JPH0648883B2 - 搬送用電車の走行制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、組立工場や商品センサーなどに於いて使用さ
れる搬送用電車の走行経路を複数のゾーンに区画し、搬
送用電車の所在ゾーンNo.（番地）に応じて制御を行
う、所謂区間制御方式と呼称される走行制御方法を実行
するための走行制御装置に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 従来の上記のような所謂区間制御方式では、電車走行経
路にそって各ゾーン毎に物理的に分割された信号線を架
設し、各ゾーンの信号線を地上側の制御装置に各別の配
線により接続していたため、ゾーンの数だけ独立した信
号線と地上側制御装置との接続用配線が必要となり、走
行経路の全長が長くてゾーン数が多くなると配線量が莫
大となる。

また、各ゾーンの信号線と地上側制御装置とは、当該制
御装置の入出力端を介して接続されるため、ゾーンの数
だけｉ／ｏ点数が必要となる。更に、地上側の制御装置
と各搬送用電車に搭載の車載制御装置との間でやり取り
出来る信号の種類が限られ、地上側で搬送用電車の状況
を充分に管理することが出来ない欠点もあった。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得る走行制
御方法を提案するものであって、その特徴を後述する実
施例の参照符号を括弧付きで付して示すと、 地上側の制御装置(12)と、車載制御装置(9) と、番地設
定部材(20)と、信号線(10)と、番地判別手段(5〜7)とを
有する搬送用電車(1) の走行制御装置であって、 搬送用電車(1) は、固有番地を有する複数のゾーンに区
画された走行経路上を走行し、 番地設定部材(20)は、走行経路の各ゾーンの始点位置に
配設され、 信号線(10)は、走行経路に沿って各ゾーン間にわたって
連続的に架設され、 番地判別手段(5〜7)は、搬送用電車(1) に設けられて、
番地設定部材(20)から搬送用電車(1) の現在番地を検出
し、 車載制御装置(9) は、各電車に固有の電車識別情報と、
番地判別手段(5〜7)が検出した電車現在番地とを信号線
(10)を介して地上側制御装置(12)へ伝送し、 地上側制御装置(12)は、行き先や発進指令を車載制御装
置(9) へ信号線(10)を介して伝送する 点に特徴を有する。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図及び第２図に於いて、１は同一走行経路上を走行
する複数台の搬送用電車であって、駆動車輪２を駆動す
るモータ３の速度制御用インバータ４、前記駆動車輪２
に連動するパルスエンコーダ５、番地設定部材検出用光
電スイッチ６、及びマイクロコンピュータ７と多重信号
伝送用子局８とを含む車載制御装置９を備えている。

各般総用電車１の多重信号伝送子局８は、走行経路にそ
って架設された２本の信号線１０に集電子１１を介して
常時接続され、当該２本の信号線１０を介して地上側制
御装置１２に接続されている。この地上側制御装置１２
は、多重信号伝送用親局１３と、当該多重信号伝送用親
局１３にRS232Cなどの通信手段１４を介して接続された
シーケンサ１５と、当該シーケンサ１５に指令を与える
マイクロコンピュータ１６とから構成されている。１７
はモニター用ディスプレイである。１８は給電用動力線
であり、各搬送用電車１のモータ３に集電子１９及びイ
ンバータ４を介して給電する。

搬送用電車１の走行経路のレイアウトの一例を第３図に
示す。この走行経路は、複数のゾーンに区画され、各ゾ
ーンの始点位置には、第２図にも示すように番地設定部
材検出用光電スイッチ７によって検出される番地設定部
材（コード板）２０が設置されている。この各番地設定
部材２０は、図示省略しているが、直後のゾーンに与え
られている番地（固有のコードNo.）を持つように構成
されたものであり、第３図に示す１〜２３は、各番地設
定部材２０に付与された番地No.であって、各番地設定
部材２０と次の番地設定部材２０との間のゾーンに与え
られている番地でもある。S1〜S10は、番地設定部材２
０とは関係なく走行経路中に任意に設定された停止位置
を示す。

走行経路全体のレイアウトは、番地No.の連結情報（以
下ＭＡＰ情報という）に置換することが出来、走行経路
に配置された各搬送用電車１は、多重信号伝送用親局１
３、信号線１０及び多重信号伝送用子局８を介して地上
側制御装置１２より前記ＭＡＰ情報を受け取り、車載制
御装置９（マイクロコンピュータ７のメモリー）に於い
て記憶する。

車載制御装置９は、前記ＭＡＰ情報と共に、各ゾーン長
さデータと停止位置データとをマイクロコンピュータ７
のメモリーに於いて記憶している。各ゾーン長さデータ
は、例えば第４図に示すように、パルスエンコーダ５、
光電スイッチ６、マイクロコンピュータ７にプログラム
されている番地No.読取機能２１、及びゾーン長さ計測
機能２２を利用し、搬送用電車１を走行経路の全域にわ
たって走行させることにより自動的に作成することが出
来る。

即ち、番地No.読取機能２１は、各ゾーン始点位置の番
地設定部材２０を光電スイッチ６が検出している間のパ
ルスエンコーダ５の発信パルス数に基づいて各番地設定
部材２０に固有の番地を判別する機能であり、ゾーン長
さ計測機能２２は、番地設定部材２０からの番地読み取
り時点から次の番地設定部材２０からの番地読み取り時
点までの間のパルスエンコーダ５の発信パルス数に基づ
いて各ゾーンの長さを判別する機能であって、両機能２
１，２２から各ゾーン毎の長さのデータが作成記憶され
る。

また、各搬送用電車１が前記番地No.読取機能２１によ
り読み取った番地（ゾーンNo.）は、各搬送用電車１に
固有の装置別コードNo.と共に多重信号伝送用子局８か
ら信号線１０を介して多重信号伝送用親局１３に送られ
る。そして親局１３は当該情報を通信手段１４を介して
シーケンサ１５に送る結果、シーケンサ１５は、各搬送
用電車１が何番地のゾーンにあるかを知ることが出来
る。

更に地上側からの要求があれば、前記ゾーン長さ計測機
能２２によって計測された距離、即ち搬送用電車１が所
属する番地（ゾーン）の起点から当該搬送用電車１まで
の距離、を搬送用電車１の現在詳細位置情報として前記
多重信号伝送系により地上側に送ることが出来る。この
場合、当該距離はパルス数で処理されているので、地上
側へは例えばmm単位に変換して送ることが望ましい。

一方、地上側では、各停止位置S1〜S10毎に所属する番
地No.（ゾーンNo.）と当該ゾーンの起点になる番地設定
部材２０からの距離との組み合わせから成る停止位置デ
ータが作成され、地上側制御装置１２に於けるマイクロ
コンピュータ１６のメモリーに於いて記憶されている。
前記番地設定部材２０から停止位置までの距離はmm単位
で実測され、入力される。

次に、上記構成の制御装置を使用した搬送用電車１の走
行制御方法を具体的に説明すると、今仮に第５図に示す
ように、４番地（ゾーンNo.４）内にある停止位置S2で
停止している搬送用電車１を６番地（ゾーンNo.６）内
にある停止位置S3まで走行させるための行き先設定が行
われると、第６図に示すように、前記のように作成記憶
された停止位置データ２３から停止位置S3のデータ、即
ち〔６番地・1800mm〕が検索され、このデータが地上側
より停止位置S2で停止している制御対象の搬送用電車１
に前記多重信号伝送系を介して送られる。

搬送用電車１の制御装置９（マイクロコンピュータ７）
には総走行距離演算機能２４がプログラムされており、
前記停止位置S3のデータ〔６番地・1800mm〕、前記のよ
うに作成記憶されたゾーン長さデータ２５から検索した
４番地のゾーン長さ４Ｌ、前記ゾーン長さ計測機能２２
から得られる搬送用電車１の現在位置と直前のゾーン始
点位置との間の距離（４番地の起点から停止位置S2まで
の距離2200mmに相当するパルス数）、及び５番地のゾー
ン長さ５Ｌに基づいて、停止位置（現在位置）S2から停
止位置S3までの目標総走行距離ＴＬ＝４Ｌ−2200（mm）
＋５Ｌ＋1800（mm）が演算される。なお、記憶データを
含めて内部処理は全てパルス数で行われるので、停止位
置データ２３から与えられる距離値（1800mm）は、パル
ス数に変換される。このように演算された目標総走行距
離ＴＬは、残走行距離演算用の減算機能２６にプリセッ
トされる。

一方、各搬送用電車１の制御装置９には、マイクロコン
ピュータ７のディップスイッチにより、高速（搬送速
度）、中速（ターン及び乗り移り速度）及び低速（位置
決め速度）の各速度値と、加速度及び減速度が設定され
ている。従って上記のように目標総走行距離ＴＬが演算
されると、制御装置９のマイクロコンピュータ７にプロ
グラムされた速度制御位置演算機能２７は、前記のよう
に予め設定されている走行速度条件と目標総走行距離Ｔ
Ｌとに基づいて、例えば第５図に示す行き先停止位置S3
と減速開始位置との間の距離Ｌｓを演算する。

前記のように車載制御装置９に於けるマイクロコンピュ
ータ７のディップスイッチにより設定された速度制御条
件も、必要に応じて、前記多重信号伝送系により地上側
に送ることが出来る。

地上側制御装置１２のマイクロコンピュータ１６からシ
ーケンサ１５及び前記多重信号伝送系を介して停止位置
S2で停止している搬送用電車１に発進指令が与えられる
と、当該搬送用電車１は走行を開始する。この搬送用電
車１の走行開始と同時に、減算機能２６にプリセットさ
れている目標総走行距離ＴＬは、パルスエンコーダ５か
らの発信パルス数（即ち、搬送用電車１の実際の走行距
離分）を減算され、残走行距離Ｌｔが出力される。そし
て残走行距離Ｌｔが前記演算距離Ｌｓと等しくなったと
き、所定の減速停止制御が行われ、搬送用電車１は最終
的に所定の低速（位置決め速度）で行き先停止位置S3に
到達し、当該停止位置S3で自動停止することになる。勿
論このとき、減算機能２６に於ける残走行距離Ｌｔはゼ
ロ、または許容誤差範囲内の値になっている。換言すれ
ば、搬送用電車１は、現在位置（停止位置S2）から停止
位置S3までの目標総走行距離ＴＬだけ走行して停止した
ことになる。

なお、車載制御装置９は、搬送用電車１が前記のように
設定された走行速度条件で正確に走行するように、前記
パルスエンコーダ５の発信パルスを利用したエンコーダ
フィードバック方式によりインバータ４を制御してい
る。

上記実施例のようにゾーン長さデータ２５を各搬送用電
車１に持たせ、設定された行き先停止位置までの目標総
走行距離ＴＬを各搬送用電車１の車載制御装置９に於い
て演算させるようにするのが望ましいが、場合によって
は地上側の制御装置１２に前記ゾーン長さデータ２５を
持たせると共に、当該地上側制御装置１２で各搬送用電
車１に設定された行き先停止位置までの目標総走行距離
ＴＬを演算させ、この目標総走行距離ＴＬを所定の搬送
用電車１に伝送するように構成することも可能である。

また、上記実施例では、番地設定部材２０を検出して各
ゾーンの番地を判別する番地判別手段を、パルスエンコ
ーダ５、番地設定部材検出用光電スイッチ７、及びマイ
クロコンピュータ７の番地No.読取機能２１から構成し
たが、この実施例の構成に限定されないことは勿論であ
る。

更に、演算された目標総走行距離ＴＬだけ搬送用電車１
を走行させて停止させる制御方法も、上記実施例の方法
に限定されず、例えば前記走行距離検出手段を利用して
搬送用電車１の実際の走行距離を検出し、この実際の走
行距離と目標総走行距離との差に基づいて速度制御を行
い、両者の差がなくなったときに搬送用電車１を停止さ
せるような制御方法であっても良い。

（発明の作用及び効果） 上記の本発明装置によれば、走行する各搬送用電車(1)
が番地判別手段(5〜7)を介して読み取った各番地設定部
材(20)に固有の番地は、各搬送用電車(1) に固有の電車
識別情報、例えば電車No.と共に、車載制御装置(9) か
ら走行経路にそって架設された信号線(10)を介して地上
側制御装置(12)に伝送される。従って、地上側制御装置
(12)は、走行経路上の全ての搬送用電車(1) の所在番地
を知ることが出来る。そして地上側制御装置(12)は、各
搬送用電車(1) 毎の位置情報を基にして、各搬送用電車
(1) の車載制御装置(9) に行き先や速度指令、発進指令
などを前記信号線(10)を介して送ることが出来る。

勿論、各搬送用電車(1) の車載制御装置(9) から地上側
制御装置(12)へは番地情報（ゾーンNo.）や電車識別情
報だけでなく、ゾーン内での詳細位置情報や搬送用電車
(1) 側で設定された速度情報なども同様に送ることが出
来る。

即ち、本発明の走行制御装置によれば、走行経路側に
は、設定した各ゾーンの境界位置に番地設定部材(20)を
設置するだけで、各ゾーン毎に分割された信号線を架設
する必要はなく、地上側制御装置(12)と各搬送用電車
(1) の車載制御装置(9) との間の信号授受のための信号
線(10)は、走行経路に沿って各ゾーン間にわたって連続
するように架設し、これを地上側制御装置(12)に接続す
るだけで良いので、設備全体としての配線量はゾーン数
が幾ら多くとも、走行経路全長にわたって連続する、例
えば２本の信号線(10)だけになるので、配線作業が簡単
容易に行えるばかりでなく、ゾーン数の増減やゾーン長
さの変更も極めて簡単容易に行うことが出来る。

しかも、搬送用電車(1) の車載制御装置(9) と地上側制
御装置(12)とは多種多様な情報をやり取りすることが出
来、地上側制御装置(12)での各搬送用電車(1) の制御状
況の管理も充分に行える。

【図面の簡単な説明】

第１図は地上側の制御装置と各搬送用電車との間の信号
伝送系を説明するブロック線図、第２図は搬送用電車の
構成を説明するブロック線図、第３図は走行経路のレイ
アウトを示す図、第４図及び第６図は制御装置の機能を
説明するブロック線図、第５図は走行経路中の特定区間
を説明する図である。 １……搬送用電車、２……駆動車輪、３……モータ、４
……インバータ、５……パルスエンコーダ（走行距離検
出手段、番地判別手段）、７……番地設定部材検出用光
電スイッチ（番地判別手段）、７……マイクロコンピュ
ータ、８……多重信号伝送用子局、９……車載制御装
置、１０……信号線、１２……地上側制御装置、１３…
…多重信号伝送用親局、１４……通信手段、１５……シ
ーケンサ、１６……マイクロコンピュータ、１８……給
電用動力線、２０……番地設定部材、２１……制御装置
９の番地No.読取機能、２２……制御装置９のゾーン長
さ計測機能、２３……停止位置データ、２４……制御装
置９の総走行距離演算機能、２５……ゾーン長さデー
タ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】地上側の制御装置(12)と、車載制御装置
   (9) と、番地設定部材(20)と、信号線(10)と、番地判別
   手段(5〜7)とを有する搬送用電車(1) の走行制御装置で
   あって、 搬送用電車(1) は、固有番地を有する複数のゾーンに区
   画された走行経路上を走行し、 番地設定部材(20)は、走行経路の各ゾーンの始点位置に
   配設され、 信号線(10)は、走行経路に沿って各ゾーン間にわたって
   連続的に架設され、 番地判別手段(5〜7)は、搬送用電車(1) に設けられて、
   番地設定部材(20)から搬送用電車(1) の現在番地を検出
   し、 車載制御装置(9) は、各電車に固有の電車識別情報と、
   番地判別手段(5〜7)が検出した電車現在番地とを信号線
   (10)を介して地上側制御装置(12)へ伝送し、 地上側制御装置(12)は、行き先や発進指令を車載制御装
   置(9) へ信号線(10)を介して伝送する 搬送用電車の走行制御装置。