JPH0645864Y2 - Ｔ型ダイナモのトルクリップル補正回路 - Google Patents
Ｔ型ダイナモのトルクリップル補正回路Info
- Publication number
- JPH0645864Y2 JPH0645864Y2 JP10764789U JP10764789U JPH0645864Y2 JP H0645864 Y2 JPH0645864 Y2 JP H0645864Y2 JP 10764789 U JP10764789 U JP 10764789U JP 10764789 U JP10764789 U JP 10764789U JP H0645864 Y2 JPH0645864 Y2 JP H0645864Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- absorber
- differential value
- power
- speed
- drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 A.産業上の利用分野 本考案は、供試体を駆動する駆動源を制御すると共に供
試体の動力を吸収する第１および第２の動力吸収体を制
御するＴ型ダイナモの制御装置に係わり、特に機械系の
共振振動に起因する駆動源、第１の動力吸収体および第
２の動力吸収体の軸トルクリップルを補正する回路に関
する。
試体の動力を吸収する第１および第２の動力吸収体を制
御するＴ型ダイナモの制御装置に係わり、特に機械系の
共振振動に起因する駆動源、第１の動力吸収体および第
２の動力吸収体の軸トルクリップルを補正する回路に関
する。
B.考案の概要 本考案は、駆動源の検出速度、第１の動力吸収体の検出
速度および第２の動力吸収体の検出速度をそれぞれ微分
し、駆動速度微分値、第１の吸収体速度微分値を求める
第１の吸収体速度微分部および第２の吸収体微分値を求
め、 駆動速度微分値にミッション化を乗算して伝達速度微分
値を求め、 これらの値を用いて吸収体間偏差と、駆動・吸収体間偏
差とを求め、 駆動・吸収体間偏差に基づいて、駆動源の電流制御を行
うと共に、吸収体間偏差に基づいて、第１の動力吸収体
および第２の動力吸収体の電流制御を行うことによっ
て、 機械系の共振振動に起因する駆動源および第１および第
２の動力吸収体の軸トルクリップルを補正するものであ
る。
速度および第２の動力吸収体の検出速度をそれぞれ微分
し、駆動速度微分値、第１の吸収体速度微分値を求める
第１の吸収体速度微分部および第２の吸収体微分値を求
め、 駆動速度微分値にミッション化を乗算して伝達速度微分
値を求め、 これらの値を用いて吸収体間偏差と、駆動・吸収体間偏
差とを求め、 駆動・吸収体間偏差に基づいて、駆動源の電流制御を行
うと共に、吸収体間偏差に基づいて、第１の動力吸収体
および第２の動力吸収体の電流制御を行うことによっ
て、 機械系の共振振動に起因する駆動源および第１および第
２の動力吸収体の軸トルクリップルを補正するものであ
る。
C.従来の技術 第３図は、Ｔ型ダイナモの概略を示す。
一般に、FF（フロントエンジン・フロントドライブ）車
のT/A（トランス・アクスル）やTF（トランスファ）な
どの試験装置において、Ｔ型ダイナモが使用される。
のT/A（トランス・アクスル）やTF（トランスファ）な
どの試験装置において、Ｔ型ダイナモが使用される。
Ｔ型ダイナモは、第３図に示すように、エンジン用（駆
動源）として駆動側ダイナモ１を備え、動力の吸収体と
して吸収側ダイナモ2,3を備えており、駆動側ダイナモ
１により供試体４を駆動し、吸収側ダイナモ2,3により
供試体４からの動力を吸収するものである。
動源）として駆動側ダイナモ１を備え、動力の吸収体と
して吸収側ダイナモ2,3を備えており、駆動側ダイナモ
１により供試体４を駆動し、吸収側ダイナモ2,3により
供試体４からの動力を吸収するものである。
D.考案が解決しようとする課題 しかしながら上記のＴ型ダイナモでは、供試体の剛性不
足により、系としての固有振動が生じ、軸トルクに共振
振動周波数のリップルが生ずる問題点があった。このた
め、実際の車両と等価な試験結果が得られなくなるおそ
れがあった。
足により、系としての固有振動が生じ、軸トルクに共振
振動周波数のリップルが生ずる問題点があった。このた
め、実際の車両と等価な試験結果が得られなくなるおそ
れがあった。
本考案は、Ｔ型ダイナモ制御装置において、このような
問題点に鑑み、機械系の共振振動に起因する軸トルクリ
ップルを補正する回路を提供することを目的とする。
問題点に鑑み、機械系の共振振動に起因する軸トルクリ
ップルを補正する回路を提供することを目的とする。
E.課題を解決するための手段 本考案は、上記の目的を達成するために、供試体を駆動
する駆動源を制御すると共に供試体の動力を吸収する第
１および第２の動力吸収体を制御するＴ型ダイナモの制
御装置における、機械系の共振振動に起因する駆動源、
第１の動力吸収体および第２の動力吸収体の軸トルクリ
ップルを補正する回路において、次の手段を講じたもの
である。
する駆動源を制御すると共に供試体の動力を吸収する第
１および第２の動力吸収体を制御するＴ型ダイナモの制
御装置における、機械系の共振振動に起因する駆動源、
第１の動力吸収体および第２の動力吸収体の軸トルクリ
ップルを補正する回路において、次の手段を講じたもの
である。
つまり駆動源、第１の動力吸収体および第２の動力吸収
体の検出速度をそれぞれ微分し、駆動速度微分値、第１
の吸収体速度微分値および第２の吸収体速度微分値を求
め、さらに駆動速度微分値にミッション比を乗算して伝
達速度微分値を求める。
体の検出速度をそれぞれ微分し、駆動速度微分値、第１
の吸収体速度微分値および第２の吸収体速度微分値を求
め、さらに駆動速度微分値にミッション比を乗算して伝
達速度微分値を求める。
そして、これらの値を用いて、第１の吸収体速度微分値
および第２の吸収体速度微分値間における偏差すなわち
吸収体間偏差と、第１の吸収体速度微分値および第２の
吸収体速度微分値の和に対する伝達速度微分値の偏差す
なわち駆動・吸収体間偏差とを求める。
および第２の吸収体速度微分値間における偏差すなわち
吸収体間偏差と、第１の吸収体速度微分値および第２の
吸収体速度微分値の和に対する伝達速度微分値の偏差す
なわち駆動・吸収体間偏差とを求める。
駆動側ではリップルが吸収側と逆位相になるので、駆動
・吸収体間偏差に基づいて、駆動源の電流制御を行う。
また吸収側ではリップルが駆動側と逆位相であり、しか
も第１および第２の動力吸収体間で波高差となるので、
吸収体間偏差および駆動・吸収体間偏差に基づいて、第
１の動力吸収体および第２の動力吸収体の電流制御を行
う。
・吸収体間偏差に基づいて、駆動源の電流制御を行う。
また吸収側ではリップルが駆動側と逆位相であり、しか
も第１および第２の動力吸収体間で波高差となるので、
吸収体間偏差および駆動・吸収体間偏差に基づいて、第
１の動力吸収体および第２の動力吸収体の電流制御を行
う。
これによって、各軸のトルクリップルを応答良く抑える
ことが可能となる。
ことが可能となる。
F.実施例 以下、図面を用いて、本考案の実施例を説明する。
第１図は、本考案の一実施例に係るＴ型ダイナモの制御
装置の要部を示す。
装置の要部を示す。
微分器５は、駆動側ダイナモの速度検出器（図示せず）
から与えられる検出速度ω１を微分するものである。微
分器６は、第１の吸収側ダイナモの速度検出器（図示せ
ず）から与えられる検出速度ω２を微分するものであ
る。微分器７は、第２の吸収側ダイナモの速度検出器
（図示せず）から与えられる検出速度ω３を微分するも
のである。
から与えられる検出速度ω１を微分するものである。微
分器６は、第１の吸収側ダイナモの速度検出器（図示せ
ず）から与えられる検出速度ω２を微分するものであ
る。微分器７は、第２の吸収側ダイナモの速度検出器
（図示せず）から与えられる検出速度ω３を微分するも
のである。
ミッション比乗算器８は、外部から与えられるミッショ
ン比ｒを微分器５の出力I1・ｄω１/dtに乗算するもの
である（I1は駆動側ダイナモの慣性モーメント）。加算
器９は、微分器6,7の出力I2・ｄω２/dt,I3・ｄω３/dt
を加算するものである（I2，I3は吸収側ダイナモの慣性
モーメント）。
ン比ｒを微分器５の出力I1・ｄω１/dtに乗算するもの
である（I1は駆動側ダイナモの慣性モーメント）。加算
器９は、微分器6,7の出力I2・ｄω２/dt,I3・ｄω３/dt
を加算するものである（I2，I3は吸収側ダイナモの慣性
モーメント）。
減算器10は、微分器７の出力I3・ｄω３/dtから微分器
６の出力I2・ｄω２/dtを減算するものである。減算器1
1は、ミッション比乗算器８の出力ｒ・I1・ｄω１/dtか
ら加算器９の出力を減算するものである。
６の出力I2・ｄω２/dtを減算するものである。減算器1
1は、ミッション比乗算器８の出力ｒ・I1・ｄω１/dtか
ら加算器９の出力を減算するものである。
増幅器12〜15は、ゲインを調整するためのものである。
ここでＴ型ダイナモにおいて、機械系の共振により発生
する各軸のトルクリップルを説明する。
する各軸のトルクリップルを説明する。
第２図は、各軸のトルクリップルを示す。
Ｔ型ダイナモにおける共振は、供試体を通じて、駆動側
および吸収側の間と、吸収体間（第１の吸収側ダイナモ
および第２の吸収側ダイナモの間）とで発生する。した
がって軸トルク波形は、駆動側（第２図（ａ））と吸収
側（第２図（ｂ）（ｃ））とでは逆位相となって現れ、
吸収側では第１の吸収側ダイナモ（第２図（ｂ））およ
び第２の吸収側ダイナモ（第２図（ｃ））で波高値の差
とっなて現れる。
および吸収側の間と、吸収体間（第１の吸収側ダイナモ
および第２の吸収側ダイナモの間）とで発生する。した
がって軸トルク波形は、駆動側（第２図（ａ））と吸収
側（第２図（ｂ）（ｃ））とでは逆位相となって現れ、
吸収側では第１の吸収側ダイナモ（第２図（ｂ））およ
び第２の吸収側ダイナモ（第２図（ｃ））で波高値の差
とっなて現れる。
第１図に戻って説明すると、出力O1は、駆動用ダイナモ
からの伝達速度（変速機を介して吸収側に伝達される速
度）の速度微分値と、第１および第２の吸収用ダイナモ
の速度の速度微分値との偏差を示すものである。駆動用
ダイナモのACR（電流制御）マイナーループ（図示せ
ず）では、この出力O1を用いて駆動用ダイナモACRマイ
ナーループ制御を行う。前記したように、駆動側と吸収
側では発生するリップルが逆位相であるので、この駆動
側と吸収側の偏差をACRマイナーループ制御に加えるこ
とにより、応答良くきリップル分を除去することが可能
となる。
からの伝達速度（変速機を介して吸収側に伝達される速
度）の速度微分値と、第１および第２の吸収用ダイナモ
の速度の速度微分値との偏差を示すものである。駆動用
ダイナモのACR（電流制御）マイナーループ（図示せ
ず）では、この出力O1を用いて駆動用ダイナモACRマイ
ナーループ制御を行う。前記したように、駆動側と吸収
側では発生するリップルが逆位相であるので、この駆動
側と吸収側の偏差をACRマイナーループ制御に加えるこ
とにより、応答良くきリップル分を除去することが可能
となる。
また出力O2も同様に伝達速度の速度微分値と吸収側速度
の速度微分値との偏差を示すものである。一方、出力
O3，O4は第１および第２の吸収側ダイナモの速度微分値
の偏差を示すものである。
の速度微分値との偏差を示すものである。一方、出力
O3，O4は第１および第２の吸収側ダイナモの速度微分値
の偏差を示すものである。
第１の吸収側ダイナモのACRマイナーループ（図示せ
ず）では、これらの出力O2，O3に基づいてACRマイナー
ループ制御を行う。前記したように、リップルは駆動側
と吸収側では逆位相であり、しかも第１の吸収側ダイナ
モおよび第２の吸収側ダイナモでは波高差となるので、
出力O2，O3をACRマイナーループ制御に加えることによ
り、リップル分を除去することが可能となる。
ず）では、これらの出力O2，O3に基づいてACRマイナー
ループ制御を行う。前記したように、リップルは駆動側
と吸収側では逆位相であり、しかも第１の吸収側ダイナ
モおよび第２の吸収側ダイナモでは波高差となるので、
出力O2，O3をACRマイナーループ制御に加えることによ
り、リップル分を除去することが可能となる。
同様の第２の吸収側ダイナモのACRマイナーループで
も、出力O2，O4を加えてACRマイナーループ制御を行う
ことによりリップル分を除去している。
も、出力O2，O4を加えてACRマイナーループ制御を行う
ことによりリップル分を除去している。
G.考案の効果 以上説明したように、本考案によれば、駆動側ではリッ
プルが吸収側と逆位相になることに鑑み、駆動・吸収体
間の速度微分値の偏差に基づいて、駆動源の電流制御を
行うと共に、吸収側ではリップルが駆動側と逆位相であ
り、しかも第１および第２の動力吸収側間で波高差とな
ることに鑑み、吸収体間偏差および駆動・吸収体間偏差
に基づいて、第１の動力吸収体および第２の動力吸収体
の電流制御を行う。
プルが吸収側と逆位相になることに鑑み、駆動・吸収体
間の速度微分値の偏差に基づいて、駆動源の電流制御を
行うと共に、吸収側ではリップルが駆動側と逆位相であ
り、しかも第１および第２の動力吸収側間で波高差とな
ることに鑑み、吸収体間偏差および駆動・吸収体間偏差
に基づいて、第１の動力吸収体および第２の動力吸収体
の電流制御を行う。
これによって、機械系の共振振動に起因する各軸のトル
クリップルを応答良く大幅に抑えることが可能となり、
ダイナモ試験の信頼性が向上する利点がある。
クリップルを応答良く大幅に抑えることが可能となり、
ダイナモ試験の信頼性が向上する利点がある。
第１図は本考案の一実施例に係るＴ型ダイナモの制御装
置の要部を示すブロック図、第２図は各軸のトルクリッ
プルを示す波形図、第３図はＴ型ダイナモの概略を示す
ブロック図である。 ５…検出速度ω１を微分する微分器、６…検出速度ω２
を微分する微分器、７…検出速度ω３を微分する微分
器、８…ミッション比乗算器、９…加算器、10…微分器
７の出力から微分器６の出力を減算する減算器、11…ミ
ッション比乗算器８の出力から加算器９の出力を減算す
る減算器。
置の要部を示すブロック図、第２図は各軸のトルクリッ
プルを示す波形図、第３図はＴ型ダイナモの概略を示す
ブロック図である。 ５…検出速度ω１を微分する微分器、６…検出速度ω２
を微分する微分器、７…検出速度ω３を微分する微分
器、８…ミッション比乗算器、９…加算器、10…微分器
７の出力から微分器６の出力を減算する減算器、11…ミ
ッション比乗算器８の出力から加算器９の出力を減算す
る減算器。
Claims (1)
- 【請求項１】供試体を駆動する駆動源を制御すると共に
供試体の動力を吸収する第１および第２の動力吸収体を
制御するＴ型ダイナモの制御装置における、機械系の共
振振動に起因する駆動源、第１の動力吸収体および第２
の動力吸収体の軸トルクリップルを補正する回路におい
て、 駆動源の検出速度を微分し、駆動速度微分値を求める駆
動速度微分部と、 第１の動力吸収体の検出速度を微分し、第１の吸収体速
度微分値を求める第１の吸収体速度微分部と、 第２の動力吸収体の検出速度を微分し、第２の吸収体速
度微分値を求める第２の吸収体速度微分部と、 駆動速度微分値にミッション比を乗算し、伝達速度微分
値を求めるミッション比乗算部と、 第１の吸収体速度微分値、第２の吸収体速度微分値およ
び伝達速度微分値を用いて所定の演算を行い、第１の吸
収体速度微分値および第２の吸収体速度微分値間におけ
る吸収体間偏差と、第１の吸収体速度微分値および第２
の吸収体速度微分値の和に対する伝達速度微分値の駆動
・吸収体間偏差とを求める演算部と、 駆動・吸収体間偏差に基づいて、駆動源の電流制御を行
う駆動源電流制御部と、 吸収体間偏差および駆動・吸収体間偏差に基づいて、第
１の動力吸収体の電流制御を行う第１の動力吸収体電流
制御部と、 吸収体間偏差および駆動・吸収体間偏差に基づいて、第
２の動力吸収体の電流制御を行う第２の動力吸収体電流
制御部と を設けたことを特徴とするＴ型ダイナモのトルクリップ
ル補正回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10764789U JPH0645864Y2 (ja) | 1989-09-13 | 1989-09-13 | Ｔ型ダイナモのトルクリップル補正回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10764789U JPH0645864Y2 (ja) | 1989-09-13 | 1989-09-13 | Ｔ型ダイナモのトルクリップル補正回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0346845U JPH0346845U (ja) | 1991-04-30 |
| JPH0645864Y2 true JPH0645864Y2 (ja) | 1994-11-24 |
Family
ID=31656332
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10764789U Expired - Lifetime JPH0645864Y2 (ja) | 1989-09-13 | 1989-09-13 | Ｔ型ダイナモのトルクリップル補正回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0645864Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4996082B2 (ja) * | 2005-08-31 | 2012-08-08 | 八鹿鉄工株式会社 | 野菜収穫機 |
-
1989
- 1989-09-13 JP JP10764789U patent/JPH0645864Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0346845U (ja) | 1991-04-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5862436B2 (ja) | 電動車両の制御装置 | |
| US6876910B2 (en) | Electric power steering system | |
| JP3227000B2 (ja) | モータの速度制御装置 | |
| EP1470988A1 (en) | Electric power steering apparatus | |
| US11750132B2 (en) | System and method for damping of mechanical oscillaton of a rotor of an electric machine in a vehicle | |
| JP2016179746A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| US20150372628A1 (en) | Induction motor control apparatus and induction motor control method | |
| US10414287B2 (en) | Control apparatus for rotary electric machines | |
| US6196345B1 (en) | Drive-line damping control for an electric vehicle | |
| US10895511B2 (en) | Dynamometer system | |
| JPH0439608B2 (ja) | ||
| JP2841902B2 (ja) | ダイナミック・シミュレータの制御装置 | |
| JP4659935B2 (ja) | 電気自動車用ドライブラインダンピング制御装置 | |
| JPH08136408A (ja) | ダイナモメータ | |
| JP2000197384A (ja) | 同期電動機の制御装置 | |
| JPH0645865Y2 (ja) | Ｉ型ダイナモのトルクリップル補正回路 | |
| JP2005269833A (ja) | 車両用制振制御装置および車両用制振制御方法 | |
| JP2838578B2 (ja) | モータ制御装置、外乱負荷トルク推定装置 | |
| JPH0346845U (ja) | ||
| JPH089672A (ja) | モータの速度制御装置 | |
| JP3257873B2 (ja) | 電動機駆動システムの軸トルク制御方法 | |
| JPH0550238B2 (ja) | ||
| JPH0548078B2 (ja) | ||
| JPH06217579A (ja) | 電動機制御装置 | |
| JP2824926B2 (ja) | 電動式パワー・ステアリング装置 |