JPH0645310Y2 - ワーク受け渡し装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、各種工作機械に於けるワークのローディング
やアンローディングに利用し得るワーク受け渡し装置に
関するものである。

（従来の技術） この種のワーク受け渡し装置として、特開昭62-176727
号公報に開示されているように、工作機械のワーク保持
部との間でワークを受け渡しするマニピュレーターに、
ワーク把持手段付きアームと、当該アームを支持する回
転及び軸心方向移動可能な主軸と、当該主軸の回転駆動
手段と、前記主軸を軸心方向に移動させるシリンダーユ
ニットとを設けたものが知られている。

このようなワーク受け渡し装置では、前記主軸をシリン
ダーユニットによりワーク押圧方向に移動させることに
より、前記ワーク把持手段を工作機械のワーク保持部に
対し接近移動させ、ワークをワーク把持手段とワーク保
持部との間で挟み込んだ状態でワーク把持手段とワーク
保持部との間でワークのつかみ替えを行い、この後、前
記主軸を後退移動させてワーク把持手段をワーク保持部
から離間移動させることにより、ワーク保持部に対する
加工前ワークの供給、又はワーク保持部からの加工済み
ワークの受け取りが行われるのであるが、従来の装置で
は、前記アームに対してワーク把持手段を一定範囲内で
前後移動可能に支持すると共に、当該ワーク把持手段を
前方に押圧付勢するスプリングを介装し、前記のように
ワーク把持手段とワーク保持部との間でワークを挟みつ
けたことを、前記スプリングの付勢力に抗してワーク把
持手段とアームとが相対的に移動することから検出する
ように構成していた。

（考案が解決しようとする課題） 上記のような従来の構成では、マニピュレーターの最先
端にあるワーク把持手段とこれを支持するアームとの間
の相対移動を検出しなければならないので、検出スイッ
チが前記ワーク把持手段の近くに配設され、この検出ス
イッチからの配線を前記アームや主軸の運動に影響され
ないようにマニピュレーターの基台側に導く必要があ
り、当該配線が複雑になって手間がかかるばかりでな
く、配線上の故障が生じ易い欠点があった。

又、前記アームの先端にローディング用とアンローディ
ング用の２つのワーク把持手段が設けられる場合、夫々
のワーク把持手段を前後移動可能に支持すると共にスプ
リングと検出スイッチとを併設しなければならず、部品
点数が多くなって構造が複雑になり、コスト高になる問
題点があった。

（課題を解決するための手段） 本考案は上記のような従来の問題点を解決するために、
前記のようなワーク受け渡し装置に於いて、前記シリン
ダーユニット側のロッドと前記主軸側との間に前記ロッ
ドのワーク押圧方向への推力を前記主軸側に伝達するス
プリングを設けると共に、前記シリンダーユニット側ロ
ッドと主軸側との間にこれらと一体移動し、前記スプリ
ングに抗しての前記主軸とシリンダーユニット側ロッド
との相対移動を検出するスイッチを設けて成るワーク受
け渡し装置を提案するものである。

（考案の作用） 前記アームに取り付けられているワーク把持手段を工作
機械のワーク保持部に対向させた状態で前記シリンダー
ユニットにより主軸をワーク押圧方向に移動させること
により、前記アームを介してワーク把持手段を前記ワー
ク保持部に対し接近移動させることが出来る。このとき
前記シリンダーユニットの推力は前記スプリングを会し
て主軸に伝達されているので、ワーク把持手段とワーク
保持部との間でワークが挟みつけられた後は、前記主軸
からワーク把持手段までの部分が全て停止し、当該主軸
に対しシリンダーユニット側のロッドが前記スプリング
の付勢力に抗してワーク押圧方向に移動することにな
る。従ってシリンダーユニット側のロッドと前記主軸と
の間に相対移動が生じ、これを前記スイッチが検出する
ので、この検出に連動して前記ワーク把持手段とワーク
保持部との間でワークのつかみ替えを行わせると共に主
軸を後退移動させ、ワーク把持手段とワーク保持部との
間のワークの受け渡しを完了することが出来る。

尚、ワーク搬送装置との間でワークの受け渡しを行う場
合でも、ワークがワーク搬送装置側のワークパレット等
と前記ワーク把持手段との間で挟みつけられた後に、前
記ワーク把持手段から主軸までの全体が前記スプリング
の付勢力に抗して逆向きに押圧されることにより、主軸
とシリンダーユニット側のロットとの間で前記と同様の
相対移動が生じ、これを前記スイッチが検出することに
なるので、当該検出に連動して次の所要動作を開始させ
ることが出来る。

（実施例） 以下に本考案の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図及び第２図に於いて、１は数値制御工作機械（NC
マシン）等の工作機械であり、ワーク保持部として、水
平軸心2aの周りで回転駆動されるワークチャック２を備
えている。３はワーク搬送装置であって、水平の循環経
路４上で等間隔おきに回動させることが出来る多数のワ
ークパレット５を備えている。６は本考案のワーク受け
渡し装置であって、基台フレーム７に対し水平支軸８の
周りで回転可能な回転フレーム９、前記水平支軸８の軸
心に対し直角向きで前記回転フレーム９に支承され且つ
軸心方向の摺動と自転とが可能な主軸10、及び当該主軸
10の先端部に直角向きに固定されたアーム11から構成さ
れたマニピュレーター12が使用され、当該マニピュレー
ター12に於ける前記アーム11の先端に、前記主軸10と平
行な軸心13aの周りで回転可能に旋回アーム13を軸支
し、この旋回アーム13の両端にローディング用ワーク把
持手段14とアンローディング用ワーク把持手段15とを設
けて成るものである。

前記旋回アーム13は、両端のワーク把持手段14,15を結
ぶ方向（長さ方向）がアーム11と平行する向きにあっ
て、当該旋回アーム13を回転軸で支持するエアモーター
16により180度の範囲で正逆回転駆動される。然して、
前記旋回アーム13の正逆回転により２つのワーク把持手
段14,15を、主軸10から遠い側のワーク受け渡し位置Ａ
に択一的に位置させることが出来るが、このワーク受け
渡し位置Ａにあるワーク把持手段14又は15は、第２図実
線で示すように回転フレーム９の回転により主軸10を垂
直に起立させてアーム11を水平に倒伏させたとき、ワー
ク搬送装置３に於けるワーク移載位置Ｂの真上に下向き
で位置し、又第２図仮想線で示すように回転フレーム９
の回転により主軸10を水平に倒伏させると共に当該主軸
10の回転によりアーム11を第１図に示す如く工作機械１
側へ所定角度倒伏させたとき、当該工作機械１のワーク
チャック２と同心状態に対向する。

前記回転フレーム９を基台フレーム７に対して回転させ
る手段は、第３図、第４図、及び第６図に示すように、
回転フレーム９から固着突設され且つ基台フレーム７に
支承される水平支軸８の一端に固着されたピニオンギヤ
17と、当該ピニオンギヤ17と咬合し且つ前記基台フレー
ム７に取り付けられたシリンダーユニット18により昇降
駆動されるラックギヤ19とから構成され、ラックギヤ19
の一定ストロークの昇降により回転フレーム９（主軸1
0）が90度の範囲で正逆回転する。

前記主軸10の押し引き駆動手段は、第３図に示すよう
に、回転フレーム９内に主軸10と平行に固定されたシリ
ンダーユニット20、主軸10の後端部に相対回転のみ可能
に結合されたプレート21、当該プレート21に取り付けら
れたスプリング受け座22、前記シリンダーユニット20に
よって押し引き駆動され且つ前記スプリング受け座22を
貫通するロツド20a、当該ロッド20aの中間部と前記スプ
リング受け座22との間に介装された圧縮コイルスプリン
グ23、及びスプリング受け座22の外側でロッド20aに取
り付けられたストッパープレート24から構成されてい
る。

従って、シリンダーユニット20によりロッド20aを進出
移動させることにより、スプリング23、スプリング受け
座22、及びプレート21を介して主軸10がワーク押圧方向
Ｆに移動し、シリンダーユニット20によりロッド20aを
引き戻すことにより、ストッパープレート24、スプリン
グ受け座22、及びプレート21を介して主軸10が後退方向
Ｒに強制復帰せしめられる。

尚、25は主軸10と平行に回転フレーム９に支承されたガ
イドロッドであって、その外端は前記プレート21に部材
26を介して固定されている。27はワーク押しつけ検出ス
イッチであって、前記ストッパープレート24の遊端部に
固定され、仮想線で示すようにプレート21（主軸10）が
停止してロッド20aのみがスプリング23を圧縮しながら
所定量移動したとき、前記部材26からアクチュエータ27
aが離間することにより検出動作を行う。

28は前記シリンダーユニット20のストローク制限機構で
あって、第５図〜第７図に示すように、ガイドローラー
ユニット29によりシリンダーユニット20と平行な方向に
のみ移動可能に回転フレーム９に支承された摺動杆30、
この摺動杆30の外端から固着連設され且つ遊端が前記ロ
ッド20aの中間部に結合された連結板30a、前記摺動杆30
の内端から同心状に突設され且つ回転フレーム９に設け
られた貫通孔31を貫通する螺軸32、制限ストローク調整
手段として前記螺軸32に位置調整可能に螺嵌され且つ前
記貫通孔31を貫通移動し得る大きさのナット33、一端が
球面軸受34を介して回転フレーム９に支承された可動ス
トッパー35、基台フレーム７に固着されたストッパー切
り換え板36、及び前記可動ストッパー35を付勢する２つ
のスプリング37,38から構成されている。

然して前記可動ストッパー35は、球面軸受34を中心に螺
軸32と直交する方向に一定範囲内揺動可能であって、外
端近傍位置には前記螺軸32に嵌合する凹部39が形成され
ており、通常は前記スプリング37の付勢力により、第６
図に仮想線で示すように凹部39が螺軸32から離間する制
限解除位置に退避している。第１図実線及び第２図仮想
線で示すように、主軸10が水平に倒伏する位置まで回転
フレーム９が回転したとき、第６図に実線で示すように
前記可動ストッパー35の内端突出部35aが基台フレーム
７側のストッパー切り換え板36上に乗り上げ、可動スト
ッパー35がスプリング37の付勢力に抗して揺動し、凹部
39が螺軸32に嵌合してナット33を受け止めるストローク
制限位置に切り換えられる。即ち、前記可動ストッパー
35は、ストローク制限位置と制限解除位置とに切り換え
可能であって、前記アーム11がワーク搬送装置側の位置
にあるとき前記可動ストッパー35を制限解除位置に切り
換えると共に、前記アーム11が工作機械側の位置にある
とき前記可動ストッパー35をストローク制限位置に切り
換える切り換え手段が、前記ストッパー切り換え板36と
スプリング37とによって構成されている。

尚、第７図に示すように前記可動ストッパー35は、球面
軸受34を中心に螺軸32と平行な方向にも若干の範囲内で
揺動可能であって、前記スプリング38により回転フレー
ム９から離間した位置に保持されているが、ナット33が
この可動ストッパー35を押圧することにより、当該可動
ストッパー35は前記スプリング38の付勢力に抗して回転
フレーム９の側面に当接し、シリンダーユニット20の押
圧力を回転フレーム９で受け止めることが出来る。勿
論、前記可動ストッパー35を常に回転フレーム９の側面
に摺接する状態に設けることも出来る。

主軸10の回転駆動手段は、第３図に示すように当該主軸
10の後端に固定されたピニオンギヤ40と、当該主軸10と
一体に移動する前記プレート21に第４図に示すように取
り付けられたシリンダーユニット41と、前記ピニオンギ
ヤ40に咬合し且つ前記シリンダーユニット41により昇降
駆動されるラックギヤ42とから構成されている。従っ
て、シリンダーユニット41によりラックギヤ42を昇降駆
動することによって、ピニオンギヤ40を介して主軸10を
任意の角度範囲で正逆回転させることが出来る。勿論、
主軸10の軸心方向移動とは無関係に当該主軸10を回転駆
動させることが出来る。

前記ワーク把持手段14,15は同一構造のものであって、
第８図に示すように旋回アーム13に軸受43を介して回転
可能に支持された回転盤44、当該回転盤44に固定された
チャック本体45、当該チャック本体45に半径方向移動可
能に支持された周方向３つのラックギヤ46、各ラックギ
ヤ46に取り付けられたチャック用爪47、前記各ラックギ
ヤ46に咬合し且つチャック本体45内に軸支されたピニオ
ンギヤ48、各ピニオンギヤ48と同時に咬合する円柱状ラ
ックギヤ49、前記旋回アーム13に支持されたシリンダー
ユニット50、当該シリンダーユニット50のピストンロッ
ド50aに結合され且つ前記円柱状ラックギヤ49を回転の
み可能に支持する軸心方向摺動可能な可動軸51、及びワ
ーク押圧用フローティングプレート52から構成されてい
る。

前記フローティングプレート52は、第９図及び第10図に
も示すように、中心位置に取り付けられた支軸53を介し
て前記チャック本体45の先端中心部に設けられた貫通孔
45aに360度任意の方向に首振り可能に支持され、前記各
チャック用爪47が半径方向移動可能に遊嵌する切り込み
溝54を備えている。尚、当該フローティングプレート52
は、第10図に示す如くワーク端面Waに直接当接し得るよ
うに、各チャック用爪47のワーク端面Waに対向する端面
47aよりも若干突出している。

第１図に示すワーク搬送装置３は、第11図〜第13図に示
すように前記水平循環経路４に沿って張設された駆動チ
ェン55、当該駆動チェン55に等間隔おきに取り付けられ
且つ支持面56上を３つの車輪57を介して滑動する基台5
8、各基台58上に立設されたガイドシャフト59、及びワ
ーク移載位置Ｂに併設されたワークパレットリフター60
から構成されている。尚、61は駆動チェン55を正逆任意
の方向に回転駆動する駆動歯輪であり、油圧モーター62
に連動連結されている。

前記ワークパレットリフター60は、２本のガイドロッド
63に昇降可能に支持されたワークパレット持ち上げ用フ
ォーク64と、当該フォーク64を昇降駆動するシリンダー
ユニット65とから構成され、前記フォーク64は、下降限
位置にあるときは前記支持面56に形成された凹溝66内
に、支持面56と面一の状態に遊嵌している。

前記ワークパレット５は、前記各基台58のガイドシャフ
ト59が貫通する貫通孔を有し、このガイドシャフト59に
よって昇降可能に案内される状態で基台58上に載置さ
れ、ガイドシャフト59によって位置決めされるワークＷ
を段積み状態で支持する。

次に使用方法を説明すると、第２図に実線で示すように
ワーク受け渡し装置６に於けるマニピュレーター12の回
転フレーム９を回転させ、主軸10を垂直に起立させると
共にアーム11をワーク搬送装置３の方へ水平に倒伏させ
て、ワーク受け渡し位置Ａにあるローディング用ワーク
把持手段14をワーク搬送装置３に於けるワーク移載位置
Ｂの真上に下向きで位置させる。係る状態で主軸10をワ
ーク押圧方向Ｆに移動させ、ワーク把持手段14,15を下
降させる。即ち、第３図に示すシリンダーユニット20に
よりロッド20aを進出移動させ、スプリング23及びプレ
ート21を介して主軸10をワーク押圧方向Ｆへ移動させる
が、このとき回転フレーム９が前記のように回転してい
るので、第６図に仮想線で示すようにシリンダーユニッ
ト20のストローク制限機構28に於ける可動ストッパー35
がストッパー切り換え板36から離間し、スプリング37に
よって可動ストッパー35が制限解除位置に切り換えられ
ているので、シリンダーユニット20のロッド20aと一体
に運動する螺軸32のナット33は、可動ストッパー35に受
け止められずに回転フレーム９の貫通孔31を貫通移動す
ることが出来る。従ってシリンダーユニット20のストロ
ークは制限されず、主軸10はシリンダーユニット20の行
程端までワーク押圧方向Ｆへ移動せしめられる。この結
果、第11図に仮想線で示すよようにワーク搬送装置３に
於けるワーク移載位置Ｂの真上にあるワーク把持手段14
が、当該ワーク移載位置Ｂにある基台58上のガイドシャ
フト59の上端から若干上方の所定レベルまで下降せしめ
られる。

係る状態で、第12図に示すようにワークパレットリフタ
ー60のフォーク64をシリンダーユニット65で上昇させる
ことにより、ワーク移載位置Ｂにある基台58上のワーク
パレット５が前記フォーク64により持ち上げられる。こ
の結果、当該ワークパレット５上のワークＷがガイドシ
ャフト59に沿って上昇し、最上段のワークＷがローディ
ング用ワーク把持手段14のフローティングプレート52に
押しつけられる。この押しつけ力は当該ワーク把持手段
14から旋回アーム13、アーム11、主軸10、及びプレート
21に伝達され、これら全体が第３図に示すスプリング23
の付勢力に抗して後退方向Ｒに押し上げられるので、検
出スイッチ27のアクチュエータ27aからプレート21側の
部材26が離間し、当該検出スイッチ27が係る状態、即ち
ワークＷがワーク把持手段14のフローティングプレート
52に押しつけられた状態、を検出する。この検出に従っ
て、第８図に示すワーク把持手段14のシリンダーユニッ
ト50を作動させて円柱状ラックギヤ49を後退移動させ、
各ピニオンギヤ48及びラックギヤ46を介して各チャック
用爪47を求心方向に連動移動させることにより、フロー
ティングプレート52に押しつけられたワークＷを各チャ
ック用爪47により把持させることが出来る。この後、ワ
ークパレットリフター60のフォーク64を下降限位置まで
下降させ、第３図に示すシリンダーユニット20によりプ
レート21を介して主軸10を後退方向Ｒに行程限まで後退
移動させた後、回転フレーム９を90度逆回転させて、第
２図に仮想線で示す状態、即ち主軸10が水平状態に倒伏
し且つアーム11が垂直に起立する状態に復帰させる。

以上で加工前ワークＷの受け取りが完了するが、工作機
械１のワークチャック２に保持されたワークＷの加工が
完了すれば、旋回アーム13をエアモーター16により180
度回転させてアンローディング用ワーク把持手段15をワ
ーク受け渡し位置Ａに位置させた後に主軸10を所定角度
回転させ、第１図に示すようにアーム11を工作機械１側
へ倒してアンローディング用ワーク把持手段15を工作機
械１のワークチャック２に対向させる。

係る状態で第３図に示すシリンダーユニット20により再
びスプリング23及びプレート21を介して主軸10をワーク
押圧方向Ｆに移動させ、第10図に示すように工作機械１
側のワークチャック２に保持されている加工済みワーク
Ｗの端面Waにアンローディング用ワーク把持手段15のフ
ローティングプレート52を押圧させる。この結果、第３
図に示す主軸10及びプレート21のワーク押圧方向Ｆへの
移動が阻止されるので、ロッド20aのみがスプリング23
を圧縮させながら進出移動し、検出スイッチ27のアクチ
ュエータ27aがプレート21側の部材26から離間し、係る
状態を検出スイッチ27が検出することになる。一方、主
軸10が水平に倒伏する位置まで回転フレーム９が回転し
た結果、第６図に実線で示すようにシリンダーユニット
20のストローク制限機構28に於ける可動ストッパー35が
ストッパー切り換え板36によりストローク制限位置に切
り換えられ、凹部39が螺軸32に嵌合しているので、前記
のようにワーク把持手段15のフローティングプレート52
が加工済みワークＷの端面Waに押圧したことを検出スイ
ッチ27が検出した直後に、ロッド20aと一体に移動する
螺軸32のナット33が前記可動ストッパー35を第７図の実
線で示すように回転フレーム９の側面に押圧当接させる
ように、前記ナット33の位置を予めワークＷの厚さに応
じて調整しておくことにより、以後のシリンダーユニッ
ト20の押圧力は、螺軸32、ナット33、及び可動ストッパ
ー35を介して回転フレーム９の側面で受け止められ、工
作機械１のワークチャック２に保持されている加工済み
ワークＷ、ワーク把持手段15、旋回アーム13、アーム1
1、プレート21、及び主軸10には、スプリング23の圧縮
反力のみが作用することになる。

前記検出スイッチ27の検出動作に基づいて、工作機械１
側のワークチャック２を解放させると共に、ワーク把持
手段15の各チャック用爪47を前記のようにシリンダーユ
ニット50により求心方向に移動させ、工作機械１側のワ
ークチャック２に保持されていた加工済みワークＷをワ
ーク把持手段15により把持させる。この後、主軸10をシ
リンダーユニット20により後退方向Ｒに行程端まで強制
移動させて、前記加工済みワークＷを工作機械１側のワ
ークチャック２から離脱させ、続いて旋回アーム13をエ
アモーター16により180度回転させ、加工前ワークＷを
把持しているローディング用ワーク把持手段14と加工済
みワークＷを把持したアンローディング用ワーク把持手
段15との位置を入れ換える。

加工前ワークＷを把持しているローディング用ワーク把
持手段14がワーク受け渡し位置Ａに達したならば、再び
主軸10をワーク押圧方向Ｆに移動させ、加工前ワークＷ
を工作機械１側のワークチャック２に押しつけるのであ
るが、この場合も前記と同様に、ワーク把持手段14で把
持されている加工前ワークＷが工作機械１側のワークチ
ャック２に第３図のスプリング23の圧縮反力によって押
しつけられたときに検出スイッチ27が働き、その直後に
螺軸32、ナット33、及び可動ストッパー35を介してシリ
ンダーユニット20の押圧力が回転フレーム９の側面に受
け止められることになる。

検出スイッチ27の検出動作に連動して、第８図に示すワ
ーク把持手段14のシリンダーユニット50により円柱状ラ
ックギヤ49を進出移動させ、ピニオンギヤ48及び各ラッ
クギヤ46を介して各チャック用爪47を遠心方向に連動移
動させて加工前ワークＷの把持作用を解除させ、続いて
工作機械１側のワークチャック２により当該ワークＷを
把持させ、この後、第３図に示すシリンダーユニット20
により主軸10を後退方向Ｒに行程端まで強制移動させ、
加工前ワークＷからワーク把持手段14を離脱させること
により、加工前ワークＷのローディングが完了する。

加工済みワークＷを把持しているアンローディング用ワ
ーク把持手段15は、主軸10を逆回転させてアーム11を第
２図に仮想線で示すように起立させた後、回転フレーム
９を正回転させて主軸10を起立させると共にアーム11を
ワーク搬送装置３の方へ水平に倒伏させ、そして旋回ア
ーム13を180度回転させることにより、ワーク搬送装置
３に於けるワーク移載位置Ｂの真上に位置させることが
出来る。一方、ワーク搬送装置３に於いては、駆動チェ
ン55が回転駆動され、多数の基台58の内、加工済みワー
クＷの受け取り用に設定された特定の基台58がワーク移
載位置Ｂに呼び出されているので、主軸10をワーク押圧
方向Ｆにシリンダーユニット20の行程端まで移動させ、
前記ワーク把持手段15を、加工済み飽和受け取り用基台
58上のガイドシャフト59の上端から若干上方の所定レベ
ルまで下降させた後、ワークパレットリフター60を前記
のように作動させて当該基台58上のワークパレット５を
フォーク64により上昇させ、既にワークパレット５上に
移載されている加工済みワークＷ（又は空のワークパレ
ット５）を、第12図に示すように前記ワーク把持手段15
で把持されている加工済みワークＷの下端面に押しつけ
る。尚、ワーク把持手段15はガイドシャフト59の上端近
傍位置まで下降するので、厚さの大きいワークＷを把持
しているときは音当該ワークＷの一部がガイドシャフト
59に嵌合する場合もあり得る。

この結果、前記と同様にワーク把持手段15、旋回アーム
13、アーム11、主軸10、及びプレート21が一体にスプリ
ング23（第３図）に抗して後退方向Ｒに移動し、これを
検出スイッチ27が検出するので、この検出動作に連動し
てワーク把持手段15のチャック用爪47を前記のように解
放させた後、主軸10をシリンダーユニット20により後退
方向Ｒに行程端まで強制移動させると共に、ワークパレ
ットリフター60のフォーク64を下降させることにより、
ワーク把持手段15で把持されていた加工済みワークＷが
前記加工済みワーク受け取り用基台58上にワークパレッ
ト５を介して移載される。

以上で加工前ワークのローディングと加工済みワークの
アンローディングとが完了したことになる。

尚、上記実施例では、ローディング用ワーク把持手段14
とアンローディング用ワーク把持手段15とを旋回アーム
13を介してアーム11に取り付けたが、一つのワーク把持
手段をアーム11に直接取り付けても良い。この場合は、
ローディングとアンローディングとを各別に行うことに
なる。又、ワーク搬送装置としては、ローディング用と
アンローディング用の２台のワーク搬送装置を設置する
ことも出来る。マニピュレーター12は、ワーク把持手段
付きアーム11を支持する主軸10を水平支軸８の周りに回
転可能な回転フレーム９に支承したものを示したが、工
作機械１とワーク搬送装置３との位置関係によっては、
前記回転フレーム９を支持する基台フレーム７を更に垂
直支軸の周りで回転可能に構成したマニピュレーターを
使用することも可能である。

（考案の効果） 以上のように本考案のワーク受け渡し装置によれば、ワ
ーク把持手段と工作機械側のワーク保持部又はワーク搬
送装置との間でワークを弾性的に無理なく挟みつけるこ
が出来、しかも係る状態をスイッチにより確実に検出し
て次の所要動作を自動的に開始させることが出来るので
あるが、ワーク把持手段にシリンダーユニットの推力を
伝達するスプリングをシリンダーユニット側のロッドと
主軸との間に介装したので、前記ワーク把持手段と工作
機械側のワーク保持部又はワーク搬送装置側との間でワ
ークを挟みつけた状態を検出するスイッチも前記主軸と
シリンダーユニットとの連結箇所近くに配設することが
出来、マニピュレーターの最先端であるワーク把持手段
の近くに前記スイッチが配設される場合と比較して、当
該スイッチに対する配線が容易に行え、配線上のトラブ
ルも少なくなる。

又、ワーク把持手段自体を前記アームに対し前後移動可
能に支持する必要がなくなり、更にワーク把持手段が実
施例のように２つ並設される場合でも、スプリングやス
イッチは１つで済むので、装置全体として部品点数が少
なく構造が簡単となり、安価に実施することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案によるワーク受け渡し装置の使用状態を
示す概略平面図、第２図は同側面図、第３図はワーク受
け渡し装置の要部を示す縦断側面図、第４図は同要部の
正面図、第５図は同要部の横断平面図、第６図は同要部
の縦断背面図、第７図はシリンダーユニットのストロー
ク制限機構を示す横断平面図、第８図はワーク把持手段
を示す縦断側面図、第９図はワーク把持手段の正面図、
第10図はワーク把持手段と工作機械側のワークチャック
との間のワーク受け渡し状態を説明する要部の縦断側面
図、第11図はワーク搬送装置の要部とワーク把持手段と
を示す側面図、第12図はワーク搬送装置とワーク把持手
段との間のワークの受け渡し状態を説明する縦断背面
図、第13図はワーク搬送装置の要部を示す平面図であ
る。 １……工作機械、２……ワークチャック（ワーク保持
部）、３……ワーク搬送装置、５……ワークパレット、
６……ワーク受け渡し装置、７……基台フレーム、９…
…回転フレーム、10……主軸、11……アーム、12……マ
ニピュレーター、13……旋回アーム、14……ローディン
グ用ワーク把持手段、15……アンローディング用ワーク
把持手段、16……エアモーター、17,40,48……ピニオン
ギヤ、18,20,41,50,65……シリンダーユニット、19,42,
46……ラックギヤ、21……プレート、23……圧縮コイル
スプリング、24……ストッパープレート、27……検出ス
イッチ、28……シリンダーユニット20のストローク制限
機構、47……チャック用爪、52……フローティングプレ
ート、55……駆動チェン、58……基台、59……ガイドシ
ャフト、60……ワークパレットリフター、64……ワーク
パレット持ち上げ用フォーク、Ａ……ワーク受け渡し位
置、Ｂ……ワーク搬送装置３に於けるワーク移載位置、
Ｗ……ワーク。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】工作機械のワーク保持部との間でワークを
   受け渡しするマニピュレーターに、ワーク把持手段付き
   アームと、当該アームを支持する回転及び軸心方向移動
   可能な主軸と、当該主軸の回転駆動手段と、前記主軸を
   軸心方向に移動させるシリンダーユニットとを設けたワ
   ーク受け渡し装置に於いて、前記シリンダーユニット側
   のロッドと前記主軸側との間に前記ロッドのワーク押圧
   方向への推力を前記主軸側に伝達するスプリングを設け
   ると共に、前記シリンダーユニット側ロッドと主軸側と
   の間にこれらと一体移動し、前記スプリングの付勢力に
   抗しての前記主軸とシリンダーユニット側ロッドとの相
   対移動を検出するスイッチを設けて成るワーク受け渡し
   装置。