JPH0614800B2 - キャリッジ駆動用電動機の制御システム - Google Patents
キャリッジ駆動用電動機の制御システムInfo
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- JPH0614800B2 JPH0614800B2 JP59056222A JP5622284A JPH0614800B2 JP H0614800 B2 JPH0614800 B2 JP H0614800B2 JP 59056222 A JP59056222 A JP 59056222A JP 5622284 A JP5622284 A JP 5622284A JP H0614800 B2 JPH0614800 B2 JP H0614800B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stepping motor
- carriage
- excitation phase
- detection signal
- motor
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/40—Open loop systems, e.g. using stepping motor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41101—Stop, halt step, AC motor on certain excitation phase, after sensing a reference
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S400/00—Typewriting machines
- Y10S400/903—Stepping-motor drive for carriage feed
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
- Character Spaces And Line Spaces In Printers (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［技術分野］ 本発明は、ステッピングモータの位置出しを行うように
したキャリッジ駆動用電動機の制御システムに関するも
のである。
したキャリッジ駆動用電動機の制御システムに関するも
のである。
さらに詳述すれば、本発明は、例えば電子式タイプライ
タのキャリッジ駆動用に供されるステッピングモータ
を、常に所定の回転位置に置くようにしたものである。
タのキャリッジ駆動用に供されるステッピングモータ
を、常に所定の回転位置に置くようにしたものである。
［従来技術］ 従来、この種の制御システムにおいては、キャリッジの
ある特定の位置にもって来るとき、例えば電子式タイラ
イタのキャリッジにあってはキャリッジがホームポジシ
ョンを通過した後、キャリッジ駆動用ステッピングモー
タを一定のステップだけ回転して停止させるか、あるい
は一定の励磁相で停止させる方式をとっていた。しかし
ながら、ホームポジションセンサなどの検出範囲に少し
の幅がある。このため、前者の場合には±１ステップの
誤差が出ることになる。一方、後者の場合には、かかる
誤差が出ないかわり、ホームポジションセンサ等の検出
機構が例示相の境界に位置することのないよう調整する
必要があった。
ある特定の位置にもって来るとき、例えば電子式タイラ
イタのキャリッジにあってはキャリッジがホームポジシ
ョンを通過した後、キャリッジ駆動用ステッピングモー
タを一定のステップだけ回転して停止させるか、あるい
は一定の励磁相で停止させる方式をとっていた。しかし
ながら、ホームポジションセンサなどの検出範囲に少し
の幅がある。このため、前者の場合には±１ステップの
誤差が出ることになる。一方、後者の場合には、かかる
誤差が出ないかわり、ホームポジションセンサ等の検出
機構が例示相の境界に位置することのないよう調整する
必要があった。
［目 的］ 本発明の目的は、上述の点に鑑み、常に一定の位置にキ
ャリッジ駆動用ステッピングモータを停止させることが
できるようにしたキャリッジ駆動用電動機の制御システ
ムを提供することにある。
ャリッジ駆動用ステッピングモータを停止させることが
できるようにしたキャリッジ駆動用電動機の制御システ
ムを提供することにある。
かかる目的を達成するために、本発明では第１図に示す
ように、ステッピングモータの回転に対応して駆動され
る移動体であるキャリッジが特定位置であるホームポジ
ションセンサに到達したことを表わす検出信号を送出す
る検出手段と、前記検出信号を送出すべき位置から前記
キャリッジ駆動用ステッピングモータをＮステップだけ
回転させたときの励磁相を、基準位置基準として、予め
記憶しておく記憶手段と、前記ステッピングモータの回
転に対応した励磁相と前記記憶手段に記憶してある励磁
相とを比較し、比較する両相が所定の関係になった際に
比較信号を出力する比較手段と、前記ステッピングモー
タの回転駆動を行い、前記ステッピングモータの位置出
しを行う場合には、前記検出信号が送出され、前記ステ
ッピングモータをＮステップに満たない決められたステ
ップ数駆動させた後に、前記比較手段から比較信号が送
出された際に、前記ステッピングモータの回転駆動を停
止するモータの駆動制御手段とを具備することにより前
記ステッピングモータの駆動を停止し、前記キャレッジ
を基準位置に設定しうるものである。
ように、ステッピングモータの回転に対応して駆動され
る移動体であるキャリッジが特定位置であるホームポジ
ションセンサに到達したことを表わす検出信号を送出す
る検出手段と、前記検出信号を送出すべき位置から前記
キャリッジ駆動用ステッピングモータをＮステップだけ
回転させたときの励磁相を、基準位置基準として、予め
記憶しておく記憶手段と、前記ステッピングモータの回
転に対応した励磁相と前記記憶手段に記憶してある励磁
相とを比較し、比較する両相が所定の関係になった際に
比較信号を出力する比較手段と、前記ステッピングモー
タの回転駆動を行い、前記ステッピングモータの位置出
しを行う場合には、前記検出信号が送出され、前記ステ
ッピングモータをＮステップに満たない決められたステ
ップ数駆動させた後に、前記比較手段から比較信号が送
出された際に、前記ステッピングモータの回転駆動を停
止するモータの駆動制御手段とを具備することにより前
記ステッピングモータの駆動を停止し、前記キャレッジ
を基準位置に設定しうるものである。
［実施例］ 以下、本発明の一実施例を詳細に説明する。
第２図は本発明の一実施例を示すブロック図である。こ
こで、１はモータ制御部であり、ステッピングモータ４
の駆動制御を行う。２は励磁相発生部であり、ステッピ
ングモータ４の励磁相を発生する。３はドライバであ
り、ステッピングモータ４を駆動する。
こで、１はモータ制御部であり、ステッピングモータ４
の駆動制御を行う。２は励磁相発生部であり、ステッピ
ングモータ４の励磁相を発生する。３はドライバであ
り、ステッピングモータ４を駆動する。
５は励磁相記憶部であり、モータ制御部１の指令により
励磁相を記憶する。６は比較器であり、励磁相発生部２
が出力する相と励磁相記憶部５の記憶している相との比
較を行い、その結果をモータ制御部１に知らせる。
励磁相を記憶する。６は比較器であり、励磁相発生部２
が出力する相と励磁相記憶部５の記憶している相との比
較を行い、その結果をモータ制御部１に知らせる。
７は位置センサであり、ステッピングモータ４によって
駆動される移動体であるキャリッジ（図示せず）が所定
のホームポジションを通過したときに検知信号をモータ
制御部１に送出する。上述の移動台であるキャリッジ
は、例えば電子式タイプライタのキャリッジである。
駆動される移動体であるキャリッジ（図示せず）が所定
のホームポジションを通過したときに検知信号をモータ
制御部１に送出する。上述の移動台であるキャリッジ
は、例えば電子式タイプライタのキャリッジである。
次に、フローチャートを参照して本実施例の制御手順を
詳細に説明する。
詳細に説明する。
本実施例では４相のユニポーラステッピングモータをII
相励磁により駆動する。まず、本発明に係るシステムの
立上時の動作について説明する。第３図はそのときモー
タ制御部１の制御すべき動作を説明するフローチャート
である。ステッピングモータ４の駆動は適当な励磁相か
ら開始し、ステップS101にて、第２図示の検知信号SENS
Eを検出したか否かを調べる。この信号SENSEが未だ検出
されていない場合には、ステップS102より１ステップだ
けステッピングモータ４を回転させる。
相励磁により駆動する。まず、本発明に係るシステムの
立上時の動作について説明する。第３図はそのときモー
タ制御部１の制御すべき動作を説明するフローチャート
である。ステッピングモータ４の駆動は適当な励磁相か
ら開始し、ステップS101にて、第２図示の検知信号SENS
Eを検出したか否かを調べる。この信号SENSEが未だ検出
されていない場合には、ステップS102より１ステップだ
けステッピングモータ４を回転させる。
再びステップS101に戻り、検知信号SENSEを検出したな
らばステップS103に移行し、必要なステップ数Ｎだけを
回転する。そして、ステップS104において、そのときの
励磁出力を励磁相記憶部５に記憶する。
らばステップS103に移行し、必要なステップ数Ｎだけを
回転する。そして、ステップS104において、そのときの
励磁出力を励磁相記憶部５に記憶する。
以上の動作により、本システム立上げ時における位置出
しが行われたことになる。
しが行われたことになる。
次に、本システムの立上げ後に再び位置出しを行う場合
を説明する。第４図はそのときの制御手順を示すフロー
チャートである。
を説明する。第４図はそのときの制御手順を示すフロー
チャートである。
適当な励磁相からスタートして検知信号SENSEを検出す
るまでのステップS201およびS202は、上述した立上げ時
の動作と同様である。ステップS201において検知信号SE
NSEを検出したならば、ステップS203に移行してN-2ステ
ップだけステッピングモータ４を進める。続いて、ステ
ップS204にて比較器６の出力内容を調べ、先に記憶した
励磁相と同じになったか否かを検査する。そして、同一
の励磁相でなければ、ステップS205に制御を移してさら
に１ステップだけステッピングモータ４を進める。そし
て、再びステップS204に戻り、比較器６の出力を調べ
る。比較器６の出力により、記憶した励磁相と同一の励
磁相が得られた時点でループを抜け、位置出しを終了す
る。
るまでのステップS201およびS202は、上述した立上げ時
の動作と同様である。ステップS201において検知信号SE
NSEを検出したならば、ステップS203に移行してN-2ステ
ップだけステッピングモータ４を進める。続いて、ステ
ップS204にて比較器６の出力内容を調べ、先に記憶した
励磁相と同じになったか否かを検査する。そして、同一
の励磁相でなければ、ステップS205に制御を移してさら
に１ステップだけステッピングモータ４を進める。そし
て、再びステップS204に戻り、比較器６の出力を調べ
る。比較器６の出力により、記憶した励磁相と同一の励
磁相が得られた時点でループを抜け、位置出しを終了す
る。
なお、上記説明中、ステップS103およびステップS203に
示す整数「Ｎ」の値は一般には、機械的精度を考慮し
て、励磁相が繰り返されるステップ数の約半分の数を選
定するのが好適である。例えば、４相モータを使用する
場合、Ｉ−II相励磁方式を採る場合にはＮ＝４近辺，ダ
ブルＩ−II相励磁方式を採る場合にはＮ＝８近辺の値と
するのが好適である。
示す整数「Ｎ」の値は一般には、機械的精度を考慮し
て、励磁相が繰り返されるステップ数の約半分の数を選
定するのが好適である。例えば、４相モータを使用する
場合、Ｉ−II相励磁方式を採る場合にはＮ＝４近辺，ダ
ブルＩ−II相励磁方式を採る場合にはＮ＝８近辺の値と
するのが好適である。
また、ステップS203を除去した場合にも、本実施例が通
常に作動することは明らかである。
常に作動することは明らかである。
［効 果］ 以上説明したように、本発明によれば、ステッピングモ
ータの回転に対応して駆動されるキャリッジがホームポ
ジションに到達したことを表わす検出信号を送出する検
出手段と、前記検出手段信号を送出すべき位置から前記
キャリッジ駆動用ステッピングモータをＮステップだけ
回転させたときの励磁相を、基準位置情報として、予め
記憶しておく記憶手段と、前記ステッピングモータの回
転に対応した励磁相と前記記憶手段に記憶してある励磁
相とを比較し、比較する両相が所定の関係になった際に
比較信号を出力する比較手段と、前記ステッピングモー
タの回転駆動を行い、前記ステッピングモータの位置出
しを行う場合には、前記検出信号が送出され、前記ステ
ッピングモータをＮステップに満たない決められたステ
ップ数駆動させた後に、前記比較手段から比較信号が送
出された際に、前記ステッピングモータの回転駆動を停
止するモータの駆動制御手段と、を具備することにより
前記ステッピングモータの駆動を停止し、前記キャリッ
ジを基準位置に設定しうるようにしたため、正確に初期
設定時と同じ位置を出すことができる。しかも、位置セ
ンサが励磁相に対する取り付け位置などの機械的な調整
も不要となる。このため、位置センサの取り付けが非常
に容易となり製造しやすくなる。これをキャリッジに利
用しても印字途中においてリボン交換や紙ジャムが発生
し、これを修復した後の印字再開でも印字位置がずれた
りすることなく、極めて高精度な位置出しを行うことが
できるものである。
ータの回転に対応して駆動されるキャリッジがホームポ
ジションに到達したことを表わす検出信号を送出する検
出手段と、前記検出手段信号を送出すべき位置から前記
キャリッジ駆動用ステッピングモータをＮステップだけ
回転させたときの励磁相を、基準位置情報として、予め
記憶しておく記憶手段と、前記ステッピングモータの回
転に対応した励磁相と前記記憶手段に記憶してある励磁
相とを比較し、比較する両相が所定の関係になった際に
比較信号を出力する比較手段と、前記ステッピングモー
タの回転駆動を行い、前記ステッピングモータの位置出
しを行う場合には、前記検出信号が送出され、前記ステ
ッピングモータをＮステップに満たない決められたステ
ップ数駆動させた後に、前記比較手段から比較信号が送
出された際に、前記ステッピングモータの回転駆動を停
止するモータの駆動制御手段と、を具備することにより
前記ステッピングモータの駆動を停止し、前記キャリッ
ジを基準位置に設定しうるようにしたため、正確に初期
設定時と同じ位置を出すことができる。しかも、位置セ
ンサが励磁相に対する取り付け位置などの機械的な調整
も不要となる。このため、位置センサの取り付けが非常
に容易となり製造しやすくなる。これをキャリッジに利
用しても印字途中においてリボン交換や紙ジャムが発生
し、これを修復した後の印字再開でも印字位置がずれた
りすることなく、極めて高精度な位置出しを行うことが
できるものである。
第１図は本発明の概略構成を説明するブロック図、 第２図は本発明を適用した一実施例を示すブロック図、 第３図および第４図は本実施例の制御手順を示すフロー
チャートである。 １……モータ制御部、 ２……励磁相発生部、 ３……ドライバ、 ４……ステッピングモータ、 ５……励磁相記憶部、 ６……比較器、 ７……位置センサ、 SENSE……検知信号。
チャートである。 １……モータ制御部、 ２……励磁相発生部、 ３……ドライバ、 ４……ステッピングモータ、 ５……励磁相記憶部、 ６……比較器、 ７……位置センサ、 SENSE……検知信号。
Claims (1)
- 【請求項１】ステッピングモータの回転に対応して駆動
されたキャリッジがホームポジションに到達したことを
表わす検出信号を送出する検出手段と、 前記検出信号を送出すべき位置から前記キャリッジ駆動
用ステッピングモータをＮステップだけ回転させたとき
の励磁相を、基準位置情報として、予め記憶しておく記
憶手段と、 前記ステッピングモータの回転に対応した励磁相と前記
記憶手段に記憶してある励磁相とを比較し、比較する両
相が所定の関係になった際に比較信号を出力する比較手
段と、 前記ステッピングモータの回転駆動を行い、前記ステッ
ピングモータの位置出しを行う場合には、前記検出信号
が送出され、前記ステッピングモータをＮステップに満
たない決められたステップ数駆動させた後に、前記比較
手段から比較信号が送出された際に、前記ステッピング
モータの回転駆動を停止するモータの駆動制御手段と、 を具備することにより前記ステッピングモータの駆動を
停止し、前記キャリッジを基準位置に設定しうることを
特徴とするキャリッジ駆動用電動機の制御システム。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59056222A JPH0614800B2 (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | キャリッジ駆動用電動機の制御システム |
| US06/712,780 US4707649A (en) | 1984-03-26 | 1985-03-18 | Motor controlling system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59056222A JPH0614800B2 (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | キャリッジ駆動用電動機の制御システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60200799A JPS60200799A (ja) | 1985-10-11 |
| JPH0614800B2 true JPH0614800B2 (ja) | 1994-02-23 |
Family
ID=13021073
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59056222A Expired - Lifetime JPH0614800B2 (ja) | 1984-03-26 | 1984-03-26 | キャリッジ駆動用電動機の制御システム |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4707649A (ja) |
| JP (1) | JPH0614800B2 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60183441A (ja) * | 1984-03-02 | 1985-09-18 | Canon Inc | カツトシ−トフイ−ダ |
| JPS61177266A (ja) * | 1985-02-04 | 1986-08-08 | Tokyo Electric Co Ltd | 印字装置におけるキヤリアのホ−ムポジシヨン検出装置 |
| JPS63282808A (ja) * | 1987-05-15 | 1988-11-18 | Brother Ind Ltd | 原点割出装置 |
| EP0442713B1 (en) * | 1990-02-13 | 1995-05-17 | Canon Kabushiki Kaisha | Recording apparatus with ink jet recording head |
| JPH03268976A (ja) * | 1990-03-19 | 1991-11-29 | Tokyo Electric Co Ltd | プリンタのホームポジション検出方法 |
| JPH06113596A (ja) * | 1992-09-29 | 1994-04-22 | Canon Inc | ステップモータ |
| US5433541A (en) * | 1992-12-15 | 1995-07-18 | Nec Corporation | Control device for controlling movement of a printing head carriage and control method for controlling the same |
| CH691017A5 (fr) * | 1996-10-15 | 2001-03-30 | Olivetti Lexikon Spa | Procédé de commande d'un moteur pas-à-pas et dispositif pour sa mise en oeuvre. |
| JP3728866B2 (ja) * | 1997-05-19 | 2005-12-21 | ブラザー工業株式会社 | 画像形成装置及び画像形成装置用多相ステッピングモータの制御方法 |
| KR100242030B1 (ko) * | 1997-11-24 | 2000-02-01 | 윤종용 | 스텝 모터의 제어장치 및 제어방법 |
| US6064171A (en) * | 1999-06-11 | 2000-05-16 | Lexmark, International, Inc. | Host based stepper motor phase controller and method therefor |
| JP2009017670A (ja) * | 2007-07-04 | 2009-01-22 | Juki Corp | ステッピングモータ制御装置 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50106084A (ja) * | 1974-01-26 | 1975-08-21 | ||
| JPS50106034A (ja) * | 1974-01-29 | 1975-08-21 | ||
| JPS5843200A (ja) * | 1981-09-04 | 1983-03-12 | Fuji Xerox Co Ltd | ステツプモ−タの励磁方式 |
| JPS5869499A (ja) * | 1981-10-20 | 1983-04-25 | Fuji Xerox Co Ltd | ステツプモ−タ励磁方式 |
| JPS5926283A (ja) * | 1982-08-05 | 1984-02-10 | Seiko Epson Corp | シリアルプリンタの制御方法 |
-
1984
- 1984-03-26 JP JP59056222A patent/JPH0614800B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1985
- 1985-03-18 US US06/712,780 patent/US4707649A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60200799A (ja) | 1985-10-11 |
| US4707649A (en) | 1987-11-17 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |