JPH0791843B2 - 掘削機械のスレーブ側回転体の制御方法 - Google Patents
掘削機械のスレーブ側回転体の制御方法Info
- Publication number
- JPH0791843B2 JPH0791843B2 JP14062588A JP14062588A JPH0791843B2 JP H0791843 B2 JPH0791843 B2 JP H0791843B2 JP 14062588 A JP14062588 A JP 14062588A JP 14062588 A JP14062588 A JP 14062588A JP H0791843 B2 JPH0791843 B2 JP H0791843B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotating body
- arm
- slave
- master
- slave side
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、マスタ側とスレーブ側の２つの回転体を有す
るコーナパワーショベル等の掘削機械のスレーブ側回転
体の制御方法に関するものである。
るコーナパワーショベル等の掘削機械のスレーブ側回転
体の制御方法に関するものである。
〔従来の技術〕 上記コーナパワーショベルは、走行装置上にマスタ側の
回転体である旋回体が旋回装置を介して旋回可能に搭載
されており、この旋回体にブーム、アーム、バケット等
からなる掘削作業部が装着されており、かつこの掘削作
業部のアームの先端部はアーム回転装置にて回転可能に
したスレーブ側の回転体となっている。上記両回転体は
油圧モータにて駆動されるようになっており、アーム回
転装置の油圧モータはサーボ機構を有する電気油圧制御
装置にて制御されるようになっている。
回転体である旋回体が旋回装置を介して旋回可能に搭載
されており、この旋回体にブーム、アーム、バケット等
からなる掘削作業部が装着されており、かつこの掘削作
業部のアームの先端部はアーム回転装置にて回転可能に
したスレーブ側の回転体となっている。上記両回転体は
油圧モータにて駆動されるようになっており、アーム回
転装置の油圧モータはサーボ機構を有する電気油圧制御
装置にて制御されるようになっている。
しかして従来のこの種の掘削機械にあっては、マスタ側
及びスレーブ側の双方の回転体を停止制御したときに、
スレーブ側の回転体の停止ショックの軽減や停止位置精
度を向上するために、マスタ側の回転体の停止制御を検
知した後、一定時間Ｔを経てから、スレーブ側の回転体
にブレーキをかけてこれを完全に停止させるように制御
していた。
及びスレーブ側の双方の回転体を停止制御したときに、
スレーブ側の回転体の停止ショックの軽減や停止位置精
度を向上するために、マスタ側の回転体の停止制御を検
知した後、一定時間Ｔを経てから、スレーブ側の回転体
にブレーキをかけてこれを完全に停止させるように制御
していた。
上記従来のスレーブ側の回転部の制御方法ではマスタ側
の回転体の停止制御部の角速度に関係なしに上記時間Ｔ
をきめていたため、停止ショックが大きかったり、停止
精度が得られないという問題があった。
の回転体の停止制御部の角速度に関係なしに上記時間Ｔ
をきめていたため、停止ショックが大きかったり、停止
精度が得られないという問題があった。
例えば、（１）マスタ側の回転体の動きに対してスレー
ブ側の回転体の動きが遅く追いつかない場合、スレーブ
側の回転体が停止位置に達する前にスレーブ側の回転体
の動きが停止させられ、停止ショックを生じたり、停止
精度が得られない。（２）マスタ側の回転体の動きが遅
く、スレーブ側の回転体の位置として略目標値に達して
いる場合や、上記（１）の問題を解決するためにサーボ
系のゲインを上げた場合、スレーブ側の回転体の動きを
完全に停止させるまでの間、コントロール指令の微小変
化をとらえてスレーブ側の回転体がふらつくことがあ
る。
ブ側の回転体の動きが遅く追いつかない場合、スレーブ
側の回転体が停止位置に達する前にスレーブ側の回転体
の動きが停止させられ、停止ショックを生じたり、停止
精度が得られない。（２）マスタ側の回転体の動きが遅
く、スレーブ側の回転体の位置として略目標値に達して
いる場合や、上記（１）の問題を解決するためにサーボ
系のゲインを上げた場合、スレーブ側の回転体の動きを
完全に停止させるまでの間、コントロール指令の微小変
化をとらえてスレーブ側の回転体がふらつくことがあ
る。
本発明は上記のことにかんがみなされたもので、スレー
ブ側の回転体の停止位置精度が向上し、停止ショックも
軽減されるようにした掘削機械のスレーブ側回転体の制
御方法を提供することを目的とするものである。
ブ側の回転体の停止位置精度が向上し、停止ショックも
軽減されるようにした掘削機械のスレーブ側回転体の制
御方法を提供することを目的とするものである。
上記目的を達成するために、本発明に係る掘削機械のス
レーブ側回転体の制御方法は、マスタ側の回転体と、ス
レーブ側の回転体の双方を停止させたときに、マスタ側
の回転体の回転角速度を検知し、この検知角速度に応じ
てスレーブ側の回転体のブレーキを作用する時間を制御
するようになっている。
レーブ側回転体の制御方法は、マスタ側の回転体と、ス
レーブ側の回転体の双方を停止させたときに、マスタ側
の回転体の回転角速度を検知し、この検知角速度に応じ
てスレーブ側の回転体のブレーキを作用する時間を制御
するようになっている。
マスタ側の回転体とスレーブ側の回転体の双方を停止さ
せたときに、スレーブ側の回転体は、このときのマスタ
側の回転体の回転角速度に応じた停止時間でもって停止
される。
せたときに、スレーブ側の回転体は、このときのマスタ
側の回転体の回転角速度に応じた停止時間でもって停止
される。
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図において、図中１は側溝掘削用のコーナパワーシ
ョベルであり、２はその走行装置、３はこの走行装置２
上に旋回装置４を介して搭載されたマスタ側の回転体で
ある旋回体、5a,5bはこの旋回体３に起伏可能に取付け
たブーム、６はこのブーム５の先端に屈折可能に連結し
たアーム、７はこのアーム６の先端に連結したバケット
である。上記アーム６は長手方向に分割してあり、この
両分割アームはアーム回転装置８にて連結され、先端側
のアームがスレーブ側の回転体となっている。上記ブー
ム５、アーム６及びバケット７はそれぞれシリンダ装置
（図示せず）にて回動するようになっている。また旋回
装置４、アーム回転装置８はそれぞれ油圧モータ9,10に
て駆動されるようになっている。
ョベルであり、２はその走行装置、３はこの走行装置２
上に旋回装置４を介して搭載されたマスタ側の回転体で
ある旋回体、5a,5bはこの旋回体３に起伏可能に取付け
たブーム、６はこのブーム５の先端に屈折可能に連結し
たアーム、７はこのアーム６の先端に連結したバケット
である。上記アーム６は長手方向に分割してあり、この
両分割アームはアーム回転装置８にて連結され、先端側
のアームがスレーブ側の回転体となっている。上記ブー
ム５、アーム６及びバケット７はそれぞれシリンダ装置
（図示せず）にて回動するようになっている。また旋回
装置４、アーム回転装置８はそれぞれ油圧モータ9,10に
て駆動されるようになっている。
旋回装置４の油圧モータ９は旋回操作弁11を介して油圧
源12aに、またアーム回転装置８の油圧モータ10はアー
ム回転操作弁13とフローデバイダ14を介して油圧源12b
にそれぞれ接続されている。上記一方の操作弁11は図示
しない制御装置からの信号圧力により、また他方の操作
弁13は制御装置16からの電気信号を変換装置15a,15bに
て変換された信号圧力によりそれぞれ切換制御されるよ
うになっている。
源12aに、またアーム回転装置８の油圧モータ10はアー
ム回転操作弁13とフローデバイダ14を介して油圧源12b
にそれぞれ接続されている。上記一方の操作弁11は図示
しない制御装置からの信号圧力により、また他方の操作
弁13は制御装置16からの電気信号を変換装置15a,15bに
て変換された信号圧力によりそれぞれ切換制御されるよ
うになっている。
この実施例はアーム回転装置８の制御系についてのもの
であり、以下その構成を説明する。
であり、以下その構成を説明する。
アーム回転操作弁13の切換操作部13a,13bは電気油圧変
換バルブ15a,15bを介してアーム回転作動用回路16a,16b
にてアーム回転コントローラ16に接続されている。アー
ム回転コントローラ16には旋回体用旋回エンコーダ17
と、アーム回転装置用回転エンコーダ18とからの信号が
入力されるようになっている。
換バルブ15a,15bを介してアーム回転作動用回路16a,16b
にてアーム回転コントローラ16に接続されている。アー
ム回転コントローラ16には旋回体用旋回エンコーダ17
と、アーム回転装置用回転エンコーダ18とからの信号が
入力されるようになっている。
なお図中19は自動制御スイッチ、20はアーム回転ポテン
ショメータ、21はバッテリ、22は旋回体３の旋回操作弁
11を制御する旋回制御回路に接続した油圧スイッチであ
り、旋回操作弁11の作動時にはON、中立時にはOFFとな
るようになっている。
ショメータ、21はバッテリ、22は旋回体３の旋回操作弁
11を制御する旋回制御回路に接続した油圧スイッチであ
り、旋回操作弁11の作動時にはON、中立時にはOFFとな
るようになっている。
上記構成において、マスタ側の回転体である旋回体３の
旋回に対して、スレーブ側の回転体であるアーム先端部
の回転制御はアーム回転コントローラ16にて行なわれ
る。この制御作用を第１図に示したフローチャート図を
参照して説明する。
旋回に対して、スレーブ側の回転体であるアーム先端部
の回転制御はアーム回転コントローラ16にて行なわれ
る。この制御作用を第１図に示したフローチャート図を
参照して説明する。
まずコントローラ16をONさせると、旋回作用旋回エンコ
ーダ17と、アーム回転装置用回転エンコーダ18から、ア
ーム回転角速度（）と旋回体旋回角速度（）が検出
されて両検出信号がアーム回転コントローラ16へ送られ
る。アーム回転コントローラ16では送られてきた上記両
角速度、を積分してそれぞれを角度α、βに変換す
る。
ーダ17と、アーム回転装置用回転エンコーダ18から、ア
ーム回転角速度（）と旋回体旋回角速度（）が検出
されて両検出信号がアーム回転コントローラ16へ送られ
る。アーム回転コントローラ16では送られてきた上記両
角速度、を積分してそれぞれを角度α、βに変換す
る。
次に自動制御スイッチ19によりアーム回転操作出力量の
計算を指示する。このスイッチ19がOFFのときのアーム
回転コントローラ16は、常に各回転、旋回角度を更新し
て出力Ｘ＝０とする。またスイッチ19がONのときのアー
ム回転コントローラ16はON直前の各回転、旋回角度の初
期値（α0、β0）から動いた角度（Δα、Δβ）を求
め、出力Ｘ＝Kp・（Δβ−Δα）を計算する。そしてこ
のスイッチ19のONのときには旋回体３の制御条件｜Δβ
−Δα｜≦ε（εは許容停止誤差）が成立するまで制御
を継続させるので、｜Δβ−Δα｜≦εの条件で作用が
分岐する。
計算を指示する。このスイッチ19がOFFのときのアーム
回転コントローラ16は、常に各回転、旋回角度を更新し
て出力Ｘ＝０とする。またスイッチ19がONのときのアー
ム回転コントローラ16はON直前の各回転、旋回角度の初
期値（α0、β0）から動いた角度（Δα、Δβ）を求
め、出力Ｘ＝Kp・（Δβ−Δα）を計算する。そしてこ
のスイッチ19のONのときには旋回体３の制御条件｜Δβ
−Δα｜≦ε（εは許容停止誤差）が成立するまで制御
を継続させるので、｜Δβ−Δα｜≦εの条件で作用が
分岐する。
｜Δβ−Δα｜＞εのとき、アームブレーキはOFFとな
り、コントローラ出力はＸとなる。
り、コントローラ出力はＸとなる。
｜Δβ−Δα｜≦εのとき、すなわち自動制御スイッチ
19がONで、旋回装置４の制御条件が｜Δβ−Δα｜＞ε
から｜Δβ−Δα｜≦εになると、制御停止時の旋回体
旋回角速度（）に応じてアームブレーキを作動させる
までの時間Ｔを計算（Ｔ＝KT・）する。上記Ｔが、｜
Δβ−Δα｜≦εとなってからの時間Timeに対してTime
≦Ｔとなる状態ではアームブレーキをOFFとし、コント
ロール出力をＸだけ出し続ける。Time＞Ｔとなると、上
記ブレーキがONとなり、コントロール出力も０とする。
19がONで、旋回装置４の制御条件が｜Δβ−Δα｜＞ε
から｜Δβ−Δα｜≦εになると、制御停止時の旋回体
旋回角速度（）に応じてアームブレーキを作動させる
までの時間Ｔを計算（Ｔ＝KT・）する。上記Ｔが、｜
Δβ−Δα｜≦εとなってからの時間Timeに対してTime
≦Ｔとなる状態ではアームブレーキをOFFとし、コント
ロール出力をＸだけ出し続ける。Time＞Ｔとなると、上
記ブレーキがONとなり、コントロール出力も０とする。
なお上記アーム回転ブレーキとは、アーム回転操作13の
切換操作部13a,13bへの圧油を停止させることによりア
ーム回転モータ10への圧油をロックさせるような制御を
することであり、これはコントローラ16によりアーム回
転作動用回路16a,16bにて行なわれる。また別個にアー
ム回転停止用ブレーキを設け、それを作動させることで
も同じである。
切換操作部13a,13bへの圧油を停止させることによりア
ーム回転モータ10への圧油をロックさせるような制御を
することであり、これはコントローラ16によりアーム回
転作動用回路16a,16bにて行なわれる。また別個にアー
ム回転停止用ブレーキを設け、それを作動させることで
も同じである。
上記作用により、第３図に示すように、旋回装置４とア
ーム回転装置７を停止させたときの旋回体３の旋回角速
度に応じてアーム回転装置７のブレーキを作動させる
までの時間Ｔが実線Ａに示すように比例して変化する。
なおこの図中実線Ｂは旋回体３の旋回速度によらず、旋
回体３を停止してからある一定の時間T0でアームブレー
キを作動させる従来例を示す。またT1は旋回体３のフル
スピードで旋回中でこれを停止させる場合のアーム回転
装置７のブレーキを作動させるまでの時間である。
ーム回転装置７を停止させたときの旋回体３の旋回角速
度に応じてアーム回転装置７のブレーキを作動させる
までの時間Ｔが実線Ａに示すように比例して変化する。
なおこの図中実線Ｂは旋回体３の旋回速度によらず、旋
回体３を停止してからある一定の時間T0でアームブレー
キを作動させる従来例を示す。またT1は旋回体３のフル
スピードで旋回中でこれを停止させる場合のアーム回転
装置７のブレーキを作動させるまでの時間である。
本発明によれば、マスタ側の回転体である旋回体３を駆
動する旋回装置４と、スレーブ側の回転体であるアーム
先端部を駆動するアーム回転装置８を停止制御したとき
に、アーム回転装置８のブレーキを作動させるまでの時
間Ｔを、このときのマスタ側の旋回体３の旋回角速度に
応じて決められるため、スレーブ側であるアーム先端部
の動作をマスタ側の旋回体３の動きに精度よく追随され
てショックなく所定の位置に停止させることができる。
動する旋回装置４と、スレーブ側の回転体であるアーム
先端部を駆動するアーム回転装置８を停止制御したとき
に、アーム回転装置８のブレーキを作動させるまでの時
間Ｔを、このときのマスタ側の旋回体３の旋回角速度に
応じて決められるため、スレーブ側であるアーム先端部
の動作をマスタ側の旋回体３の動きに精度よく追随され
てショックなく所定の位置に停止させることができる。
図面は本発明の実施例を示すもので、第１図はフローチ
ャート図、第２図は制御系を示すブロック図、第３図は
車体旋回速度に対するアーム先端部のブレーキ作動タイ
ミングを示す線図である。 ３は旋回体、４は旋回装置、６はアーム、８はアーム回
転装置、9,10は油圧モータ、11,13は操作弁、11a,11b,1
3a,13bは切換操作部、16はアーム回転コントローラ、1
7,18はエンコーダ。
ャート図、第２図は制御系を示すブロック図、第３図は
車体旋回速度に対するアーム先端部のブレーキ作動タイ
ミングを示す線図である。 ３は旋回体、４は旋回装置、６はアーム、８はアーム回
転装置、9,10は油圧モータ、11,13は操作弁、11a,11b,1
3a,13bは切換操作部、16はアーム回転コントローラ、1
7,18はエンコーダ。
Claims (1)
- 【請求項１】マスタ側とスレーブ側の２つの回転体を有
するコーナパワーショベル等の掘削機械のスレーブ側回
転体の制御方法において、マスタ側の回転体と、スレー
ブ側の回転体の双方を停止させたときに、マスタ側の回
転体の回転角速度を検知し、この検知角速度に応じてス
レーブ側の回転体のブレーキを作用させるまでの時間を
制御するようにしたことを特徴とする掘削機械のスレー
ブ側回転体の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14062588A JPH0791843B2 (ja) | 1988-06-09 | 1988-06-09 | 掘削機械のスレーブ側回転体の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14062588A JPH0791843B2 (ja) | 1988-06-09 | 1988-06-09 | 掘削機械のスレーブ側回転体の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01310027A JPH01310027A (ja) | 1989-12-14 |
| JPH0791843B2 true JPH0791843B2 (ja) | 1995-10-09 |
Family
ID=15273056
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14062588A Expired - Lifetime JPH0791843B2 (ja) | 1988-06-09 | 1988-06-09 | 掘削機械のスレーブ側回転体の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0791843B2 (ja) |
-
1988
- 1988-06-09 JP JP14062588A patent/JPH0791843B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01310027A (ja) | 1989-12-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2972530B2 (ja) | 建設機械の作業機制御装置 | |
| KR100674516B1 (ko) | 작업 기계의 선회 제어 장치 | |
| JPS6338504B2 (ja) | ||
| JP3145027B2 (ja) | 油圧ショベルの自動制御装置 | |
| JPS6319724B2 (ja) | ||
| JP2019173362A (ja) | 建設機械 | |
| JP3977697B2 (ja) | 作業機械の旋回制御装置 | |
| JP2004036303A (ja) | 作業機械の旋回制御装置 | |
| JP4510047B2 (ja) | 作業機械の旋回制御装置 | |
| JP3781920B2 (ja) | 建設機械の領域制限掘削制御装置 | |
| JPH01310027A (ja) | 掘削機械のスレーブ側回転体の制御方法 | |
| JPH0288824A (ja) | バックホウのバックホウ装置操作構造 | |
| JP2870599B2 (ja) | 建設機械の作業機干渉防止装置 | |
| JPH0647830B2 (ja) | 上部旋回式車両の旋回位置決め装置 | |
| JPH0745747B2 (ja) | 旋回体の制動制御装置 | |
| JPH0411128A (ja) | バックホウの制御装置 | |
| JPS6355222A (ja) | 旋回型バツクホウ | |
| JPS62164921A (ja) | マスタスレ−ブ式パワ−シヨベルの制御装置 | |
| JPS6375224A (ja) | 旋回型バツクホウ | |
| JPS59102022A (ja) | スイング式ブ−ムを備えたパワ−シヨベルのブ−ム制御装置 | |
| JPH01260126A (ja) | 上部旋回体の自動旋回位置決め制御システム | |
| JPH0415805Y2 (ja) | ||
| JPS6370722A (ja) | 旋回型バツクホウ | |
| JP2856532B2 (ja) | バックホウ | |
| JP2000073410A (ja) | スイング式油圧ショベルの旋回同調装置 |