JPH0643560U - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無人搬送車前部に位置するペイントセンサに
おける照明光の異常を外部より検出できるようにする。 【構成】 発光体であるＬＥＤ２の通電を、分圧回路１
２、平滑回路１３、コンパレータ１４にて検出し表示ラ
ンプ１５にて表示したものである。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ＬＥＤの故障を検出する手段を備えた無人搬送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】

無人搬送車は、各種の工場・倉庫・オフィス等で部品・製品・小物などを搬送 する装置である。無人搬送車を走行路に沿い無人で誘導して走行させる方式とし ては、磁気テープを敷設した電磁誘導式や光誘導式などを一般に採用している。 このうち、光誘導式では、走行路に沿い光反射テープを敷設し、無人搬送車か ら発射して光反射テープで反射してきた反射光を、無人搬送車に備えたセンサで 検出することにより、光反射テープの位置を判定する。そして光センサの中央が 光反射テープの真上に位置するように操舵をする。 最近では、走行路に敷設された光反射テープの代りにペイント線を塗布して、 床面とのコントラストにより走行ラインを検出することが行なわれる。この場合 、ペイント線は、無人搬送車に搭載されたＣＣＤラインセンサにより検出される 。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

かかる後者のペイント線誘導方式にあって、センサヘッドの取付箇所は、３輪 式ではステアリング用前輪の前方であり、しかも無人搬送車前部にはバンパーや その他の保護センサ類が備えられている関係上、照明光の有無等につきセンサヘ ッド下面を外側からのぞき込みにくいということがある。

【０００４】 他方、ＣＣＤラインセンサにおいて良好なＣＣＤ出力波形を得るために、図２ に示すようにＬＥＤアレイ２にて床面のペイントライン１を照らし、ＣＣＤライ ンセンサ３の直下にあるペイントライン１の反射光を有効に取り込み図３に示す ようなＣＣＤ出力を得るようになっているが、仮にＬＥＤ２が故障したり断線等 が生じて発光できなくなると、ＣＣＤラインセンサ３により図３の波形が得られ ず無人搬送車事態ペイントライン１を見失い走行できなくなる。 しかも、前述のように外側からは発光状態が見えない。

【０００５】 本考案は、ＬＥＤの発光に不都合が生じてもその異常を外部から判断できるよ うにした無人搬送車の提供を目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】

上述の目的を達成する本考案は、ペイントラインを照明するＬＥＤペイントセ ンサ内に備えた無人搬送車において、上記ＬＥＤの通電電流にて電圧降下を得る 分圧回路と、この分圧回路による電圧を平滑する平滑回路と、この平滑回路出力 を基準電圧と比較するコンパレータと、このコンパレータの出力にて駆動される 表示ランプと、を有することを特徴とする。

【０００７】

【作用】

照明用のＬＥＤの通電を検出して表示ランプを点灯させるようにしたため、Ｌ ＥＤの故障等が一見して判明する。

【０００８】

【実施例】

ここで、図１を参照して本考案の実施例を説明する。照明用ＬＥＤ２、床面と ペイントラインとのコントラストに応じて照明レベルを変更するチョッパ制御の ためのＦＥＴ１０、および照明用電源１１よりなる閉回路が形成され、チョッパ 信号Ｖ_G にて通電が制御されＬＥＤ２の発光量が調節され得る。

【０００９】 かかる閉回路にあって、ＦＥＴ１０のソース、ドレイン間には分圧回路１２が 並列接続されている。この分圧回路１２はＦＥＴ１０の両端電圧を取り出すもの で図１（ｂ）の波形Ｖ_D として得られ、チョッパ信号Ｖ_G と逆極性を有する。

【００１０】 分圧回路１２の次段には、平滑回路１３が接続され、ここでは分圧回路１２に よる電圧Ｖ_D を平滑してＶ_O を得ている。 また、平滑回路１３の次段には、コンパレータ１４が接続され、平滑された電 圧Ｖ_O と微少電圧Ｅ_O とが比較されＶ_O ＞Ｅ_O の場合は、コンパレータ１４の出 力により表示ランプ１５を点灯するものである。

【００１１】 かかる構成にあって、デューティ１００％未満のチョッパ信号にてＦＥＴ１０ を制御しＬＥＤ２を導通させて発光させた場合、ＦＥＴ１０の両端電圧を分圧回 路にて検出し、ＦＥＴ１０のオン時の電圧とオフ時の電圧とを平滑回路１３にて 図１（ｂ）Ｖ_O の如く平滑し、微少電圧Ｅ_O と比較し、前述の如くＶ_O ＞Ｅ_O に て表示ランプ１５を点灯させ、ＬＥＤ２が正常に稼働していることが判明する。

【００１２】 他方、ＬＥＤ２が故障したり断線した場合には、非導通状態となって電圧Ｖ_O が生ぜずＶ_O ＜Ｅ_O となるため、表示ランプ１５は消灯し、異常が判明する。 この場合、ＬＥＤ２を明るく発光させるためＬＥＤ２の導通時間を増やし換言 すれば電圧Ｖ_D のＨレベル部分が少なくした場合、それに応じてＶ_D も小さくな るが、この電圧Ｖ_D がある程度小さくなってもコンパレータ１４の出力を得るた めＥ_O を微少電圧にしてある。

【００１３】

【考案の効果】

以上説明したように本考案においては、ペイントセンサのＬＥＤの故障や断線 による照明光の異常を外部より検知することができた。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例の回路図と波形図。

【図２】ペイント線検出のための説明図。

【図３】ＣＣＤセンサの波形図。

【符号の説明】

１ ペイントライン ２ 照明用ＬＥＤ ３ ＣＣＤセンサ １０ ＦＥＴ １２ 分圧回路 １３ 平滑回路 １４ コンパレータ １５ 表示ランプ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 伊藤 師丈 東京都品川区大崎二丁目１番17号 株式会 社明電舍内

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ペイントラインを照明するＬＥＤペイン
   トセンサ内に備えた無人搬送車において、 上記ＬＥＤの通電電流にて電圧降下を得る分圧回路と、 この分圧回路による電圧を平滑する平滑回路と、 この平滑回路出力を基準電圧と比較するコンパレータ
   と、 このコンパレータの出力にて駆動される表示ランプと、 を有することを特徴とする無人搬送車。