周波数で駆動し、脱調が
生じたときの周波数と上記周波数対プルアウトトルク特
性とに基づいて実負荷トルクを測定できる。

【０００９】

【実施例】次に、本発明について図面を参照しながら説
明する。図１は、本発明によるステッピングモータ用負
荷トルク測定装置の一実施例を示す構成ブロック図であ
る。通常、ステッピングモータがある周波数で回転状態
にあるときに、モータ軸に加わる負荷トルクを徐々に増
加していくと、ある負荷トルク値でモータは回転できな
くなり、同期外れを起こす。この現象は“脱調”と称さ
れ、脱調寸前の限界発生最大トルクをプルアウトトルク
と称する。本発明はステッピングモータの負荷トルク
が、回転中のモータのプルアウトと一致したところで脱
調することを利用して負荷トルクの測定を行うものであ
る。周波数対垂下プルアウトトルク特性は、ＰＭ型ステ
ッピングモータで±１０％、ＨＢ型ステッピングモータ
で±５％程度のバラツキであることが確認されており、
一方、負荷トルクはステッピングモータの組付け方やメ
カ調整のバラツキに起因して±１００％とはるかに大き
なバラツキがある。これを利用して、上記周波数対プル
アウトトルク特性の利用が可能となる。

【００１０】図２には、ステッピングモータの周波数対
プルアウトトルク特性の一例が示されている。横軸のｆ
はモータへの駆動信号の周波数（ＰＰＳ）、縦軸のＴは
トルク（ｇーｃｍ）を示す。Ｔ0 がプルアウトカーブ
で、周波数１００（ＰＰＳ）におけるプルアウトトルク
値対応点Ｐ1 、周波数２００（ＰＰＳ）、３００（ＰＰ
Ｓ）、４００（ＰＰＳ）、５００（ＰＰＳ）及び６００
（ＰＰＳ）におけるプルアウトトルク値対応点Ｐ2 ，Ｐ
3 ，Ｐ4 ，Ｐ5 及びＰ6 、更には、無負荷時の無負荷時
最高連続応答周波数ｆ_0max：７００（ＰＰＳ）対応点Ｐ
7 を測定により得た後、これらポイント間を補間処理に
より接続して得たものである。また、Ｔｉはモータの起
動、停止時に利用可能な最大トルクを示すプルイントル
クカーブで、無負荷最高自起動周波数ｆ_imax は３００
（ＰＰＳ）となっている。このカーブから、モータは最
高自起動周波数ｆ_imax 以下でなければ起動、停止でき
ないことがわかる。

【００１１】図１において、理解を容易にするため、ス
テッピングモータと基準負荷トルク発生機ならびに実機
機構部との機械的結合をスイッチで例示して説明する
と、切換スイッチ９は、測定機能の切り換えを行うもの
で、ステッピングモータ１を端子Ｓ１側に接続して前記
周波数対プルアウトトルク特性を得た後、切換スイッチ
９をＳ２側に接続して実機の負荷トルクを測定する。先
ず、切換スイッチ９をＳ１側に接続して、ステッピング
モータ１をカップリング８を介して基準負荷トルク発生
機７に結合する。基準負荷トルク発生機７としては米
国、Ｖｉｂｒａｃ社のトルクメータを用いることがで
き、これにより負荷トルクフルスケールの±０．５％精
度で測定可能である。モータドライバ４は、ステッピン
グモータコントローラ５からのスローアップダウン制御
信号を受け、ステッピングモータ１に当該態様制御を行
なわせるべく駆動信号をステッピングモータ１に供給す
る。ステッピングモータコントローラ５からの制御信号
により、駆動信号の周波数を段階的に変化させる。ステ
ッピングモータ１には脱調を検出する脱調検出部６が接
続されており、基準負荷トルク発生機７からの負荷トル
ク、駆動信号の周波数データ（ステッピングモータコン
トローラ５からの周波数モニタ信号）とを利用して、図
２に示すような、各周波数におけるプルアウトトルクポ
イントＰ1 〜Ｐ7 を測定する。これらのデータは、プル
アウトトルクカーブ処理記憶部１０Ａに入力され、各プ
ルアウトトルクポイント間を適切な補間処理して基準プ
ルアウトトルクカーブを得て、記憶収納する。この基準
プルアウトトルクカーブは、上記の如く自動化せず、個
別に測定して、マニュアル作成して記憶させても良い。

【００１２】実機機構部に実装したステッピングモータ
のモータ出力軸の負荷トルクの測定は次のように行われ
る。ステッピングモータ１は、前述したプルアウトトル
クカーブを得るために用いたステッピングモータと同仕
様のものとする。また、モータ駆動条件も前述基準プル
アウトトルク測定時と同一とする。切換スイッチ９を端
子Ｓ２側に接続し、ステッピングモータ１を実機機構部
２にカップリング３を介して結合する。ステッピングモ
ータコントローラ５からの制御信号により周波数をスロ
ーアップ制御してモータドライバ４によりステッピング
モータ１を駆動してその回転数を徐々に上げると、ある
周波数でステッピングモータは脱調する。この脱調は、
脱調検出部６で検出される。ここで、図２に示す基準プ
ルアウトトルクカーブ上のポイントＰｍでステッピング
モータが脱調したとすると、脱調検出部６からの脱調検
出信号が負荷トルク測定処理部１０Ｂに送出される。こ
のときのスローアップ周波数ｆｍ（ＰＰＳ）がラッチさ
れる。負荷トルク測定処理部１０Ｂは、上記脱調検出信
号（ラッチされた周波数）と、プルアウトトルクカーブ
処理記憶部１０Ａからの基準プルアウトトメクカーブデ
ータとに基づいて周波数ｆｍ（ＰＰＳ）におけるプルア
ウトトルクＴｍ（ｇーｃｍ）を負荷トルクＴL としてデ
ィスプレイやプリンタ等の出力装置１１に送出する。

【００１３】例えば、図２に示すようなプルアウトトル
クカーブ特性を有するモータをプリンタのペーパーフィ
ード駆動部に実装し、起動に余裕のある１００（ＰＰ
Ｓ）で起動回転させ、徐々に周波数を上げるようなスロ
ーアップ制御を行う。このとき、５５０（ＰＰＤ）で回
転できなくなって脱調したとすると、５５０（ＰＰＳ）
におけるプルアウトトルクは図２から３５０（ｇーｃ
ｍ）であるから負荷トルクは３５０（ｇーｃｍ）と判断
できることになる。

【００１４】図１の脱調検出部６における脱調検出は、
（１）モータ出力軸の回転状態を目視で確認する方法、
（２）モータ出力軸に反射材を有するマークを取り付
け、このマークからの反射により回転状態を検出する反
射型回転検出方法、（３）モータコイルに生ずる逆起電
力をモニタする回転検出方法、（４）脱調時にモータコ
イルに流れる電流レベルが突然大きくなることを検出す
るモータコイル電流検出方法等を利用して行うことがで
きる。ところで、ステッピングモータの負荷としては負
荷トルクの他に負荷慣性がある。負荷慣性を加速するに
は加速トルクを必要とする。この加速トルクが本発明に
よる測定上の誤差分として生じる。加速トルクＴａは一
般に下式で表わされる。Ｔａ＝［（Ｊ_R ＋Ｊ_L ）・２π・（ｆ2 −ｆ1 ）］／ｎ
θ・ｔ_ACC （ｇ−ｃｍ）ここで、Ｊ_R ：モータのロー
タ慣性（ｇーｃｍ−Ｓ² ）Ｊ_L ：負荷慣性（ｇーｃｍーＳ² ）（ｆ2 −ｆ1 ）：低い周波数ｆ1 （ＰＰＳ）から高い周
波数ｆ2 （ＰＰＳ）までの周波数変化分、ｎθ ：ステッピングモータの１回転ステップ数（step
s／rev）、ｔ_ACC ：（ｆ2 −ｆ1 ）に要する時間（ｓｅｃ）であ
る。例えば、一般的なサイズΦ５５×Ｌ２５、ステップ
角７．５°／stepであるとき、ロータ慣性Ｊ_R は、Ｊ_R ＝４０×１０^-3（ｇーｃｍーｓ² ）、（ｆ2 −ｆ1 ）を１００（ＰＰＳ）、ｔ_ACC を１（ｓｅ
ｃ）、ｎθ を４８、負荷慣性Ｊ_L をＪ_R と同一の４０
×１０^-3（ｇーｃｍーｓ2 ）とすれば、加速トルクＴａ
は、Ｔａ＝（８０×１０^-3×２π×１００）／４８×１、すなわち、近似的にＴａは１．０（ｇーｃｍ）となり、
１秒間に１００（ＰＰＳ）変化させるスローアップを行
えば、３５０（ｇーｃｍ）の負荷トルクに対し、加速ト
ルクの誤差分は１．０（ｇーｃｍ）と０．３（％）であ
って無視し得ることとなる。また、ステッピングモータ
のプルアウトトルクカーブは、モータの温度上昇によっ
て幾分変化するが、本発明に基づく測定を２分間以内等
の短時間で行えば何ら支障無い。ステッピングモータの
温度上昇飽和までの時間は約１時間である。更に、モー
タ温度上昇とプルアウトトルクカーブの変化データを取
っておくことにより、温度上昇を加味した正確な負荷ト
ルクの測定も可能となる。モータ温度上昇とトルクカー
ブの変化をコンピュータによるデータ処理とし、モータ
の温度を測定しながら自動トルクカーブ補正することも
また可能である。

【００１５】図３には、本発明の具体的適用例としてフ
ァクシミリの送信部に取り付けたステッピングモータの
負荷トルクを測定する例が示されている。ステッピング
モータ３３の出力軸にはモータピニオンギヤ３４が取り
付けてあり、以降ギヤ３５，３６，３７で減速し、ギヤ
３８で増速して送信用プラテンローラ３２を回転させ
る。プラテンローラ３２は、密着イメージセンサ３１に
押し付けられるように圧力Ｆがかかっている。プラテン
ローラ３２とイメージセンサ３１の間には原稿（図示せ
ず）が挿入され、原稿がイメージセンサ３１により読み
取られ画像データとして送信される。ステッピングモー
タ３３の負荷トルクは、各段のギヤの精度と噛み合い状
態、モータ軸から全軸柱の平行度、プラテンローラ３２
の真円度、密着イメージセンサ３１との圧力Ｆ、紙が無
いスタート時のプラテンローラ３２と密着イメージセン
サ３１の摩擦係数、原稿用紙と密着イメージセンサ３１
との摩擦係数等が要因となる。特に、モータピニオンギ
ヤ３４と、初段ギヤ３５との噛み合い状態が負荷トルク
に大きく関与する。

【００１６】図３に示す如く、実装したモータの周波数
対プルアウトトルク特性が図４に示されている。この実
装モータを５０（ＰＰＳ）で起動させ、周波数をスロー
アップさせたところ、５００（ＰＰＳ）で脱調した。し
たがって、図４を参照すると、周波数５００（ＰＰＳ）
におけるプルアウトトルクは１３５（ｇーｃｍ）である
ので、負荷トルクは１３５（ｇーｃｍ）であることがわ
かる。

【００１７】上述、本発明におけるステッピングモータ
の回転限界法による負荷トルクの測定は、次のような手
順を経て行われる。先ず、ステッピングモータの駆動方
式（励磁回路構成、駆動電圧、励磁モード）を特定し、
対象モータの「周波数対プルアウトトルクカーブ」を測
定機で正確に定義する。次にこの「周波数対プルアウト
トルクカーブ」を最高連続応答周波数を含め周波数に対
するプルアウトトルクを１０ポイント程度入力し、これ
ら１０ポイントを補間し、連続カーブを生成する。下限
ＮＧをカーソルで入力する。次にピニオン付モータをメ
カにセットする。測定スタートにより周波数カーソル移
動し、前記した方法により脱調を検出し、脱調周波数を
ホールドし、脱調周波数とトルクカーブの交差点を負荷
トルクとして処理する。ＧＯ／ＮＧ及び場合によって
は、負荷トルク値をプリントアウトする。ここで、温度
上昇により「ｆーＴｏ特性」が変化するので（２分以内
等）短時間で測定するようにすることに留意すべきであ
る。また、周波数スローアップは加速トルク分を無視で
きるΔｆ／Δｔとする。尚、前記の「周波数対プルアウ
トトルクカーブ」を定義するのに用いるステッピングモ
ータと、被測定メカにセットされているステッピングモ
ータとは、一般に、別個体のものを用いることができ
る。したがって、同型のモータについて一度「周波数対
プルアウトトルクカーブ」を定義しておけば、以後は多
数の測定対象について、直接該モータの脱調周波数を測
定することにより、該モータに接続された機構部の負荷
トルクを測定することが可能である。

【００１８】次にモータの駆動電圧を変化させることに
より、プルアウトトルクカーブを変化させ、これにより
ステッピングモータの出力軸に加わっている負荷トルク
を測定する方法について説明する。図５は、サイズΦ４
２×Ｌ２２、ステップ角７．５°／STEP、コイル抵抗７
０（Ω／相）、定格電圧１２ＶのＰＭ型ステッピングモ
ータをユニポーラ駆動、２ー２相励磁で、１２Ｖ，２４
Ｖ，３６Ｖとモータ駆動電圧を変化させた時の、プルア
ウトトルクカーブの変化グラフである。図６は、図５を
アレンジしたもので、モータの静止時入力Ｐ（Ｗ／相）
を、駆動電圧Ｖ（ｖ）、コイル抵抗Ｒ（Ω／相）とし
て、Ｐ＝Ｖ² ／Ｒで計算し、これを横軸にして、周波数
をパラメータとした入力対トルクのグラフである。本発
明では、前記発明と同様に図６のカーブを処理記憶部に
収納記憶し、１００〜２００（ＰＰＳ）の中間の周波数
１５０（ＰＰＳ）等は補間処理を行う。今、被測定ステ
ッピングモータを実機機構部に装着し、例えば周波数２
００（ＰＰＳ）、２ー２相励磁、３６（ｖ）でモータを
駆動し、モータが負荷を駆動回転している状態である時
に、電圧を徐々に降下させ、Ｐ＝４（Ｗ／相）に相当す
る駆動電圧１６．７（ｖ）でモータが脱調すれば、Ｐ＝
４（Ｗ／相）における２００（ＰＰＳ）でのプルアウト
トルクは３００（ｇーｃｍ）であるから、負荷トルクは
３００（ｇーｃｍ）であることがわかる。前記発明では
駆動周波数をファクターとしてモータ負荷トルクを測定
したが、本発明では、モータ駆動電圧をファクターとし
てモータ軸負荷トルクの測定を行う。脱調検出部、基準
負荷トルク発生機、負荷トルク測定処理部等の構成は、
前記発明と同様である。

【００１９】次に負荷時自起動周波数から負荷トルクを
求める第３の発明について説明する。各種実験の結果、
負荷時自起動周波数をｆｓ（ＰＰＳ）、ｆｓ（ＰＰＳ）
におけるプルアウトトルクをＴ0（ｇーｃｍ）、ステッ
ピングモータのロータ慣性をＪ_R （ｇーｃｍーｓ² ）、
負荷慣性をＪ_L （ｇーｃｍーｓ² ）、モータの１回転ス
テップ数をｎθ （REV／STEPS）、ユニポーラ駆動２ー
２相励磁における定数をβ、とすれば、負荷トルクＴL
（ｇーｃｍ）は下式の通りとなることが判明した。ＴL ＝Ｔｏ−［（Ｊ_R ＋Ｊ_L ）×２π×ｆｓ² ］／（ｎθ ×β）（１式）実験の結果では、βは２．３と置くのが良いことが判明
した。プルアウトトルクカーブの取得方法については前
記した通りであり、モータ駆動電圧固定式の場合には自
起動周波数を徐々に上昇させ、脱調した周波数ｆｓ（Ｐ
ＰＳ）から（１式）を用いて自動演算し、負荷トルクを
測定することができる。また、第２の発明で説明したモ
ータ駆動電圧可変式においては、負荷時自起動周波数を
固定して、モータ駆動電圧を徐々に低下させてプルアウ
トトルクを低下させ、脱調した周波数ｆｓ（ＰＰＳ）か
ら（１式）を用いて自動演算し、負荷トルクを測定する
ことができる。

【００２０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によるステ
ッピングモータ用負荷トルク測定装置は、予めステッピ
ングモータの周波数対プルアウトトルク特性を測定して
得、実測時にモータを低周波数から高周波数で駆動し、
脱調が生じたときの周波数と上記周波数対プルアウトト
ルク特性とに基づいて実負荷トルクを測定できる。その
結果、ステッピングモータ応用装置の開発段階から大量
生産に至るまでの各段階において、該モータの負荷機構
部の特性及び負荷機構部とモータの結合状態の良否等を
客観的に把握することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるステッピングモータ用負荷トルク
測定装置の一実施例を示す構成ブロック図である。

【図２】本発明によるステッピングモータ用負荷トルク
測定装置の測定原理を説明するための周波数対プルアウ
トトルク特性を示す図である。

【図３】本発明の具体的適用例としてファクシミリ送信
部へのステッピングモータの取付構成図である。

【図４】図３の例について得られる周波数対プルアウト
トルク特性図である。

【図５】本発明によるステッピングモータ用負荷トルク
測定装置の他の実施例を説明するためのモータ駆動電圧
を変化させたときのプルアウトトルクカーブの変化を示
す図である。

【図６】図５をアレンジし、周波数をパラメータとした
入力対トルクの関係を示す図である。

【符号の説明】

１ステッピングモータ２実機
機構部３，８カップリング４モー
タドライバ５ステッピングコントローラ６脱調検出部７基準
負荷トルク発生機９切換スイッチ１０Ａプルアウトトルクカーブ処理記憶部１０Ｂ負荷トルク測定処理部１１出力装置３１密着
イメージセンサ３２送信用プラテンローラ３３ステッピングモータ３４モータピニオンギヤ３５〜３８ギヤ３９軸柱

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】予め定めた規格の被測定ステッピングモー
タに供給する駆動信号の周波数を低周波数から高周波数
に変化させて駆動し、前記ステッピングモータの脱調が
検出されたときの脱調周波数に基づき、前記予め定めた
規格と略同一のステッピングモータについて駆動周波数
とプルアウトトルクとの関係を示す基準特性を参照し
て、前記ステッピングモータ負荷トルクを測定すること
を特徴とするステッピングモータ用負荷トルク測定装
置。
【請求項２】予め定めた規格のステッピングモータにつ
いて駆動周波数とプルアウトトルクとの関係を示す基準
特性が記憶されているメモリと、前記予め定めた規格と略同一の被測定ステッピングモー
タに印加する駆動信号の周波数を低周波数から高周波数
に順次上昇させる周波数制御手段と、前記被測定ステッピングモータの脱調を検出する脱調検
出手段と、前記脱調検出時の前記駆動信号の周波数に基づいて前記
メモリに記憶されている前記基準特性を参照して負荷ト
ルクを出力する負荷トルク出力手段と、を備えて成るこ
とを特徴とするステッピングモータ用負荷トルク測定装
置。