JPH0645351Y2 - 指マニピュレータ - Google Patents
指マニピュレータInfo
- Publication number
- JPH0645351Y2 JPH0645351Y2 JP1990070361U JP7036190U JPH0645351Y2 JP H0645351 Y2 JPH0645351 Y2 JP H0645351Y2 JP 1990070361 U JP1990070361 U JP 1990070361U JP 7036190 U JP7036190 U JP 7036190U JP H0645351 Y2 JPH0645351 Y2 JP H0645351Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tactile sensor
- signal line
- processing circuit
- signal
- film
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 3
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000013144 data compression Methods 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本考案は、触覚センサを備えた指マニピュレータに関す
る。
る。
〈従来の技術〉 第６図にて指マニピュレータの従来構成例を示す。この
第６図において、繊細な触覚作業が要求される指マニピ
ュレータ１の先端部には、把持対象物２の把持状態を検
知するため触覚センサ３が取付けられ、しかも触覚セン
サ３の検出信号を信号処理回路４に導く信号線５が導出
される構成を有する。
第６図において、繊細な触覚作業が要求される指マニピ
ュレータ１の先端部には、把持対象物２の把持状態を検
知するため触覚センサ３が取付けられ、しかも触覚セン
サ３の検出信号を信号処理回路４に導く信号線５が導出
される構成を有する。
この場合、触覚センサ３の検出信号としては、接触の有
無を検知するためのオン・オフ信号のみならず、荷重に
比例した出力が要求され、しかも触覚センサセル（触覚
センサ感圧部の感圧点）を指先全表面に多数分散させて
多数個所の検知信号を得ることが要求される。
無を検知するためのオン・オフ信号のみならず、荷重に
比例した出力が要求され、しかも触覚センサセル（触覚
センサ感圧部の感圧点）を指先全表面に多数分散させて
多数個所の検知信号を得ることが要求される。
したがって、繊細な感覚情報を得るために検知する感圧
点数が多くなると、信号線も多数となり、構造が複雑と
なる結果、第７図の如く触覚センサ３を構成する皮膚ゴ
ム６と内側強度部材８との間にフィルム状の触覚センサ
感圧部７を配置し、しかもこの触覚センサ感圧部７から
フィルム状信号線９を介して信号線５に導いている。
点数が多くなると、信号線も多数となり、構造が複雑と
なる結果、第７図の如く触覚センサ３を構成する皮膚ゴ
ム６と内側強度部材８との間にフィルム状の触覚センサ
感圧部７を配置し、しかもこの触覚センサ感圧部７から
フィルム状信号線９を介して信号線５に導いている。
〈考案が解決しようとする課題〉 上述の構成において、検知する数すなわちセンサセルが
増加し信号線５が増加すると、信号処理回路４と触覚セ
ンサ３の間を数多くの信号線9,5が通過するため動作の
妨げとなったり、数多くの信号線を触覚センサ３に接続
するため、接続部が大きくなったり指の外側に張り出し
たりして、繊細作業が要求される触覚センサ付指マニピ
ュレータとして断線をおこし易いなどの問題点がある。
増加し信号線５が増加すると、信号処理回路４と触覚セ
ンサ３の間を数多くの信号線9,5が通過するため動作の
妨げとなったり、数多くの信号線を触覚センサ３に接続
するため、接続部が大きくなったり指の外側に張り出し
たりして、繊細作業が要求される触覚センサ付指マニピ
ュレータとして断線をおこし易いなどの問題点がある。
そこで、本考案は多数の信号線の存在による動作の妨げ
や断線の発生という弊害を防止した指マニピュレータの
提供を目的とする。
や断線の発生という弊害を防止した指マニピュレータの
提供を目的とする。
〈課題を解決するための手段〉 上述の目的を達成する本考案は、指先を構成する内側強
度部材の表面に一体に巻き付けられたフィルム状信号線
及び薄膜化した触覚センサ感圧部と、上記内側強度部材
に埋込まれかつ上記フィルム信号線に接続されて上記触
覚センサ感圧部からのデータの処理を行なう信号処理回
路と、を有することを特徴とする。
度部材の表面に一体に巻き付けられたフィルム状信号線
及び薄膜化した触覚センサ感圧部と、上記内側強度部材
に埋込まれかつ上記フィルム信号線に接続されて上記触
覚センサ感圧部からのデータの処理を行なう信号処理回
路と、を有することを特徴とする。
〈作用〉 従来においてデッドスペースであった指内側構造部材内
部を用い、例えば増幅，切換え、データ転送、データ圧
縮等の機能をIC化した信号処理回路を置くことにより、
信号線を減少させるようにした。この場合、触覚センサ
感圧部と信号処理回路とをフィルム状信号線で接続すれ
ば信号線は更に減少できる。
部を用い、例えば増幅，切換え、データ転送、データ圧
縮等の機能をIC化した信号処理回路を置くことにより、
信号線を減少させるようにした。この場合、触覚センサ
感圧部と信号処理回路とをフィルム状信号線で接続すれ
ば信号線は更に減少できる。
〈実施例〉 ここで第１図ないし第５図を参照して本考案の実施例を
説明する。なお、第６図，第７図と同一部分には同符号
を付す。第１図において、指マニピュレータ１は、コン
ピュータ等によりコントロールされて、人間の指の様に
把持対象物２を把持したりあやつる。この場合、指マニ
ピュレータ１は繊細な作業を行なうため、把持対象物２
との接触情報が必要であり、触覚センサ３を実装する。
すなわち、指マニピュレータ１の先端部には、把持対象
物２を把持し得る触覚センサ３が一体形成されるよう固
定され備えられる。この触覚センサ３は、第２図〜第４
図に示すように内部骨格である内側強度部材８を覆うよ
うに、フィルム状信号線９と一体に形成された触覚セン
サ感圧部７が備えられ、更にこの触覚センサ感圧部７を
覆うように皮膚ゴム６が備えられている。この皮膚ゴム
６は、力の伝達、内部保護、接触抵抗の増大を行なう。
説明する。なお、第６図，第７図と同一部分には同符号
を付す。第１図において、指マニピュレータ１は、コン
ピュータ等によりコントロールされて、人間の指の様に
把持対象物２を把持したりあやつる。この場合、指マニ
ピュレータ１は繊細な作業を行なうため、把持対象物２
との接触情報が必要であり、触覚センサ３を実装する。
すなわち、指マニピュレータ１の先端部には、把持対象
物２を把持し得る触覚センサ３が一体形成されるよう固
定され備えられる。この触覚センサ３は、第２図〜第４
図に示すように内部骨格である内側強度部材８を覆うよ
うに、フィルム状信号線９と一体に形成された触覚セン
サ感圧部７が備えられ、更にこの触覚センサ感圧部７を
覆うように皮膚ゴム６が備えられている。この皮膚ゴム
６は、力の伝達、内部保護、接触抵抗の増大を行なう。
このうち、触覚センサ感圧部７は、詳細な情報を得るた
め多数個のセンサセルが存在する。把持対象物２が皮膚
ゴム６に当り、センサセルを圧迫するとその圧迫（荷
重）に応じて触覚センサ感圧部７からは電気信号が出力
される。
め多数個のセンサセルが存在する。把持対象物２が皮膚
ゴム６に当り、センサセルを圧迫するとその圧迫（荷
重）に応じて触覚センサ感圧部７からは電気信号が出力
される。
センサセルを多数有する触覚センサ感圧部７と一体形成
されたフィルム状信号線９は、内側強度部材８内に埋め
込まれた信号処理回路4aに接続される。また、信号処理
回路4aからは外部の信号処理回路4bまで信号線５が導出
されている。
されたフィルム状信号線９は、内側強度部材８内に埋め
込まれた信号処理回路4aに接続される。また、信号処理
回路4aからは外部の信号処理回路4bまで信号線５が導出
されている。
信号処理回路4aでは、各センサセル毎の検出出力が入力
され、増幅・演算等の処理が行なわれる。すなわち、第
５図に示すようにセンサセルの出力が増幅部4a1にて増
幅されて後段の制御回路にて処理できるようにし、つい
で複数個のセンサ出力を１個ずつ後段に送り出す切換え
部4a2を備え、A/D変換器4a3にてディジタル化し、演算
部4a4ではセンサデータを実際に使用する単位データに
演算し、D/S変換器4a5にてシリアル化する回路を有す
る。かかる処理のため信号線５の数を減少させることが
できる。
され、増幅・演算等の処理が行なわれる。すなわち、第
５図に示すようにセンサセルの出力が増幅部4a1にて増
幅されて後段の制御回路にて処理できるようにし、つい
で複数個のセンサ出力を１個ずつ後段に送り出す切換え
部4a2を備え、A/D変換器4a3にてディジタル化し、演算
部4a4ではセンサデータを実際に使用する単位データに
演算し、D/S変換器4a5にてシリアル化する回路を有す
る。かかる処理のため信号線５の数を減少させることが
できる。
信号線５によって接続された外部の信号処理回路4bで
は、信号処理回路4aから順に送り出されたデータを元に
戻すS/P変換器4b1によるパラレル化を行ない、制御部な
ど指マニピュレータ１を制するコンピュータに信号を送
出する。
は、信号処理回路4aから順に送り出されたデータを元に
戻すS/P変換器4b1によるパラレル化を行ない、制御部な
ど指マニピュレータ１を制するコンピュータに信号を送
出する。
〈考案の効果〉 以上説明したように本考案によれば、触覚センサ感圧部
と指内部の信号処理回路をフィルム状信号線で接触し、
さらには今までデッドスペースであった内側強度部材に
信号処理回路を収納することにより、小型で信号線が少
く信号線の接合部が外部に出なくなるので、信号線処理
がし易く、繊細な指動作を妨げることのない触覚センサ
となる。そのため、小型で繊細作業のできる、信頼性の
高い指マニピュレータを形成できる。
と指内部の信号処理回路をフィルム状信号線で接触し、
さらには今までデッドスペースであった内側強度部材に
信号処理回路を収納することにより、小型で信号線が少
く信号線の接合部が外部に出なくなるので、信号線処理
がし易く、繊細な指動作を妨げることのない触覚センサ
となる。そのため、小型で繊細作業のできる、信頼性の
高い指マニピュレータを形成できる。
第１図ないし第５図は本考案の実施例で、第１図は指マ
ニピュレータの先端部の構成図、第２図は先端部の断面
図、第３図は第２図のＸ−Ｘ断面図、第４図は触覚セン
サの部分斜視図、第５図は信号処理回路のブロック図、
第６図は従来の指マニピュレータ先端ブロック図の構成
図、第７図は第６図のＹ−Ｙ断面図である。 図中、 ３は触覚センサ、 4a,4bは信号処理回路、 ５は信号線、 ７は触覚センサ感圧部、 ８は内側強度部材、 ９はフィルム状信号線、 11はセンサセルである。
ニピュレータの先端部の構成図、第２図は先端部の断面
図、第３図は第２図のＸ−Ｘ断面図、第４図は触覚セン
サの部分斜視図、第５図は信号処理回路のブロック図、
第６図は従来の指マニピュレータ先端ブロック図の構成
図、第７図は第６図のＹ−Ｙ断面図である。 図中、 ３は触覚センサ、 4a,4bは信号処理回路、 ５は信号線、 ７は触覚センサ感圧部、 ８は内側強度部材、 ９はフィルム状信号線、 11はセンサセルである。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 昭60−48981（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】指先を構成する内側強度部材の表面に一体
に巻き付けられたフィルム状信号線及び薄膜化した触覚
センサ感圧部と、 上記内側強度部材に埋込まれかつ上記フィルム信号線に
接続されて上記触覚センサ感圧部からのデータの処理を
行なう信号処理回路と、 を有する指マニピュレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990070361U JPH0645351Y2 (ja) | 1990-07-03 | 1990-07-03 | 指マニピュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1990070361U JPH0645351Y2 (ja) | 1990-07-03 | 1990-07-03 | 指マニピュレータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0429388U JPH0429388U (ja) | 1992-03-09 |
| JPH0645351Y2 true JPH0645351Y2 (ja) | 1994-11-24 |
Family
ID=31606456
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1990070361U Expired - Lifetime JPH0645351Y2 (ja) | 1990-07-03 | 1990-07-03 | 指マニピュレータ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0645351Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20240253252A1 (en) * | 2021-05-31 | 2024-08-01 | Nissha Co.,Ltd. | Finger with tactile sensor for robot hand and robot hand with tactile sensor using same |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7112211B2 (ja) * | 2018-02-28 | 2022-08-03 | ニッタ株式会社 | 把持装置及び産業用ロボット |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6048981U (ja) * | 1983-09-13 | 1985-04-06 | アイシン精機株式会社 | 触覚センサ− |
-
1990
- 1990-07-03 JP JP1990070361U patent/JPH0645351Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20240253252A1 (en) * | 2021-05-31 | 2024-08-01 | Nissha Co.,Ltd. | Finger with tactile sensor for robot hand and robot hand with tactile sensor using same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0429388U (ja) | 1992-03-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |