JPH0519364B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、電車の走行経路上に適当間隔おきに
絶対番地設定部材を設置し、前記電車側には、前
記絶対番地設定部材から絶対番地を読み取る読取
手段と、読み取つた絶対番地と設定された行き先
番地との比較結果に基づいて前記電車の走行制御
を行うコントローラとを設けた電車の走行制御装
置に関するものである。

（従来の技術及びその問題点） 前記のように走行経路上に設定した絶対番地を
利用して電車を走行制御する方式は各種のものが
考えられる。例えば、後述する本発明の実施例で
は、電車側の番地読取手段で読み取つた絶対番地
と電車側で計測した各番地設定部材間の距離とか
ら各番地毎の距離データを作成し、これを電車に
持たせ、行き先が与えられると前記距離データに
基づいて総走行距離を演算させ、この総走行距離
とエンコーダ方式で計測される実際の走行距離と
を比較して電車を目的の停止位置で自動停止させ
るように走行制御している。

又、従来周知の方式では、電車側の番地読取手
段で読み取つた絶対番地と設定された行き先番地
とを比較し、一致したところ又は一致した場所か
ら一定距離走行した位置で電車を自動停止させる
ような制御方式も知られている。

上記のような走行制御方式では、各絶対番地設
定部材からの番地読取が正常に行われることが必
須条件であり、若し番地設定部材に与えられてい
る絶対番地と読み取り結果とが異なる等の読み取
りミスが生じると、この誤つて読み取られた番地
に従つて制御が行われることになるので正常な初
期通りの制御は望めない。

従来は、前記のような読み取りミスが生じたこ
とを電車側で判断することが出来なかつたので、
電車が設定された行き先停止位置で停止しない等
の異常が生じることを未然に防止することが出来
なかつた。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決し得
る走行制御装置を提案するものであつて、その特
徴は、前記コントローラに、 前記絶対番地設定部材によつて与えられる絶対
番地の並び順序の情報を記憶する機能と、 前記読取手段の絶対番地読み取り順序を前記記
憶情報と照合させて順序が正しいか否かを判定さ
せる機能と、 順序が正しくないときは前記電車を非常停止さ
せる機能と、 を有せしめた点にある。

（発明の作用） 上記の本発明制御装置によれば、電車自体が、
前記絶対番地の並び順序の情報（以下MAP情報
という）から、例えば５番地の次は６番地、手前
は４番地というように走行経路上の番地が如何な
る順序で並んでいるかを知ることが出来る。勿
論、番地の並び順序は前記のように１づつ増加
（電車が後退方向に移動する場所では１づつ減少）
するとは限らず、例えばレイアウトの変更等によ
り絶対番地設定部材の増減があつた場合や、メイ
ンライン側とサブライン側とに分岐する箇所等で
は、番地の並び順序は不規則に変化する場合もあ
るが、番地の並び方に関係なくその並び順序、即
ちMAP情報を電車自体が保有することになる。

そして電車が走行するとき、通過する各絶対番
地設定部材から読取手段が番地を順次読み取つて
ゆくことになるが、読み取つた絶対番地がその直
前に読み取つた絶対番地に対して次に来る番地で
あるか否かを前記MAP情報に照合させて判定さ
せ、順序が正しくなければ読取ミスであるから電
車を非常停止させることになる。

この結果、誤つて読み取られた絶対番地に基づ
いて引き続き制御が行われるのを未然に防止する
ことが出来る。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明する。

第１図及び第２図に於いて、１は同一走行経路
上を走行する複数台の電車であつて、駆動車輪２
を駆動するモータ３の速度制御用インバータ４、
前記駆動車輪２に連動するパルスエンコーダ５、
このパルスエンコーダ５と共に番地読取手段を構
成するコード板検出用光電スイツチ６、マイクロ
コンピユータから成るコントローラ７、及び当該
コントローラ７に接続された多重信号伝送用子局
８を備えている。

各電車１の多重信号伝送用子局８は、走行経路
にそつて架設された２本の信号線９に集電子１０
を介して常時接続され、当該２本の信号線９を介
して地上側の多重信号伝送用親局１１に接続され
ている。１２は当該多重信号伝送用親局１１に
RS232C等の通信手段１３を介して接続されたシ
ーケンサである。１４はシーケンサ１２に指令を
与える上位コントローラであり、１５はモニター
用デイスプレイである。１６は給電用動力源であ
り、各電車１のモータ３に集電子１７及びインバ
ータ４を介して給電する。

前記電車１の走行経路のレイアウトの一例を第
３図に示す。この走行経路には、第２図にも示す
ように前記コード板検出用光電スイツチ６によつ
て検出される番地設定部材としての番地用コード
板１８が適当間隔おきに設置されている。この各
コード板１８は、図示省略しているが固有のコー
ド番号を持つように構成されたものであつて、第
２図に示す１〜２３は各コード板１８に付与され
た番地番号である。Ｓ１〜Ｓ１０は前記コード板
１８とは関係なく走行経路中に決定された停止位
置を示す。

走行経路は各番地用コード板１８によつて区割
けされ、各番地用コード板１８に固有の番地番号
が各コード１８の電車走行方向側の区割ゾーン番
号となる。従つて走行経路全体のレイアウトは、
例えば23番地の次は１番地、手前は22番地、２番
地の次は３番地又は４番地、９番地の次は17番地
である、というように番地番号の並び順序の情報
（以下MAP情報という）に置換することが出来、
地上側でこのMAP情報が作成させる。そして走
行経路に配置された各電車１は、多重信号伝送用
親局１１、信号線９及び多重信号伝送用子局８を
介して地上側より前記MAP情報を受け取り、コ
ントローラ７のメモリーに於いて記憶する。

MAP情報を電車１に与えたならば、当該電車
１を走行経路の全域にわたつて走行させ、各番地
用コード板１８間の距離を計測して番地番号毎
（ゾーン番号毎）の距離データを作成し、前記
MAP情報と共にコントローラ７のメモリーに記
憶させる。この距離データは、前記コントローラ
７にプログラムされている機能、即ち第４図に示
すように光電スイツチ６の検出信号をパルスエン
コーダ５の発信パルスに基づいて判別することに
より番地用コード板１８に固有の番地番号を読み
取る番地番号読取機能１９と、番地用コード板１
８からの番地番号の読み取りによりパルスエンコ
ーダ５発信パルスの計数を開始し、次の番地用コ
ード板１８からの番地番号の読み取りにより計数
を終了するコード板間距離計測機能２０とを利用
して作成することが出来る。

又、前記コントローラ７には次に説明する読取
番地番号チエツク機能がプログラムされている。
即ち、電車１の走行時には通過する各番地用コー
ド板１８から前記番地番号読取機能１９が番地番
号を順次読み取ることになるが、このように読み
取つた番地番号は、第５図のフローチヤートに示
すようにその電車１が保有する前記MAP情報と
照合され、前回に読み取つた番地番号の次に来る
べき番地番外であるか否かが判定される。そして
正しい番地番号であるときは、現在番地番号とし
て記憶されている前回読み取りの番地番号と置換
する現在番地番号更新作用が行われる。又、次に
来るべき番地番号でなかつたときは、読み取りミ
スとして電車１をその場に非常停止させる。

前記のように記憶される現在番地番号（電車の
所在番地）は、各電車１に固有の装置別コード番
号と共に多重信号伝送子局８から信号線９を介し
て多重信号伝送用親局１１に送られる。そして親
局１１は当該情報を通信手段１３を介してシーケ
ンサ１２に送る結果、シーケンサ１２は各電車１
が何番地のゾーンにあるかを知ることが出来る。
更に地上側からの要求があれば、前記コード板間
距離計測機能２０によつて計測された距離、即ち
電車１が所属する番地（ゾーン）の起点から当該
電車１までの距離、を電車１の現在詳細位置情報
として前記多重信号伝送系により地上側に送るこ
とが出来る。この場合、当該距離はパルス数で処
理されているので、地上側へは例えばmm単位に変
換して送ることが望ましい。

一方、地上側では、各停止位置Ｓ１〜Ｓ１０毎
に所属する番地番号（ゾーン番号）と当該ゾーン
の起点になる番地用コード板１８からの距離との
組み合わせから成る停止位置データが作成され、
上位コントローラ１４のメモリーに於いて記憶さ
れている。前記番地用コード板１８から停止位置
までの距離はmm単位で実測され、入力される。

次に電車１の走行制御方法を具体的に説明する
と、今仮に第６図に示すように、４番地（ゾーン
番号４）内にある停止位置Ｓ２で停止している電
車１を６番地（ゾーン番号６）内にある停止位置
Ｓ３まで走行させるための行き先設定が行われる
と、第７図に示すように前記のように作成記憶さ
れた停止位置データ２１から停止位置Ｓ３のデー
タ、即ち〔６番地・1800mm〕が検索され、このデ
ータが地上側より停止位置Ｓ２で停止している制
御対象の電車１に前記多重信号伝送系を介して送
られる。

電車１のコントローラ７には総走行距離演算機
能２３がプログラムされており、前記停止位置Ｓ
３のデータ〔６番地・1800mm〕、前記のように作
成記憶された距離データ２２から検索した４番地
の距離４Ｌ、前記コード板間距離計測機能２０か
ら得られる電車１の現在位置（４番地の起点から
停止位置Ｓ２までの距離2200mmに相当するパルス
数）、及び５番地の距離５Ｌに基づいて、停止位
置Ｓ２から停止位置Ｓ３までの総走行距離TL＝
4L−2200（mm）＋5L＋1800（mm）が演算される。

尚、記憶データを含めて内部処理は全てパルス
数で行われるので、停止位置データ２１から与え
られる距離値（1800mm）は、パルス数に変換され
る。このように演算された総走行距離TLは、残
走行距離演算用の減算機能２５にプリセツトされ
る。

一方、各電車１のコントローラ７には、当該コ
ントローラ７のマイコンボード上のデイツプスイ
ツチにより、高速（搬送速度）、中速（ターン及
び乗り移り速度）及び低速（位置決め速度）の各
速度値と、加速度及び減速度が設定されている。
従つて上記のように総走行距離TLが演算される
と、コントローラ７にプログラムされた速度制御
位置演算機能２４は、前記のように予め設定され
ている走行速度条件と総走行距離TLとに基づい
て、例えば第６図に示す行き先停止位置Ｓ３から
減速開始位置までの距離Lsを演算する。

地上側の上位コントローラ１４からシーケンサ
１２及び前記多重信号伝送系を介して停止位置Ｓ
２で停止している電車１に発進指令が与えられる
と、当該電車１は走行を開始する。この電車１の
走行開始と同時に、減算機能２５にプリセツトさ
れている前記総走行距離TLはパルスエンコーダ
５からの発信パルス数を減算され、残走行距離
Ltが出力される。そして残走行距離Ltが前記演
算距離Lsと等しくなつたとき、所定の減速停止
制御が行われ、電車１は最終的に所定の低速（位
置決め速度）で行き先停止位置Ｓ３に到達し、当
該停止位置Ｓ３で自動停止することになる。勿論
このとき、減算機能２５に於ける残走行距離Lt
はゼロ、又は許容誤差範囲内の値になつている。

尚、コントローラ７は、電車１が前記のように
設定された走行速度条件で正確に走行するように
前記パルスエンコーダ５の発信パルスを利用した
フイードバツク方式によりインバータ４を制御し
ている。

又、各電車１に保有させた前記MAP情報は次
のように利用することも出来る。即ち、第８図の
フローチヤートに示すように、地上側から行き先
指令を受け取つたとき、MAP情報と照合させて
与えられた行き先停止位置（番地番号）があるか
否かを判定させ、あれば前記MAP情報を参照し
て最短の走行ルート（通過する番地番号を順に並
べた数列）を決定し、この走行ルートに従つて先
に説明した総走行距離TLを演算させることが出
来る。そして与えられた行き先停止位置（番地番
号）が無い場合は、行き先指令ミスとして地上側
へその旨を伝送し、新たな行き先指令を待たせる
ことが出来る。

（発明の効果） 以上のように本発明の走行制御装置によれば、
各番地設定部材が持つ固有の番地と実際に電車側
の読取手段で読み取つた番地とが一致しているか
否かを、電車に保有させた番地の並び順序の情
報、即ちMAP情報から判定させることが出来、
読み取つた番地が正しくなければその場で電車を
非常停止させるのであるから、誤つた読み取り番
地に基づいて制御が行われることによる事故等を
未然に防止し、非常停止した電車に対し必要な処
置を講じて正常な運転状態を速やかに回復させる
ことが出来る。

又、前記MAP情報を参照して、与えられた行
き先に応じて最短の走行ルートを電車側で決定さ
せることも出来るので、地上側の負荷を軽減させ
ることも出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は地上側の制御装置と各電車との間の信
号伝送系を説明する模式図、第２図は電車の構成
を説明する模式図、第３図は走行経路のレイアウ
トを示す図、第４図及び第７図は制御装置の機能
を説明するブロツク線図、第５図及び第８図は制
御方法を説明するフローチヤート、第６図は走行
経路中の特定区間を説明する図である。 １……電車、２……駆動車輪、３……モータ、
４……インバータ、５……パルスエンコーダ、６
……コード板検出用光電スイツチ、７……コント
ローラ、８……多重信号伝送用子局、９……信号
線、１１……多重信号伝送用親局、１２……シー
ケンサ、１３……通信手段、１４……上位コント
ローラ、１６……給電用動力線、１８……番地用
コード板（番地設定部材）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 電車１の走行経路上に適当間隔おきに絶対番
   地設定部材１８を設置し、前記電車１側には、前
   記絶対番地設定部材１８から絶対番地を読み取る
   読取手段６，１９と、読み取つた絶対番地と設定
   された行き先番地との比較結果に基づいて前記電
   車１の走行制御を行うコントローラ７とを設けた
   電車の走行制御装置に於いて、 前記コントローラ７に、 前記絶対番地設定部材１８によつて与えられる
   絶対番地の並び順序の情報を記憶する機能と、 前記読取手段６，１９の絶対番地読み取り順序
   を前記記憶情報と照合させて順序が正しいか否か
   を判定させる機能と、 順序が正しくないときは前記電車１を非常停止
   させる機能とを有せしめて成る 電車の走行制御装置。