JPH0390232A - プレス加工用ワーク送給装置 - Google Patents
プレス加工用ワーク送給装置Info
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- JPH0390232A JPH0390232A JP1227579A JP22757989A JPH0390232A JP H0390232 A JPH0390232 A JP H0390232A JP 1227579 A JP1227579 A JP 1227579A JP 22757989 A JP22757989 A JP 22757989A JP H0390232 A JPH0390232 A JP H0390232A
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- work
- press
- press machine
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 30
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 12
- 230000008030 elimination Effects 0.000 abstract 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 abstract 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
- B30B15/30—Feeding material to presses
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〉
本発明はプレス加工用ワークの送給装置に関する。
（従来の技ＶＳ＞
一般にワークをプレス加工する場合、複数のプレス機に
より連続的に異なるプレス加工を行い、最終プレス製品
を得る。このようなプレス加工を実行す１場舎、各プレ
ス機を、互いに所定の間隔を置いて配置し、ワーク送給
装置により各プレス機のプレス加工用ワークを順に送給
するようになっている。
より連続的に異なるプレス加工を行い、最終プレス製品
を得る。このようなプレス加工を実行す１場舎、各プレ
ス機を、互いに所定の間隔を置いて配置し、ワーク送給
装置により各プレス機のプレス加工用ワークを順に送給
するようになっている。
従来の送給装置は、例えば、各プレス機に設けられたロ
ボットと、プレス機間に配置されたコンベアとを有して
いる。この装置では、前工程のプレス機から、一方をロ
ボットによりワークを取出してコンベアに載せ、コンベ
アで搬送されてきたワークを、他方のロボットでつかん
で後工程のプレス機へ供給する。
ボットと、プレス機間に配置されたコンベアとを有して
いる。この装置では、前工程のプレス機から、一方をロ
ボットによりワークを取出してコンベアに載せ、コンベ
アで搬送されてきたワークを、他方のロボットでつかん
で後工程のプレス機へ供給する。
また、ロボットによって前工程のプレス機からワークを
取出して、プレス機間に配置されたテーブルの上に載せ
、次に、上記ロボットまたは他のロボットにより、テー
ブルに載せられたワークをつかんで後工程のプレス機に
供給するものもある（発明が解決しようとしている問題
点）上記構成では、ワークが、ロボットからテーブルま
たはコンベア（以下、テーブル等と称す）へ、さらにテ
ーブル等からロボットへと受は渡されるので、テーブル
等においてガイドビン等を有する位置決め機構にワーク
の位置決めを行う必要がある。このため、プレス加工に
先立って、位置決め機構のガイドピン等の位置をワーク
の寸法に応じて調節したり、テーブル等を上下方向に位
置調節して段取りを行う必要があり、この段取り作業に
手間がかかる欠点があった。また、プレス機やロボット
の保守作業の際に、テーブル等が障害になっていた。
取出して、プレス機間に配置されたテーブルの上に載せ
、次に、上記ロボットまたは他のロボットにより、テー
ブルに載せられたワークをつかんで後工程のプレス機に
供給するものもある（発明が解決しようとしている問題
点）上記構成では、ワークが、ロボットからテーブルま
たはコンベア（以下、テーブル等と称す）へ、さらにテ
ーブル等からロボットへと受は渡されるので、テーブル
等においてガイドビン等を有する位置決め機構にワーク
の位置決めを行う必要がある。このため、プレス加工に
先立って、位置決め機構のガイドピン等の位置をワーク
の寸法に応じて調節したり、テーブル等を上下方向に位
置調節して段取りを行う必要があり、この段取り作業に
手間がかかる欠点があった。また、プレス機やロボット
の保守作業の際に、テーブル等が障害になっていた。
（問題点を解決するための手段）
本発明は上記問題点を解消するためになされたもので、
その要旨は、前工程から後工程へと加工工程順に隔置さ
れた複数のＣ型フレームのクランク式プレス機のうち、
ワーク供給源近傍のプレス機のワーク取入れ側と、次工
程のプレス機のワーク取入れ側と、さらにワーク排出部
近傍のプレス機の前工程からのワーク取入れ側及びワー
ク排出側とにそれぞれ多関節型ロボットを設け、これら
各多関節型ロボットのワーク保持部が各プレス機の加工
？ａＺに交互に移動しあってワークの搬出入を行うこと
を特徴とするプレス加工用ワーク送給装置にある。
その要旨は、前工程から後工程へと加工工程順に隔置さ
れた複数のＣ型フレームのクランク式プレス機のうち、
ワーク供給源近傍のプレス機のワーク取入れ側と、次工
程のプレス機のワーク取入れ側と、さらにワーク排出部
近傍のプレス機の前工程からのワーク取入れ側及びワー
ク排出側とにそれぞれ多関節型ロボットを設け、これら
各多関節型ロボットのワーク保持部が各プレス機の加工
？ａＺに交互に移動しあってワークの搬出入を行うこと
を特徴とするプレス加工用ワーク送給装置にある。
（作用）
多関節型ロボットのワーク保持部によってワーク供給源
からワークを取出して、ワーク供給源近傍のプレス機加
工部に供給し、さらに次工程のプレス機のワーク取入れ
側に設けられた多関節型ロボットのワーク保持部によっ
て前工程のプレス機で加工されたワークをその次工程の
プレス機に搬送する。この次工程への搬送が加工工程に
応じて複数回行われ、次いでワーク排出部近傍のプレス
機の前工程からのワーク取入れ側及びワーク排出側とに
それぞれ設けられた多関節型ロボットのワーク保持部に
よって前工程のプレス機で順次加工されたワークをこの
プレス機加工部に供給するとともに、その加工部で加工
されたワークを排出部に搬出する。
からワークを取出して、ワーク供給源近傍のプレス機加
工部に供給し、さらに次工程のプレス機のワーク取入れ
側に設けられた多関節型ロボットのワーク保持部によっ
て前工程のプレス機で加工されたワークをその次工程の
プレス機に搬送する。この次工程への搬送が加工工程に
応じて複数回行われ、次いでワーク排出部近傍のプレス
機の前工程からのワーク取入れ側及びワーク排出側とに
それぞれ設けられた多関節型ロボットのワーク保持部に
よって前工程のプレス機で順次加工されたワークをこの
プレス機加工部に供給するとともに、その加工部で加工
されたワークを排出部に搬出する。
（実施例）
以下１本発明の詳細を図示した実施例に基づいて説明す
る。
る。
第１図中、Ｃ型フレームのクランク式プレス機がＩＡ、
ＩＢ、ＩＣ１ＩＤの順で前工程から後工程順に適宜間隔
を置いて横に並設されている。各プレス機ＩＡ、ＩＢ、
ＩＣ，ＩＤはワークを載せる下型４と、上下移動する上
型５とを有している各プレス機ＩＡ、ＩＢ、ＩＣ１ＩＤ
へのプレス加工用ワークＷの送給は、本発明の要旨をな
すワーク送給装置により行われる。ワーク送給装置は、
５台の多関節型ロボット１１．１２．１３．１４．１５
を有している。多関節型ロボット１１はワーク供給源Ｘ
近傍のプレス機１Ａの片側に設置され、多関節型ロボッ
ト１２．１３は次工程のプレス機ＩＢ、ＩＣのワーク取
入れ側片側に設置されている。多関節型ロボット１４．
１５はワーク排出部近傍のプレス機ＩＤのワーク取入れ
側およびワーク排出側にそれぞれ設置されている。
ＩＢ、ＩＣ１ＩＤの順で前工程から後工程順に適宜間隔
を置いて横に並設されている。各プレス機ＩＡ、ＩＢ、
ＩＣ，ＩＤはワークを載せる下型４と、上下移動する上
型５とを有している各プレス機ＩＡ、ＩＢ、ＩＣ１ＩＤ
へのプレス加工用ワークＷの送給は、本発明の要旨をな
すワーク送給装置により行われる。ワーク送給装置は、
５台の多関節型ロボット１１．１２．１３．１４．１５
を有している。多関節型ロボット１１はワーク供給源Ｘ
近傍のプレス機１Ａの片側に設置され、多関節型ロボッ
ト１２．１３は次工程のプレス機ＩＢ、ＩＣのワーク取
入れ側片側に設置されている。多関節型ロボット１４．
１５はワーク排出部近傍のプレス機ＩＤのワーク取入れ
側およびワーク排出側にそれぞれ設置されている。
各多関節型ロボット１１〜１５は、同一の構造を有して
おり、その詳細な構造を以下で説明する第２図に示すよ
うに、多関節型ロボット１１〜１５は、６つの自由度を
もつ６軸間節型ロボットであり、各プレス機ＩＡ、ＩＢ
、ＩＣ１ＩＤの側面に固着された支持盤２０から突出し
て形成された取付は部２１に取着固定されている。
おり、その詳細な構造を以下で説明する第２図に示すよ
うに、多関節型ロボット１１〜１５は、６つの自由度を
もつ６軸間節型ロボットであり、各プレス機ＩＡ、ＩＢ
、ＩＣ１ＩＤの側面に固着された支持盤２０から突出し
て形成された取付は部２１に取着固定されている。
多関節型ロボット１５は、プレス機１Ｄのワーク排出側
側面の取付は部２１に、ロボット基台２２が固設され、
そのロボット基台２２にプレス機ＩＤの正面手前に向か
うようにして水平方向に延びる第１回動軸２３を中心に
して略２７０度回動自在に設けられた腕部２４、腕部２
４先端部に直交して挿着された第２回動軸２５を中心に
略９０度回動自在に設けれた第１関節部２６、第１関節
部２６の先端部に上記第２回動軸２５と平行で直交して
挿着された第３回動軸２７を中心に略１２０度回動自在
に設けらえた第２関節部２８、第２関節部２８の軸心を
第４回動軸２９としてこの第２関節部２８に連結して同
軸方向に装着されて第４回動軸２９を中心に略３００度
回動自在に設けられた第３ｒＪ１１節部３０、第３関節
部３０の先端部に基本座標系におけるＺ軸方向に直交し
て設けられた第５日動軸３１を中心に略１２０度回動自
在に設けられるとともに、基本座標系におけるＸ軸方向
に直交する軸線方向に挿着された第６回動軸３２を中心
に略３００度回動自在な第４関節部３３が連接された所
謂６軸多関節型ロボットを形成している。また上記第４
関節部３３の先端部にはワーク保持部３４が形成されて
いる。このワーク保持部３４には互いに平行をなす図示
しない一対のブラケットが取付けられ、各ブラケットに
設けられた吸着盤（吸着部）によりワークを吸着する槽
底でもよい、この場合、ワーク保持部３４のブラケット
は、常に水平な状態を保持しながら上記腕部２４、第１
関節部２６、第２間節部２８、第３関節部３０、第４１
１１１節部３３の動きに従動する上記構成の多関節型ロ
ボットにおいて、ワークの搬送作業を行わせる場合には
、第４関節部３３先端部のワーク保持部３４に適宜なブ
ラケットを取付は纂、その取付けが完了したら、腕部２
４、第１関節部２６、第２ｒＩｌｉ節部２８、第３関節
部３０、第４関節部３３を回動させてそれぞれの微調整
を行って、その後プログラムに従って所定の作業を行わ
せる。したがって、ワークの搬送に際して、ワーク保持
部３４がワークの水平状態を保持したまま各プレス機に
搬送したり、ワークを反転したりしてワークの姿勢を自
由に任意に変えて各プレス機に搬送できる。第２図中、
プレス機の頭部に仮想線で描かれた関節部は退避状態を
示し。
側面の取付は部２１に、ロボット基台２２が固設され、
そのロボット基台２２にプレス機ＩＤの正面手前に向か
うようにして水平方向に延びる第１回動軸２３を中心に
して略２７０度回動自在に設けられた腕部２４、腕部２
４先端部に直交して挿着された第２回動軸２５を中心に
略９０度回動自在に設けれた第１関節部２６、第１関節
部２６の先端部に上記第２回動軸２５と平行で直交して
挿着された第３回動軸２７を中心に略１２０度回動自在
に設けらえた第２関節部２８、第２関節部２８の軸心を
第４回動軸２９としてこの第２関節部２８に連結して同
軸方向に装着されて第４回動軸２９を中心に略３００度
回動自在に設けられた第３ｒＪ１１節部３０、第３関節
部３０の先端部に基本座標系におけるＺ軸方向に直交し
て設けられた第５日動軸３１を中心に略１２０度回動自
在に設けられるとともに、基本座標系におけるＸ軸方向
に直交する軸線方向に挿着された第６回動軸３２を中心
に略３００度回動自在な第４関節部３３が連接された所
謂６軸多関節型ロボットを形成している。また上記第４
関節部３３の先端部にはワーク保持部３４が形成されて
いる。このワーク保持部３４には互いに平行をなす図示
しない一対のブラケットが取付けられ、各ブラケットに
設けられた吸着盤（吸着部）によりワークを吸着する槽
底でもよい、この場合、ワーク保持部３４のブラケット
は、常に水平な状態を保持しながら上記腕部２４、第１
関節部２６、第２間節部２８、第３関節部３０、第４１
１１１節部３３の動きに従動する上記構成の多関節型ロ
ボットにおいて、ワークの搬送作業を行わせる場合には
、第４関節部３３先端部のワーク保持部３４に適宜なブ
ラケットを取付は纂、その取付けが完了したら、腕部２
４、第１関節部２６、第２ｒＩｌｉ節部２８、第３関節
部３０、第４関節部３３を回動させてそれぞれの微調整
を行って、その後プログラムに従って所定の作業を行わ
せる。したがって、ワークの搬送に際して、ワーク保持
部３４がワークの水平状態を保持したまま各プレス機に
搬送したり、ワークを反転したりしてワークの姿勢を自
由に任意に変えて各プレス機に搬送できる。第２図中、
プレス機の頭部に仮想線で描かれた関節部は退避状態を
示し。
金型交換あるは段取り作業に際して適宜実施できる。な
お、上記の実施例においては、多関節ロボットをプレス
機ＩＡ〜ＩＤの各側面に支持盤の取付は部を介して取着
固定されているが、これをプレス機側面近傍の床面上に
固設してもよい。
お、上記の実施例においては、多関節ロボットをプレス
機ＩＡ〜ＩＤの各側面に支持盤の取付は部を介して取着
固定されているが、これをプレス機側面近傍の床面上に
固設してもよい。
（発明の効果）
以上説明したようにこの発明によれば、前工程から後工
程へと加工工程順に隔置された複数のＣ型フレームのク
ランク式プレス機のうち、ワーク供給源近傍のプレス機
のワーク取入れ側と、次工程のプレス機のワーク取入れ
側と、さらにワーク排出部近傍のプレス機の前工程から
のワーク取入れ側及びワーク排出側とにそれぞれ多関節
型ロボットを設け、これら各多関節型ロボットのワーク
保持部が各プレス機の加工位置に交互に移動しあってワ
ークの搬出穴を行うようにしたので、テーブルを必要と
せず、テーブルでのワークに応じたガイドビン合わせ或
はテーブルの位置調整などの段取り作業を省くことがで
きるなど省力化ができる。また、多関節型ロボットによ
るワーク搬送を行うので、作業に伴う各関節部の作業領
域が最少スペースで済み、プレス加工ラインのスペース
セーブをもたらすとともに、作業者の作業環境を向上せ
しめ、作業の安全性を向上し得る。
程へと加工工程順に隔置された複数のＣ型フレームのク
ランク式プレス機のうち、ワーク供給源近傍のプレス機
のワーク取入れ側と、次工程のプレス機のワーク取入れ
側と、さらにワーク排出部近傍のプレス機の前工程から
のワーク取入れ側及びワーク排出側とにそれぞれ多関節
型ロボットを設け、これら各多関節型ロボットのワーク
保持部が各プレス機の加工位置に交互に移動しあってワ
ークの搬出穴を行うようにしたので、テーブルを必要と
せず、テーブルでのワークに応じたガイドビン合わせ或
はテーブルの位置調整などの段取り作業を省くことがで
きるなど省力化ができる。また、多関節型ロボットによ
るワーク搬送を行うので、作業に伴う各関節部の作業領
域が最少スペースで済み、プレス加工ラインのスペース
セーブをもたらすとともに、作業者の作業環境を向上せ
しめ、作業の安全性を向上し得る。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図はワーク
送給装置の正面図、第２図はプレス機側面に設けた多関
節型ロボットの側面図である。 １Ａ、ＩＢ、ＩＣ１ＩＤ・・・プレス機、１１〜１５・
・・多関節型ロボット、３４・・・ワーク保持部特許出
−大 株式会社 オリイ
送給装置の正面図、第２図はプレス機側面に設けた多関
節型ロボットの側面図である。 １Ａ、ＩＢ、ＩＣ１ＩＤ・・・プレス機、１１〜１５・
・・多関節型ロボット、３４・・・ワーク保持部特許出
−大 株式会社 オリイ
Claims (1)
- 前工程から後工程へと加工工程順に隔置された複数のＣ
型フレームのクランク式プレス機のうち、ワーク供給源
近傍のプレス機のワーク取入れ側と、次工程のプレス機
のワーク取入れ側と、さらにワーク排出部近傍のプレス
機の前工程からのワーク取入れ側及びワーク排出側とに
それぞれ多関節型ロボットを設け、これら各多関節型ロ
ボットのワーク保持部が各プレス機の加工位置に交互に
移動しあつてワークの搬出入を行うことを特徴とするプ
レス加工用ワーク送給装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1227579A JPH0647136B2 (ja) | 1989-09-04 | 1989-09-04 | プレス加工用ワーク送給装置 |
| KR1019900013236A KR930008595B1 (ko) | 1989-09-04 | 1990-08-27 | 프레스가공용 공작물 송급장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1227579A JPH0647136B2 (ja) | 1989-09-04 | 1989-09-04 | プレス加工用ワーク送給装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0390232A true JPH0390232A (ja) | 1991-04-16 |
| JPH0647136B2 JPH0647136B2 (ja) | 1994-06-22 |
Family
ID=16863130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1227579A Expired - Lifetime JPH0647136B2 (ja) | 1989-09-04 | 1989-09-04 | プレス加工用ワーク送給装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0647136B2 (ja) |
| KR (1) | KR930008595B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009226436A (ja) * | 2008-03-21 | 2009-10-08 | Kanto Auto Works Ltd | プレス加工システム |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100419622B1 (ko) * | 1998-12-24 | 2004-04-17 | 주식회사 포스코 | 아스팔트 콘크리트 제조방법 |
| KR100352215B1 (ko) * | 2000-03-03 | 2002-09-12 | 세연에스앤알 주식회사 | 산업용 폐기물의 재처리 방법 |
| KR100387105B1 (ko) * | 2000-07-14 | 2003-06-12 | 원하종합건설 주식회사 | 비다짐 무침하 채움재, 그의 제조방법 및 그를 이용한시공방법 |
| CN103341998B (zh) * | 2013-06-28 | 2016-12-28 | 苏州菱欧自动化设备有限公司 | 电池热压机 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60158929A (ja) * | 1984-01-27 | 1985-08-20 | Meikikou:Kk | 搬送装置 |
| JPS63194832A (ja) * | 1987-02-06 | 1988-08-12 | Mitsubishi Motors Corp | ワ−ク搬送装置 |
-
1989
- 1989-09-04 JP JP1227579A patent/JPH0647136B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1990
- 1990-08-27 KR KR1019900013236A patent/KR930008595B1/ko not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60158929A (ja) * | 1984-01-27 | 1985-08-20 | Meikikou:Kk | 搬送装置 |
| JPS63194832A (ja) * | 1987-02-06 | 1988-08-12 | Mitsubishi Motors Corp | ワ−ク搬送装置 |
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|---|---|---|---|---|
| JP2009226436A (ja) * | 2008-03-21 | 2009-10-08 | Kanto Auto Works Ltd | プレス加工システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR910006004A (ko) | 1991-04-27 |
| JPH0647136B2 (ja) | 1994-06-22 |
| KR930008595B1 (ko) | 1993-09-10 |
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