JPH0647136B2 - プレス加工用ワーク送給装置 - Google Patents
プレス加工用ワーク送給装置Info
- Publication number
- JPH0647136B2 JPH0647136B2 JP1227579A JP22757989A JPH0647136B2 JP H0647136 B2 JPH0647136 B2 JP H0647136B2 JP 1227579 A JP1227579 A JP 1227579A JP 22757989 A JP22757989 A JP 22757989A JP H0647136 B2 JPH0647136 B2 JP H0647136B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- press machine
- press
- robot
- feeding device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 25
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
- B30B15/30—Feeding material to presses
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はプレス加工用ワークの送給装置に関する。
（従来の技術） 一般にワークをプレス加工する場合、複数のプレス機に
より連続的に異なるプレス加工を行い、最終プレス製品
を得る。このようなプレス加工を実行する場合、各プレ
ス機を、互いに所定の間隔を置いて配置し、ワーク送給
装置により各プレス機のプレス加工用ワークを順に送給
するようになっている。
より連続的に異なるプレス加工を行い、最終プレス製品
を得る。このようなプレス加工を実行する場合、各プレ
ス機を、互いに所定の間隔を置いて配置し、ワーク送給
装置により各プレス機のプレス加工用ワークを順に送給
するようになっている。
従来の送給装置は、例えば、各プレス機に設けられたロ
ボットと、プレス機間に配置されたコンベアとを有して
いる。この装置では、前工程のプレス機から、一方をロ
ボットによりワークを取出してコンベアに載せ、コンベ
アで搬送されてきたワークを、他方のロボットでつかん
で後工程のプレス機へ供給する。
ボットと、プレス機間に配置されたコンベアとを有して
いる。この装置では、前工程のプレス機から、一方をロ
ボットによりワークを取出してコンベアに載せ、コンベ
アで搬送されてきたワークを、他方のロボットでつかん
で後工程のプレス機へ供給する。
また、ロボットによって前工程のプレス機からワークを
取出して、プレス機間に配置されたテーブルの上に載
せ、次に、上記ロボットまたは他のロボットにより、テ
ーブルに載せられたワークをつかんで後工程のプレス機
に供給するものもある。
取出して、プレス機間に配置されたテーブルの上に載
せ、次に、上記ロボットまたは他のロボットにより、テ
ーブルに載せられたワークをつかんで後工程のプレス機
に供給するものもある。
（発明が解決しようとしている問題点） 上記構成では、ワークが、ロボットからテーブルまたは
コンベア（以下、テーブル等と称す）へ、さらにテーブ
ル等からロボットへと受け渡されるので、テーブル等に
おいてガイドピン等を有する位置決め機構にワークの位
置決めを行う必要がある。このため、プレス加工に先立
って、位置決め機構のガイドピン等の位置をワークの寸
法に応じて調節したり、テーブル等を上下方向に位置調
節して段取りを行う必要があり、この段取り作業に手間
がかかる欠点があった。また、プレス機やロボットの保
守作業の際に、テーブル等が障害になっていた。
コンベア（以下、テーブル等と称す）へ、さらにテーブ
ル等からロボットへと受け渡されるので、テーブル等に
おいてガイドピン等を有する位置決め機構にワークの位
置決めを行う必要がある。このため、プレス加工に先立
って、位置決め機構のガイドピン等の位置をワークの寸
法に応じて調節したり、テーブル等を上下方向に位置調
節して段取りを行う必要があり、この段取り作業に手間
がかかる欠点があった。また、プレス機やロボットの保
守作業の際に、テーブル等が障害になっていた。
（問題点を解決するための手段） 本発明は上記問題点を解消するためになされたもので、
その要旨は、前工程から後工程へと加工工程順に隔置さ
れた複数のＣ型フレームのクランク式プレス機のうち、
ワーク供給源近傍のプレス機のワーク取入れ側と、次工
程のプレス機のワーク取入れ側と、さらにワーク排出部
近傍のプレス機の前工程からのワーク取入れ側及びワー
ク排出側とにそれぞれ多関節型ロボットを設け、これら
各多関節型ロボットのワーク保持部が各プレス機の加工
位置に交互に移動しあってワークの搬出入を行うことを
特徴とするプレス加工用ワーク送給装置にある。
その要旨は、前工程から後工程へと加工工程順に隔置さ
れた複数のＣ型フレームのクランク式プレス機のうち、
ワーク供給源近傍のプレス機のワーク取入れ側と、次工
程のプレス機のワーク取入れ側と、さらにワーク排出部
近傍のプレス機の前工程からのワーク取入れ側及びワー
ク排出側とにそれぞれ多関節型ロボットを設け、これら
各多関節型ロボットのワーク保持部が各プレス機の加工
位置に交互に移動しあってワークの搬出入を行うことを
特徴とするプレス加工用ワーク送給装置にある。
（作用） 多関節型ロボットのワーク保持部によってワーク供給源
からワークを取出して、ワーク供給源近傍のプレス機加
工部に供給し、さらに次工程のプレス機のワーク取入れ
側に設けられた多関節型ロボットのワーク保持部によっ
て前工程のプレス機で加工されたワークをその次工程の
プレス機に搬送する。この次工程への搬送が加工工程に
応じて複数回行われ、次いでワーク排出部近傍のプレス
機の前工程からのワーク取入れ側及びワーク排出側とそ
れぞれ設けられた多関節型ロボットのワーク保持部によ
って前工程のプレス機で順次加工されたワークをこのプ
レス機加工部に供給するとともに、その加工部で加工さ
れたワークを排出部に搬出する。
からワークを取出して、ワーク供給源近傍のプレス機加
工部に供給し、さらに次工程のプレス機のワーク取入れ
側に設けられた多関節型ロボットのワーク保持部によっ
て前工程のプレス機で加工されたワークをその次工程の
プレス機に搬送する。この次工程への搬送が加工工程に
応じて複数回行われ、次いでワーク排出部近傍のプレス
機の前工程からのワーク取入れ側及びワーク排出側とそ
れぞれ設けられた多関節型ロボットのワーク保持部によ
って前工程のプレス機で順次加工されたワークをこのプ
レス機加工部に供給するとともに、その加工部で加工さ
れたワークを排出部に搬出する。
（実施例） 以下，本発明の詳細を図示した実施例に基づいて説明す
る。
る。
第１図中，Ｃ型フレームのクランク式プレス機が１Ａ、
１Ｂ、１Ｃ、１Ｄの順で前工程から後工程順に適宜間隔
を置いて横に並設されている。各プレス機１Ａ、１Ｂ、
１Ｃ、１Ｄはワークを載せる下型４と、上下移動する上
型５とを有している。
１Ｂ、１Ｃ、１Ｄの順で前工程から後工程順に適宜間隔
を置いて横に並設されている。各プレス機１Ａ、１Ｂ、
１Ｃ、１Ｄはワークを載せる下型４と、上下移動する上
型５とを有している。
各プレス機１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄへのプレス加工用ワ
ークＷの送給は、本発明の要旨をなすワーク送給装置に
より行われる。ワーク送給装置は、５台の多関節型ロボ
ット１１、１２、１３、１４、１５を有している。多関
節型ロボット１１はワーク供給源Ｘ近傍のプレス機１Ａ
の片側に設置され、多関節型ロボット１２、１３は次工
程のプレス機１Ｂ、１Ｃのワーク取入れ側片側に設置さ
れている。多関節型ロボット１４、１５はワーク排出部
近傍のプレス機１Ｄのワーク取入れ側およびワーク排出
側にそれぞれ設置されている。
ークＷの送給は、本発明の要旨をなすワーク送給装置に
より行われる。ワーク送給装置は、５台の多関節型ロボ
ット１１、１２、１３、１４、１５を有している。多関
節型ロボット１１はワーク供給源Ｘ近傍のプレス機１Ａ
の片側に設置され、多関節型ロボット１２、１３は次工
程のプレス機１Ｂ、１Ｃのワーク取入れ側片側に設置さ
れている。多関節型ロボット１４、１５はワーク排出部
近傍のプレス機１Ｄのワーク取入れ側およびワーク排出
側にそれぞれ設置されている。
多関節型ロボット１１〜１５は、同一の構造を有してお
り、その詳細な構造を以下で説明する。
り、その詳細な構造を以下で説明する。
第２図に示すように、多関節型ロボット１１〜１５は、
６つの自由度をもつ６軸関節型ロボットであり、各プレ
ス機１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄの側面に固着された支持盤
２０から突出して形成された取付け部２１に取着固定さ
れている。
６つの自由度をもつ６軸関節型ロボットであり、各プレ
ス機１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄの側面に固着された支持盤
２０から突出して形成された取付け部２１に取着固定さ
れている。
多関節型ロボット１５は、プレス機１Ｄのワーク排出側
側面の取付け部２１に、ロボット基台２２が固設され、
そのロボット基台２２にプレス機１Ｄの正面手前に向か
うようにして水平方向に延びる第１回動軸２３を中心に
して略２７０度回動自在に設けられた腕部２４、腕部２
４先端部に直交して挿着された第２回動軸２５を中心に
略９０度回動自在に設けられた第１関節部２６、第１関
節部２６の先端部に上記第２回動軸２５と平行で第１関
節部２６に直交して挿着された第３回動軸２７を中心に
略１２０度回動自在に設けられた第２関節部２８、第２
関節部２８の軸心を第４回動軸２９としてこの第２関節
部２８に連結して同軸方向に装着されて第４回動軸２９
を中心に略３００度回動自在に設けられた第３関節部３
０、第３関節部３０の先端部に基本座標系におけるＺ軸
方向に直交して設けられた第５回動軸３１を中心に略１
２０度回動自在に設けられるとともに、基本座標系にお
けるＸ軸方向に直交する軸線方向に挿着された第６回動
軸３２を中心に略３００度回動自在な第４関節部３３が
連接された所謂６軸多関節型ロボットを形成している。
また上記第４関節部３３の先端部にはワーク保持部３４
が形成されている。このワーク保持部３４には互いに平
行をなす図示しない一対のブラケットが取付けられ、各
ブラケットに設けられた吸着盤（吸着部）によりワーク
を吸着する構成でもよい。この場合、ワーク保持部３４
のブラケットは、常に水平な状態を保持しながら上記腕
部２４、第１関節部２６、第２関節部２８、第３関節部
３０、第４関節部３３の動きに従動する。
側面の取付け部２１に、ロボット基台２２が固設され、
そのロボット基台２２にプレス機１Ｄの正面手前に向か
うようにして水平方向に延びる第１回動軸２３を中心に
して略２７０度回動自在に設けられた腕部２４、腕部２
４先端部に直交して挿着された第２回動軸２５を中心に
略９０度回動自在に設けられた第１関節部２６、第１関
節部２６の先端部に上記第２回動軸２５と平行で第１関
節部２６に直交して挿着された第３回動軸２７を中心に
略１２０度回動自在に設けられた第２関節部２８、第２
関節部２８の軸心を第４回動軸２９としてこの第２関節
部２８に連結して同軸方向に装着されて第４回動軸２９
を中心に略３００度回動自在に設けられた第３関節部３
０、第３関節部３０の先端部に基本座標系におけるＺ軸
方向に直交して設けられた第５回動軸３１を中心に略１
２０度回動自在に設けられるとともに、基本座標系にお
けるＸ軸方向に直交する軸線方向に挿着された第６回動
軸３２を中心に略３００度回動自在な第４関節部３３が
連接された所謂６軸多関節型ロボットを形成している。
また上記第４関節部３３の先端部にはワーク保持部３４
が形成されている。このワーク保持部３４には互いに平
行をなす図示しない一対のブラケットが取付けられ、各
ブラケットに設けられた吸着盤（吸着部）によりワーク
を吸着する構成でもよい。この場合、ワーク保持部３４
のブラケットは、常に水平な状態を保持しながら上記腕
部２４、第１関節部２６、第２関節部２８、第３関節部
３０、第４関節部３３の動きに従動する。
上記構成の多関節型ロボットにおいて、ワークの搬送作
業を行わせる場合には、第４関節部３３先端部のワーク
保持部３４に適宜なブラケットを取付ける。その取付け
が完了したら、腕部２４、第１関節部２６、第２関節部
２８、第３関節部３０、第４関節部３３を回動させてそ
れぞれの微調整を行って、その後プログラムに従って所
定の作業を行わせる。したがって、ワークの搬送に際し
て、ワーク保持部３４がワークの水平状態を保持したま
ま各プレス機にワークを搬送したり、ワークを反転した
りしてワークの姿勢を自由に任意に変えて各プレス機に
搬送できる。第２図中、プレス機の頭部に仮想線で描か
れた第１，２、３，４関節部は退避状態を示すように、
プレス機１Ａ〜１Ｄ間における多関節型ロボット１１〜
１５がプレス機側部に支持盤を介して取り付けられ、さ
らにそれら関節部が上方に退避可能なことから、金型交
換或は段取り作業に際して適宜実施できて安全かつ効率
的な作業が行える。
業を行わせる場合には、第４関節部３３先端部のワーク
保持部３４に適宜なブラケットを取付ける。その取付け
が完了したら、腕部２４、第１関節部２６、第２関節部
２８、第３関節部３０、第４関節部３３を回動させてそ
れぞれの微調整を行って、その後プログラムに従って所
定の作業を行わせる。したがって、ワークの搬送に際し
て、ワーク保持部３４がワークの水平状態を保持したま
ま各プレス機にワークを搬送したり、ワークを反転した
りしてワークの姿勢を自由に任意に変えて各プレス機に
搬送できる。第２図中、プレス機の頭部に仮想線で描か
れた第１，２、３，４関節部は退避状態を示すように、
プレス機１Ａ〜１Ｄ間における多関節型ロボット１１〜
１５がプレス機側部に支持盤を介して取り付けられ、さ
らにそれら関節部が上方に退避可能なことから、金型交
換或は段取り作業に際して適宜実施できて安全かつ効率
的な作業が行える。
（発明の効果） 以上説明したようにこの発明によれば、前工程から後工
程へと加工工程順に隔置された複数のＣ型フレームのク
ランク式プレス機のうち、ワーク供給源近傍のプレス機
のワーク取入れ側と、次工程のプレス機のワーク取入れ
側と、さらにワーク排出部近傍のプレス機の前工程から
のワーク取入れ側及びワーク排出側とにそれぞれ多関節
型ロボットを上記各プレス機の側部にあってプレス機側
方より正面に臨むように設けたので、これら各多関節型
ロボットのワーク保持部が各プレス機の加工位置に交互
に移動しあってワークの搬出入を行うようにしたので、
プレス機間にテーブルを必要とせず、テーブルでのワー
クに応じたガイドピン合わせ或はテーブルの位置調整な
どの段取り作業を省くことをもたらすことは勿論のこ
と、ワークの搬送に際して、各ワーク保持部が、ワーク
の水平状態を保持したまま向きを換えることなく受け渡
したり、ワークを水平或は垂直方向に自在に反転して向
きを換えて受け渡したりして、ワークの姿勢を自在に変
えてプレス機の加工位置に直接搬出入できる。また、多
関節型ロボット自体がプレス機側面部に取り付けられて
床面上方にあるので、作業にともなう各関節部の作業領
域が床面上方において最少スペースで済み、プレス加工
ラインのスペースセーブをもたらすと共に、各関節部の
作業領域がプレス機頭部近傍の上方に回避可能なことか
ら、金型交換或は段取り作業に際して作業者の作業環境
を向上せしめ、作業の安全性及び作業効率を向上し得
る。
程へと加工工程順に隔置された複数のＣ型フレームのク
ランク式プレス機のうち、ワーク供給源近傍のプレス機
のワーク取入れ側と、次工程のプレス機のワーク取入れ
側と、さらにワーク排出部近傍のプレス機の前工程から
のワーク取入れ側及びワーク排出側とにそれぞれ多関節
型ロボットを上記各プレス機の側部にあってプレス機側
方より正面に臨むように設けたので、これら各多関節型
ロボットのワーク保持部が各プレス機の加工位置に交互
に移動しあってワークの搬出入を行うようにしたので、
プレス機間にテーブルを必要とせず、テーブルでのワー
クに応じたガイドピン合わせ或はテーブルの位置調整な
どの段取り作業を省くことをもたらすことは勿論のこ
と、ワークの搬送に際して、各ワーク保持部が、ワーク
の水平状態を保持したまま向きを換えることなく受け渡
したり、ワークを水平或は垂直方向に自在に反転して向
きを換えて受け渡したりして、ワークの姿勢を自在に変
えてプレス機の加工位置に直接搬出入できる。また、多
関節型ロボット自体がプレス機側面部に取り付けられて
床面上方にあるので、作業にともなう各関節部の作業領
域が床面上方において最少スペースで済み、プレス加工
ラインのスペースセーブをもたらすと共に、各関節部の
作業領域がプレス機頭部近傍の上方に回避可能なことか
ら、金型交換或は段取り作業に際して作業者の作業環境
を向上せしめ、作業の安全性及び作業効率を向上し得
る。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図はワーク
送給装置の正面図、第２図はプレス機側面に設けた多関
節型ロボットの側面図である。 １Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ……プレス機、１１〜１５……
多関節型ロボット、３４……ワーク保持部
送給装置の正面図、第２図はプレス機側面に設けた多関
節型ロボットの側面図である。 １Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ……プレス機、１１〜１５……
多関節型ロボット、３４……ワーク保持部
Claims (1)
- 【請求項１】前工程から後工程へと加工工程順に隔置さ
れた複数のＣ型フレームのクランク式プレス機のうち、
ワーク供給源近傍のプレス機のワーク取入れ側と、次工
程のプレス機のワーク取入れ側と、さらにワーク排出部
近傍のプレス機の前工程からのワーク取入れ側及びワー
ク排出側とにそれぞれ多関節型ロボットをそれらロボッ
トの関節部がプレス機側方より正面に臨むように上記各
プレス機の側面部に取付け、これら各多関節型ロボット
のワーク保持部が各プレス機の加工位置に交互に移動し
あってワークの搬出入を行うことを特徴とするプレス加
工用ワーク送給装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1227579A JPH0647136B2 (ja) | 1989-09-04 | 1989-09-04 | プレス加工用ワーク送給装置 |
| KR1019900013236A KR930008595B1 (ko) | 1989-09-04 | 1990-08-27 | 프레스가공용 공작물 송급장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1227579A JPH0647136B2 (ja) | 1989-09-04 | 1989-09-04 | プレス加工用ワーク送給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0390232A JPH0390232A (ja) | 1991-04-16 |
| JPH0647136B2 true JPH0647136B2 (ja) | 1994-06-22 |
Family
ID=16863130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1227579A Expired - Lifetime JPH0647136B2 (ja) | 1989-09-04 | 1989-09-04 | プレス加工用ワーク送給装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0647136B2 (ja) |
| KR (1) | KR930008595B1 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100419622B1 (ko) * | 1998-12-24 | 2004-04-17 | 주식회사 포스코 | 아스팔트 콘크리트 제조방법 |
| KR100352215B1 (ko) * | 2000-03-03 | 2002-09-12 | 세연에스앤알 주식회사 | 산업용 폐기물의 재처리 방법 |
| KR100387105B1 (ko) * | 2000-07-14 | 2003-06-12 | 원하종합건설 주식회사 | 비다짐 무침하 채움재, 그의 제조방법 및 그를 이용한시공방법 |
| JP2009226436A (ja) * | 2008-03-21 | 2009-10-08 | Kanto Auto Works Ltd | プレス加工システム |
| CN103341998B (zh) * | 2013-06-28 | 2016-12-28 | 苏州菱欧自动化设备有限公司 | 电池热压机 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60158929A (ja) * | 1984-01-27 | 1985-08-20 | Meikikou:Kk | 搬送装置 |
| JPS63194832A (ja) * | 1987-02-06 | 1988-08-12 | Mitsubishi Motors Corp | ワ−ク搬送装置 |
-
1989
- 1989-09-04 JP JP1227579A patent/JPH0647136B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1990
- 1990-08-27 KR KR1019900013236A patent/KR930008595B1/ko not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0390232A (ja) | 1991-04-16 |
| KR910006004A (ko) | 1991-04-27 |
| KR930008595B1 (ko) | 1993-09-10 |
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