JPH0647095B2 - プライマ塗布不良検出方法 - Google Patents
プライマ塗布不良検出方法Info
- Publication number
- JPH0647095B2 JPH0647095B2 JP61197395A JP19739586A JPH0647095B2 JP H0647095 B2 JPH0647095 B2 JP H0647095B2 JP 61197395 A JP61197395 A JP 61197395A JP 19739586 A JP19739586 A JP 19739586A JP H0647095 B2 JPH0647095 B2 JP H0647095B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- primer
- coating
- threshold value
- vehicle body
- image
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野） 本発明は、自動車の製造ラインにおいて搬送コンベアに
より搬送される互いに塗色を異にする複数種類の自動車
車体にウインドウガラスを接着する場合に、あらかじめ
車体に塗布されるプライマの塗布不良の有無を検出する
方法に関する。
（産業上の利用分野） 本発明は、自動車の製造ラインにおいて搬送コンベアに
より搬送される互いに塗色を異にする複数種類の自動車
車体にウインドウガラスを接着する場合に、あらかじめ
車体に塗布されるプライマの塗布不良の有無を検出する
方法に関する。
（従来技術） 従来、自動車の製造ラインにおいて、ウインドウガラス
を接着剤を介して車体に組付けるような場合には、接着
剤を塗布する前工程において、あらかじめ車体の窓開口
縁部とこれに対応したウインドウガラスの周縁部にシー
ル材としてのプライマと呼ばれる塗料を塗布している。
を接着剤を介して車体に組付けるような場合には、接着
剤を塗布する前工程において、あらかじめ車体の窓開口
縁部とこれに対応したウインドウガラスの周縁部にシー
ル材としてのプライマと呼ばれる塗料を塗布している。
このプライマ塗布作業は、プライマ供給装置からプライ
マが供給されるはけを先端に備えた数値制御されるロボ
ットアームによって行なわれるが、上記ロボットアーム
によるプライマ塗布作業後にプライマの塗布状態を検査
する必要があるため、例えば特開昭６０−６８０６８号
公報には、上述のようなロボットアームによりウインド
ウガラスの周縁部にプライマを塗布するに際し、ロボッ
トアームの塗布動作に追従して塗布面に光を照射し、塗
布面での光の透過量によりプライマの塗布状態を検出す
る技術が開示されている。
マが供給されるはけを先端に備えた数値制御されるロボ
ットアームによって行なわれるが、上記ロボットアーム
によるプライマ塗布作業後にプライマの塗布状態を検査
する必要があるため、例えば特開昭６０−６８０６８号
公報には、上述のようなロボットアームによりウインド
ウガラスの周縁部にプライマを塗布するに際し、ロボッ
トアームの塗布動作に追従して塗布面に光を照射し、塗
布面での光の透過量によりプライマの塗布状態を検出す
る技術が開示されている。
一方、車体の窓開口縁部におけるプライマの塗布状態を
検査する場合には、塗布面における光の反射量にもとづ
いて行なわれるが、この反射量が車体の塗色によって異
なるため、反射量に対して一義的なしきい値を設定して
塗布状態の良否を判定する方法では、確実な判定結果は
得られないものであった。
検査する場合には、塗布面における光の反射量にもとづ
いて行なわれるが、この反射量が車体の塗色によって異
なるため、反射量に対して一義的なしきい値を設定して
塗布状態の良否を判定する方法では、確実な判定結果は
得られないものであった。
（発明の目的） 上述の事情に鑑み、本発明は、自動車の製造ラインにお
いて搬送コンベアにより搬送される互いに塗色を異にす
る複数種類の自動車車体にウインドウガラスを接着する
場合に、自動車車体の塗色に影響されずにプライマの塗
布不良を精度よく検出することができるプライマ塗布不
良検出方法を提供することを目的とする。
いて搬送コンベアにより搬送される互いに塗色を異にす
る複数種類の自動車車体にウインドウガラスを接着する
場合に、自動車車体の塗色に影響されずにプライマの塗
布不良を精度よく検出することができるプライマ塗布不
良検出方法を提供することを目的とする。
（発明の構成） 本発明は、自動車車体に塗布されたプライマの光学的濃
度に関し、上記自動車車体の塗色に応じたしきい値を予
め設定してこれを記憶手段に記憶しておき、搬送コンベ
アにより搬送される自動車車体マライマ塗布部を視覚セ
ンサにより画像として取り込むとともに、該自動車車体
の塗色情報を受け、該塗布色情報が示す塗色に応じたし
きい値を上記記憶手段から読み出して、該しきい値で上
記画像を２値化して、この２値化された画像の状態から
プライマ塗布不良の有無を検出するようにしたことを特
徴とする。
度に関し、上記自動車車体の塗色に応じたしきい値を予
め設定してこれを記憶手段に記憶しておき、搬送コンベ
アにより搬送される自動車車体マライマ塗布部を視覚セ
ンサにより画像として取り込むとともに、該自動車車体
の塗色情報を受け、該塗布色情報が示す塗色に応じたし
きい値を上記記憶手段から読み出して、該しきい値で上
記画像を２値化して、この２値化された画像の状態から
プライマ塗布不良の有無を検出するようにしたことを特
徴とする。
（発明の効果） 本発明によれば、自動車車体の塗色の相違によって反射
率が異なっても、物体に塗布されたプライマの塗りむら
やかすれ等を精度良く検出することができるから、自動
車の製造ラインにおいて、互いに塗色を異にする複数種
類の自動車車体が連続的に搬送される場合のプライマ塗
布不良検出方法としてきわめて有用である。
率が異なっても、物体に塗布されたプライマの塗りむら
やかすれ等を精度良く検出することができるから、自動
車の製造ラインにおいて、互いに塗色を異にする複数種
類の自動車車体が連続的に搬送される場合のプライマ塗
布不良検出方法としてきわめて有用である。
（実施例） 以下本発明の一実施例について図面を参照して詳細に説
明する。
明する。
第１図はプライマ塗布および塗布状態検知装置を示し、
基台１上には、数値制御により駆動されるロボット２が
搭載されている。ロボット２は、旋回基台３上にローテ
ータ４を介して立設されたロアアーム５と、このロアア
ーム５の上端に揺動可能に取付けられたアッパーアーム
６とを有し、このアッパーアーム６に伸縮ロッド７を介
してロボットハンド８が取付けられている。ロボットハ
ンド８の下端には、中空ホルダ９を介して塗装手段とし
てのはけ１０と塗布状態を検知するための視覚センサ１
５とが取付けられている。
基台１上には、数値制御により駆動されるロボット２が
搭載されている。ロボット２は、旋回基台３上にローテ
ータ４を介して立設されたロアアーム５と、このロアア
ーム５の上端に揺動可能に取付けられたアッパーアーム
６とを有し、このアッパーアーム６に伸縮ロッド７を介
してロボットハンド８が取付けられている。ロボットハ
ンド８の下端には、中空ホルダ９を介して塗装手段とし
てのはけ１０と塗布状態を検知するための視覚センサ１
５とが取付けられている。
はけ１０には、中空ホルダ９に先端が連通接続されてい
るプライマホース１１を介して、プライマ供給装置１２
からのプライマ（酢酸エチル、カーボンブラックおよび
樹脂を含むシール材）が供給される。また視覚センサ１
５からの信号はケーブル２１を通じて画像形成装置２２
に入力される。なお、視覚センサ１５と画像形成装置２
２とは例えばテレビカメラのような撮像装置である。
るプライマホース１１を介して、プライマ供給装置１２
からのプライマ（酢酸エチル、カーボンブラックおよび
樹脂を含むシール材）が供給される。また視覚センサ１
５からの信号はケーブル２１を通じて画像形成装置２２
に入力される。なお、視覚センサ１５と画像形成装置２
２とは例えばテレビカメラのような撮像装置である。
プライマホース１１およびケーブル２１は、ホース支持
棒１３の複数箇所に配設したホース支持リング１４内を
通して配設され、ロボットアームとしての伸縮ロッド７
の動きに対応して伸縮追従し得るように構成されてい
る。
棒１３の複数箇所に配設したホース支持リング１４内を
通して配設され、ロボットアームとしての伸縮ロッド７
の動きに対応して伸縮追従し得るように構成されてい
る。
はけ１０および視覚センサ１５と対向する部位には、搬
送コンベアより搬送されたワーク（図示は省略）が定位
置に保持され、はけ１０によりプライマが塗布され、か
つその塗布状態が視覚センサ１５から画像形成装置２２
に入力される。
送コンベアより搬送されたワーク（図示は省略）が定位
置に保持され、はけ１０によりプライマが塗布され、か
つその塗布状態が視覚センサ１５から画像形成装置２２
に入力される。
一方、ロボット２における電気信号の入出力部には、フ
ィドバック入力ラインを兼ねるティーチング入力ライン
１６および駆動出力ライン１７を介してＣＰＵ２０が接
続されている。このＣＰＵ２０はＲＯＭ１８に格納され
たプログラムに従って、単位面積当りのプライマの塗布
量を伸縮ロッドの働きに応じて演算し、常に一定量のプ
ライマ塗布が行えるようにプライマ供給装置１２の流量
制御弁（図示は省略）を駆動制御するとともに、ティー
チング入力にもとづいてロボット２を駆動制御する。Ｃ
ＰＵ２０は画像処理装置を含み、画像形成装置２２が作
成したプライマ塗布面の画像を取りこんで後述するよう
な画像の２値化を行なってプライマ塗布不良の有無を検
出し、塗布不良が検出された場合には、ロボット２およ
びプライマ供給装置１２を駆動制御して不良箇所の再塗
布を行なわせる。またＲＯＭ１８には、プライマの塗布
されたワークのベースカラーに応じて異なる濃度レベル
のしきい値データが格納されている。またＲＡＭ１９
は、ワークに対するはけ１０の塗布軌跡における全塗布
位置に対応した塗布速度データが記憶されている。
ィドバック入力ラインを兼ねるティーチング入力ライン
１６および駆動出力ライン１７を介してＣＰＵ２０が接
続されている。このＣＰＵ２０はＲＯＭ１８に格納され
たプログラムに従って、単位面積当りのプライマの塗布
量を伸縮ロッドの働きに応じて演算し、常に一定量のプ
ライマ塗布が行えるようにプライマ供給装置１２の流量
制御弁（図示は省略）を駆動制御するとともに、ティー
チング入力にもとづいてロボット２を駆動制御する。Ｃ
ＰＵ２０は画像処理装置を含み、画像形成装置２２が作
成したプライマ塗布面の画像を取りこんで後述するよう
な画像の２値化を行なってプライマ塗布不良の有無を検
出し、塗布不良が検出された場合には、ロボット２およ
びプライマ供給装置１２を駆動制御して不良箇所の再塗
布を行なわせる。またＲＯＭ１８には、プライマの塗布
されたワークのベースカラーに応じて異なる濃度レベル
のしきい値データが格納されている。またＲＡＭ１９
は、ワークに対するはけ１０の塗布軌跡における全塗布
位置に対応した塗布速度データが記憶されている。
以上のように構成されたプライマ塗布および塗布状態検
知装置におけるＣＰＵ２０が実行するプライマ塗布不良
検出処理について第２図のフローチャートを参照して説
明する。
知装置におけるＣＰＵ２０が実行するプライマ塗布不良
検出処理について第２図のフローチャートを参照して説
明する。
まず、ステップＳ１において画像形成装置２２からプラ
イマ塗布面の画像を取りこむ。次にステップＳ２におい
て、ホスト・コンピュータからプライマ塗布位置に搬入
されたワークのベースカラー（塗色）に関する情報を受
け、このベースカラーに対応するプライマの光学的濃度
に関するしきい値をＲＯＭ１８から読み出す。そしてス
テップＳ３においてこのＲＯＭ１８から読み出されたし
きい値によって画面を２値化する。この２値化によって
画面のプライマ塗布状態が良好である領域が例えば
「１」のレベルで、またプライマ塗布状態が不良である
領域が例えば「０」のレベルであらわされる。次にステ
ップＳ４で「１」のレベルの領域の面積Ｓを計算し、次
のステップＳ５で、この面積Ｓをあらかじめ設定した基
準面積と比較して、面積Ｓが基準面積に等しいかあるい
はこれより大きい場合にはこの画面に含まれる領域のプ
ライマ塗布状態を良と判定し、面積Ｓが基準面積より小
さい場合には不良と判定し、この不良と判定された部分
に対し、ロボット２およびプライマ供給装置１２を駆動
制御して不良箇所の再塗布を行なわせる。
イマ塗布面の画像を取りこむ。次にステップＳ２におい
て、ホスト・コンピュータからプライマ塗布位置に搬入
されたワークのベースカラー（塗色）に関する情報を受
け、このベースカラーに対応するプライマの光学的濃度
に関するしきい値をＲＯＭ１８から読み出す。そしてス
テップＳ３においてこのＲＯＭ１８から読み出されたし
きい値によって画面を２値化する。この２値化によって
画面のプライマ塗布状態が良好である領域が例えば
「１」のレベルで、またプライマ塗布状態が不良である
領域が例えば「０」のレベルであらわされる。次にステ
ップＳ４で「１」のレベルの領域の面積Ｓを計算し、次
のステップＳ５で、この面積Ｓをあらかじめ設定した基
準面積と比較して、面積Ｓが基準面積に等しいかあるい
はこれより大きい場合にはこの画面に含まれる領域のプ
ライマ塗布状態を良と判定し、面積Ｓが基準面積より小
さい場合には不良と判定し、この不良と判定された部分
に対し、ロボット２およびプライマ供給装置１２を駆動
制御して不良箇所の再塗布を行なわせる。
以上の説明で明らかなように、本発明においては、プラ
イマ塗布面の画像を処理する際に、ワークのベースカラ
ーに対応したしきい値を用いて画面の２値化を行なって
いるから、ワークのベースカラーに影響されることなく
プライマの塗布不良を精度良く検出することが可能にな
る。
イマ塗布面の画像を処理する際に、ワークのベースカラ
ーに対応したしきい値を用いて画面の２値化を行なって
いるから、ワークのベースカラーに影響されることなく
プライマの塗布不良を精度良く検出することが可能にな
る。
第１図は本発明の実施に適用されるプライマ塗布および
塗布状態検知装置の系統図、第２図はプライマ塗布不良
検出処理のフローチャートである。 ２……ロボット、７……伸縮ロッド １０……はけ、１２……プライマ供給装置 １５……視覚センサ、２０……ＣＰＵ ２２……画像形成装置
塗布状態検知装置の系統図、第２図はプライマ塗布不良
検出処理のフローチャートである。 ２……ロボット、７……伸縮ロッド １０……はけ、１２……プライマ供給装置 １５……視覚センサ、２０……ＣＰＵ ２２……画像形成装置
Claims (1)
- 【請求項１】自動車の製造ラインにおいて搬送コンベア
により搬送される互いに塗色を異にする複数種類の自動
車車体にウインドウガラスを接着する場合に、上記車体
に予め塗布されるプライマの塗布不良を検出する方法で
あって、 上記自動車車体に塗布されたプライマの光学的濃度に関
し、上記自動車車体の塗色に応じたしきい値を予め設定
してこれを記憶手段に記憶しておき、上記搬送コンベア
により搬送される上記自動車車体のプライマ塗布部を視
覚センサにより画像として取り込むとともに該自動車車
体の塗色情報を受け、該塗色情報が示す塗色に応じたし
きい値を上記記憶手段から読み出して、該しきい値で上
記画像を２値化し、該２値化された画像の状態から、上
記プライマの塗布不良の有無を検出することを特徴とす
るプライマ塗布不良検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61197395A JPH0647095B2 (ja) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | プライマ塗布不良検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61197395A JPH0647095B2 (ja) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | プライマ塗布不良検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6354976A JPS6354976A (ja) | 1988-03-09 |
| JPH0647095B2 true JPH0647095B2 (ja) | 1994-06-22 |
Family
ID=16373791
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61197395A Expired - Lifetime JPH0647095B2 (ja) | 1986-08-25 | 1986-08-25 | プライマ塗布不良検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0647095B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7429567B2 (ja) * | 2020-03-09 | 2024-02-08 | イビデン株式会社 | ハニカム構造体の製造方法 |
| CN115409800A (zh) * | 2022-08-30 | 2022-11-29 | 一汽丰田汽车有限公司 | 一种底漆喷涂自动检测系统及方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6162807A (ja) * | 1984-09-04 | 1986-03-31 | Shin Nippon Tube Kogyo Kk | 押出チユ−ブの塗装膜欠陥検出方法 |
-
1986
- 1986-08-25 JP JP61197395A patent/JPH0647095B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6354976A (ja) | 1988-03-09 |
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