JPH0643747Y2 - 自動走行車用障害物検出装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は自動走行車用障害物検出装置に関するものであ
る。

［従来技術］ 近年、ゴルフ場などであらかじめ定められた一定の走行
路を、物品運搬のために走行する自動走行車が使用され
ているが、走行路上に障害物があると衝突してしまい、
車体又は障害物が破損するという事例がまま発生してい
る。そこで、衝突防止用に超音波を利用した障害物検出
装置が提案された。

［考案が解決しようとする課題］ 従来の上記検出装置は、車体前部の幅方向の中央位置に
のみ前方の障害物を検出する手段を備えていて、車体幅
に対応した十分な広さの検出範囲を有していなかったの
で、走行路の端にある障害物に衝突することがあった。
また、ゴルフ場には、走行路の上り下りや、路面の凹凸
が多くあるため、走行車がかかる悪条件の走行路を走行
する場合、往々に路面を障害物として検出して停止して
しまうという不具合があった。さらに、前記の検出手段
として用いられる超音波送・受波器には超音波送受の指
向性をもたせるホーンを付設しているが、雨天の走行時
には、該ホーンの内側に雨水が入り、ホーン基部に位置
する超音波送・受波器が、該基部に達して溜る雨水を浴
びて満足に動作しなくなるという問題があった。

また、従来の検出装置では、走行路前方に対して車体幅
に対応した十分な広さの検出範囲が形成されず、走行路
の端にある障害物が検出されないという問題があった。
また、検出装置は部品点数が多く、製造が繁雑になると
いう問題もあった。

本考案の目的は、上記の課題を解決した自動走行車用障
害物検出装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記の課題を解決するために、本考案の障害物検出装置
は、走行車の進行方向前部に、それぞれホーン２を有す
る複数個の超音波送波器５と複数個の超音波受波器６と
を横に並べて基体１に配置し、ホーン２の傾斜面と連続
する傾斜面を備え且つホーン２の下部前方に突出して、
超音波送波器５に対しては超音波伝播方向規制体として
働き、超音波受波器６に対しては路面側からホーン２内
に入射しようとする超音波を阻止する超音波阻止体とし
て働く突出体３を基体１と一体に設ける。

［作用］ 本考案の障害物検出装置においては、走行車の進行方向
前部に横に並べて配置した各複数の超音波送波器５及び
超音波受波器６による超音波の送・受波により、走行路
前方に対して車体幅に対応した十分な広さの検出範囲が
形成される。これにより、走行路の端にある障害物も確
実に検出される。

また、超音波送波器５及び超音波受波器６の各ホーン２
の下部前方に突出させた突出体３は、送波器５に対して
は超音波の伝播方向を所要の向きに規制し、受波器６に
対しては路面側からホーン２内に入射しようとする超音
波を阻止して、前述した悪条件の路面の誤検出を極めて
良好に防止する。

更に、本考案によれば、突出体３がホーン２の傾斜面と
連続する傾斜面を備え、しかも基体１と一体に設けられ
ているので、基体１と各ホーン２と突出体３とを一体目
的に成形することができ、自動走行車用障害物検出装置
の製造及び車体への取付けが容易になる。

［実施例］ 以下、本考案の実施例を図面により詳細に説明する。第
１図及び第２図において、１は走行車の車体幅に対応し
た長さを有していて、走行車の進行方向前部の比較的低
位置に横方向に配設される長形のプラスチック材からな
る基体、２は超音波の送・受を良好に行うためのホーン
である。このホーン２は、基体１の所定の複数位置、即
ち第２図に示したように、中央部と長さ方向の両端に近
い２箇所、及び該２箇所からそれぞれ中央部寄りに所定
の距離を隔てた２箇所、計５箇所に基体１と一体に成形
して形成されている。このホーン２の壁体は、大部分が
通常の円すい曲面をなす壁体2aからなり、下部側の部分
のみが該壁体2aに連続した斜平板状の壁体2bからなって
いる。2Aはホーン２の基部側に形成された円環状の取付
部、2A1はこの取付部の先端側に、径方向内側に突出さ
せて形成された係止部である。2Bはホーン２の基部側下
部に穿設された排水穴、1Aはこの排水穴の直下位置で、
ケース１の底板部に穿設された排水口である。３はホー
ン２の下部側に、壁体2bの傾斜面に沿って前方に突出す
るように、基体１のほぼ全長にわたり基体１と一体に成
形して形成された突出体である。４は取付部2Aの内側に
嵌入して係止部2A1により位置を固定したカップ状のゴ
ム材からなるホールダである。５及び６はそれぞれこの
ホールダ４に嵌合保持させた超音波の送波器及び受波器
である。各ホーン２の前記排水穴2Bは、これら送波器５
及び受波器６の近傍に配設される。７は貫通する通水穴
7aを有して該通水穴を排水口1A及び排水穴2Bに連通させ
て、各ホーン２の基部側下部及び取付部2Aの下部と、こ
れらの下部に対向する基体１の底板部との間に配設され
た単泡スポンジのごとき柔軟性防止材からなる通水路形
成部材である。

上記の構成になる本実施例の障害物検出装置において
は、走行車の進行方向前部横方向に分散配置された各複
数の超音波送波器５及び受波器６により超音波の送・受
波により、走行路前方に対して車体幅に対応した十分な
広さの検出範囲が形成される。これにより、走行路の端
にある障害物をも確実に検出し得て、従来起きた該障害
物への走行車の衝突が未然に防止される。また、各ホー
ン２の下部側に設けられた突出体３は、送波器５に対し
ては超音波の伝播方向を所要の向きに規制し、受波器６
に対しては路面側からホーン２内に入射しようとする超
音波を反射又は吸収して阻止して、走行路前方の必要以
上の下方まで検出範囲が広がるのを阻止する。これによ
り、路面の上り下りや凹凸の甚だしい走行路の自動走行
において、該悪条件の路面を障害物として誤検出して走
行車が停止してしまう不具合が防止される。

更に、走行車の雨天走行時にホーン２の内側に入りホー
ン基部側に達する雨水は、排水穴2Bから通水穴7a及び排
水口1Aを通って基体１の外部に排出される。これによ
り、超音波の送波器５及び受波器６等が雨水の溜り水を
浴びて動作に支障を生ずるのが防止される。

また本実施例では、複数のホーン２及び突出体３を長形
の基体１と一体的に成形して形成したので、装置の製造
及び車体への取付けの簡易化と外観のスマート化が図れ
る。

［考案の効果］ 以上述べたように本考案によれば、走行車の進行方向前
部に各複数個の超音波送波器及び受波器を横に並べて配
置したので、走行路前方に対して車体幅に対応した十分
な広さの検出範囲を形成することができる。これによ
り、走行路の端にある障害物をも確実に検出し得て、該
障害物への走行車の衝突を未然に防止することができ
る。

また、超音波の送波器及び受波器が備える各ホーンの下
部前方に突出して、送波器に対しては超音波伝播方向規
制体として働き、受波器に対しては路面側からホーン内
に入射しようとする超音波を阻止する超音波阻止体とし
て働く突出体を設けたので、前述した悪条件の路面を障
害物として誤検出するのを極めて有効に防止できて、走
行車の自動走行を常に良好に行わせることができる。

更に、本考案によれば、突出体３がホーン２の傾斜面と
連続する傾斜面を備え、しかも基体１と一体に設けられ
ているので、基体１と各ホーン２と突出体３とを一体目
的に成形することができ、自動走行車用障害物検出装置
の製造及び車体への取付けが容易になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例を示す要部断面図、第２図は同
実施例の概要を示す正面図である。 １…基体、1A…排水口、２…ホーン、2B…排水穴、３…
突出体（超音波阻止体）、５…超音波送波器、６…超音
波受波器。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】走行路を走行する自動走行車に搭載されて
   前記走行路に存在する障害物への衝突を防止するために
   超音波を利用して前記障害物を検出する自動走行車用障
   害物検出装置において、 前記走行車の進行方向前部にそれぞれホーン（２）を有
   する複数個の超音波送波器（５）と複数個の超音波受波
   器（６）とが横に並べて基体（１）に配置され、 前記ホーンの傾斜面と連続する傾斜面を備え且つ前記ホ
   ーンの下部前方に突出して前方超音波送波器（５）に対
   しては超音波伝播方向規制体として働き前方超音波受波
   器（６）に対しては路面側から前記ホーン内に入射しよ
   うとする超音波を阻止する超音波阻止体として働く突出
   体（３）が前記基体（１）と一体に設けられていること
   を特徴とする自動走行車用障害物検出装置。