JPH06504204A - 搾乳動物の自動搾乳装置及び搾乳方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 搾乳動物の自動搾乳装置及び搾乳方法 本発明は搾乳動物（ｍｉｌｋｉｎｇ　ａｎｉ■ａ１３）、特に乳牛の自動搾乳装 置に関する。自動搾乳は搾乳室で行うが、この作業室には、たとえば搾乳動物の 乳房に取り付けた一つ又は数個の乳頭カップのキャリヤとして機能するロボット アーム構成の搾乳ロボットが設けられている。乳頭は一つ又は数個のセンサで位 置決めされ、ここに（搾乳室の一側から動物の下肢部まで揺動する）ロボットア ームを位置決めし、対応する乳頭カップが上昇して動物の乳房の乳頭にあてがわ れる構造となっている。乳頭カップの連結操作、搾乳操作自身および乳牛の体勢 をコントロールするため、本発明の装置の特徴として、乳頭カップの下部の送乳 管からこの送乳管が合流する個所までの管路内に、真空検知用センサ及び／又は 流量検知用センサ及び／又は温度検知用センサ及び／又は礼法液の導電率検知用 センサを取り付け、一方、さらにこのセンサがら得られる情報を処理、再生する コンピュータを設置する。この管路系又はコース区間（ｓｔｒｅｔｃｈ）は動物 の乳房の一部ごとに設けてもよい。センサ群は−のコース区間に設けてもよく、 その場合は、一つの乳頭からの礼法に対応させるが、複数のコース区間に取付け 、複数の乳頭からの礼法に対応させてもよい、各乳頭からの礼法がミルククロー 中で混流する場合、センサは一つ又は数個の乳頭カップ内に取付けるべきで、上 記乳頭カップからミルククローまでの線長は比較的短かくなる。できるならば、 このミルククローに分離された区画を設けて搾乳動物の乳房の各部に対応するセ ンサを設けられるようにし、この区画から流出する乳をミルククローから離れた ところで合流させた方が良い。各乳頭からの搾乳を別々の送乳管を経て、共通の 電量計に供給する場合、一つ又は数個の乳頭カップ内および上記側々の送乳管内 のセンサは電量計接続口の前方に据えるとよい。別々の電量計を多数の乳頭から の礼法用として使用し、一方、この電量計を通過した礼法が中央の送乳管に供給 される場合は、センサを設けたコース区間長は比較的長（なる。たソし留意すべ きことは、センサの取付位置はセンサの性格により、大きく左右される点である 。たとえば温度検知用センサは上記コース区間中あまり下流側に設けるべきでな い。その理由はこの部分では乳は冷却されてしまい、このセンサからの情報はほ とんど役立たな（なってしまうからである。

本発明の別の特徴によれば、多数の乳頭カップのそれぞれに対して真空検知用セ ンサを取付け、乳頭における真空度を判定するンサと流量検知用センサを組合せ て取付け、コンピュータを使ってむだ時間をめる。しかし、多数の乳頭カップの それぞれに対してはさらに装宜内に真空検知用センサと流量検知用センサを組合 わせ併用しコンピュータを使って該当乳頭カップ内の礼法についてそのむだ時間 を決定するようにしてもよい。

さらに本発明の他の特徴によれば、一つ又は数個の乳頭力ンブ用として温度検知 用センサを取付け、該当する礼法の温度を測り、またコンピュータを併用してむ だ時間をめ、さらに、温度検知用センサから得られる情報を組合わせて、該動物 の予想発熱徴候又は疾病徴候を知ることができる。なお、一つの乳頭カップ又は 多数の乳頭カップのそれぞれに対して、温度検知用センサと礼法液の導電率検知 用センサを組合わせ使用し、この組合せ手段にコンピュータを併用して動物乳房 の一区画又は数区画に生じた乳房炎を判定することができる。

乳頭カップをあてがう際見受ける一つの問題点は適当な乳頭に乳頭カップを正し く連結しようとしても不成功に終ることがしばしば起こることである。

この状態を管理するために、本発明の自動搾乳方法は以下のように行う。乳頭カ ップを搾乳動物の乳房の対応する乳頭にあてがい、直ちに乳頭カップ内を減圧し 、真空検知用センサで真空の存在を確認し、もし、十分な真空が発生してない場 合は乳頭カップが取付けられていないか又は適正に取付けられていないとして、 −回にと＼まらず数回に分けて該当乳頭に乳頭カップをあてがうように直す。お そらくこれに伴って、ロボットアームによる乳頭の乳頭カップに対する位置も修 正され、乳頭カップが乳頭に連結できるようにする。十分な真空が形成されたか 否かの判定は、たとえば真空検知用センサからの発生信号を供給し、該当乳頭カ ップ内の真空ではロボットアームのコンピュータ制御のできぬことを知らせるこ とによりなされる。

しかし、真空検知用センサで十分な真空が検出されたとしても、乳頭カップが正 しく連結されてない場合もある。たとえば乳頭カップが乳房に押しつけられた、 いわゆるた−み込まれた乳頭にあてがわれることもあるため、乳頭が乳頭カップ に全く嵌まり込まなかったり、正しく装着されず、一方で乳頭カップには依然十 分な真空がついている場合もある。この状態を示す信号を得るため、自動搾乳方 法の別の特徴として、適正な乳頭に乳頭カップをあてがった後、流量検知用セン サを使って礼法の開始を確認し、一方、該当乳頭を接続後予め規定した時間内に 、この乳頭から乳が流れはじめなかった場合、乳頭カップを取り外して再度あて がうようにする。乳頭カップの取外し、再取付けの際には乳頭は相互に識別でき るようにしておく。したがって自動搾乳方法の別の特徴としては、動物の乳房に 対してその一側から、対象とする乳頭の下方に乳頭カップを移動して乳頭に接続 するが、上記側面に対し最も後側にある乳頭カップの一つを外して再取付けする 必要がある場合、この操作が接続済みの最前部の乳頭カップのため妨害されると きは、まず二つの最前部乳頭カップを取外す、この場合最後に述べた乳頭カップ は、前記ｉ後部の乳頭カップを取付は終るまで再取付しない。言いかえれば最後 部の乳頭カップを取外して再取付けしなければならぬ場合、まず最前部の乳頭カ ップを外してから行えばよい。その主な理由はスペースが足らぬためである。

一方、最前部の乳頭カップを取外したのち再取付する必要がある場合はすぐに行 える。しかし、最前部の乳頭間距離が十分大であり最後部の乳頭カップの再取付 けが妨害されぬ場合は、最前部の乳頭カップを最初に取外す必要はない。乳頭位 置が決まると、この目的のために搾乳ロボットの一部として設けられた装置が、 乳頭カップをこの乳頭に接続する。

本発明によれば上記手段、たとえばＥＰ−Ａ−０３６０３５４に記載された、電 磁石により別々に乳頭カップをつかみ流体力で上方移動させる手段は、真空検知 用センサを用い乳頭カップ内に十分な真空のあることを確認するまで作動状態を 維持する。一方、たとえば数秒程度の時間経過後に十分な真空が得られぬ場合は 、上記手段を再度動作させることにより対応する乳頭力７ブを連結するよう努め る。乳頭カップを適正な乳頭に正しく連結し終わった後、真空度を引きつ譬き測 定して礼法が止む前に、たとえば動物がこのカップを蹴り捨てる場合のように、 乳頭カップが脱落する時の指示信号を得ることができる。

乳頭カップを乳頭に連結した時点から、この乳頭から乳が出始めるまでの経過時 間をむだ時間と呼んでいる。このむだ時間はコンピュータで決めることができる 。したがって、本発明は、又搾乳動物、特に乳牛用の自動搾乳方法に関し、乳頭 カップの一つを適当な乳頭に連結した時点から、この乳頭から乳が流れ出し始め るまでのむだ時間をコンピュータを使って決定する方法に関する。

特に、真空検知用センサで該当する乳頭にあてがった乳頭カップ内の十分な真空 度を測定した時点と、流量検知センサで裏波の出始めを検出した時点との間のむ だ時間はコンピュータにより決定される。最後にあてがった乳頭カップ内に裏波 が出はじめることについてこのむだ時間をめれば十分と思われる。この根拠とな る考え方は、最後の乳頭カップを対象としたむだ時間が別の乳頭カップを連結す る際にめたむだ時間とほとんど変りのない点にある。しかし、各乳頭からの裏波 に対してむだ時間を決める方が正確である。

実際操作の場合、動物の体格条件によって、多くの乳頭からの裏波の出始めにお けるむだ時間が比較的大きなちがいを生ずる場合もおこり得る。たとえば最後の 乳頭カップが正確に取付けられないか、全く連結されない結果、動物は全然乳を 出すことができず、一方最初に接続した乳頭カップ中の裏波はすでに出はじめて いる場合も随時おこり得ることは勿論である。ところが、動物は当然のことなが ら搾乳室を出なければならない、すでに裏波の開始された時点でむだ時間が測定 済みであり、それを元にした結論が出されることは言うまでもない。

本発明の別の特徴は、対象とする動物についてのむだ時間が、事前に設定された 値を超過する範囲は、コンピュータを使ってめ得る点にある。特に多数の乳頭か ら流出する各裏波について、むだ時間が事前設定値を超過する範囲がめられる。

この事前設定値は動物の種類が相違すれば異なるのみでなく、動物の生育度によ っても異なって（る、農夫が基本的に関心を示すのは、事前設定値を超過する場 合に限られる。動物が発情期にあるか又は発病している場合、このむだ時間は通 常標準値より長びくはずである。むだ時間の事前設定値を数％超過する場合には 農夫は動物の発熱又は発病の徴候信号を入手し終えていることになる。

たとえば、その動物に対し事前に設定されたむだ時間の２倍に当る比較的長い時 間が、乳頭カップ内に真空が得られた後に測定されたとすると、この時点でコン ピュータは見かけ上礼法がはじまっていない理由から、むだ時間をめ得ぬとの結 論づけを行うが、このことはたまたま搾乳された動物が再度搾乳室に引き込まれ た時に起き勝ちである。この時点では当然動物は搾乳室から出ていなければなら ない。

本発明によれば、一層信頼性のある発熱又は発病徴候信号は乳の流入速度及び／ 又は礼法温度及び／又は乳酸率（■ｉｌｋ　ｙｉｅｌｄ）及び／又は動物が搾乳 室を訪れる一定時間当りの回数及び／又は搾乳室で消費される飼料の量等の変数 要因から得ることができ、発病又は発情動物についての変数要因は健康で発情期 にない動物が示す変数要因とは異なっており、さらに上記信号はおそらくコンピ ュータを用いたむだ時間に関連する一つ又は数個のこの種変数要因の組合わせに より得られる。この操作を行う際、高精度を得るには、特に多数の乳頭からの各 裏波の温度を特定すればよい。

温度の測定には乳凍中に設けた温度検知用センサを利用する。農夫が動物の発病 又は発病徴候情報を得た場合、乳房炎又はその他疾病が影響しているかを知るこ とは大切である。本発明によればある動物が乳房炎に冒されている徴候は礼法液 の導電率検知用のセンサを用い、また必要の場合、温度検知用センサを用いコン ビエータによりめることができる。特に、各乳頭からの礼法液の導電率を測るこ とができる。なお、コンピュータを使って裏波の導電率がどの程度対象動物につ いての事前設定値を超過するかがめられる。一時的変動の他乳流液の導電率のど の程度高い緩慢な変化をも除くには、直前の時間域で示される関連値の累進平均 、たとえば測定した最近の導電率の１０回測定値の累進平均を使って、この事前 設定値を反復再設定する。実質的には、この操作はむだ時間の事前設定闇値にも 適用される。

流量検知用センサは裏波の出はじめを確認するのに使用されるだけでなく、裏波 の停止を確認するのにも使われる。本発明によれば、この種礼法の停止はコンピ ュータに指示され、コンピュータはこの徴候の発生にひきつ一°き、たとえば２ 〜６０秒という一定時間経過後該当乳頭カツブの取外しを確認する。この要領で 各乳頭からの搾乳収率がまる。流量検知用センサ機能は乳量計に導入される。特 に該乳量計が小単位で生成乳量を測定できる場合は、搾乳収率の特性を判定する ことができ、これをもとに裏波の起動および停止時間を測定できる。たー゛ジこ の時点で望ましいことは、四基の乳量計を備えて各乳頭からの搾乳収率がまるよ うにしておくことである。

コンピュータを使ってセンサから得られる信号を処理することにより、農夫側で 随時選定できる時点で、コンピュータのモニタ表示及び／又はプリンタを使って 、どの動物を対象とし、またどの程度のむだ時間及び／又は礼法体の導電率が何 の程度であるかを調べることができる。モニタ表示としてはたとえば次のものが 挙げられる。

Ｏ乳牛の２５は、導電率が事前設定値より１６％過大の傾向を示した。

Ｏ乳牛の１００は、その導電率が事前設定値より２０％過大の傾向を示した。

０　乳牛の１５０は、そのＩｌｉ率が事前設定値より２２％過大の傾向を示した 等。

同様に Ｏ乳牛１５のむだ時間がその事前設定値より１３％過大であった。

Ｏ乳牛３８のむだ時間がその事前設定値より８％過大であった等を示すこともで きる。

コンピュータが示すように、礼法液の導電率情報に基づけば、農夫は該当動物が 放出する乳物質を、廃棄物タンク等に廃棄すべきか否かを判定できる。先のケー スでは動物の放出乳は該当乳管内のコンピュータ制御による三方弁を介して流過 させ、たとえばこれを乳タンクに供給しないで廃棄物タンク中に排出する。動物 の乳房の任意区画が乳房炎に冒されているのが判定される場合は、このことから 疾患区画からの乳のみを捨てればよい、この情報はまた、モニタ装置表示とした り又はプリントアウトすることができる。なお、導電率およびむだ時間について の前記データに加えて、たとえば乳牛２からの乳は捨て去り、乳牛３６からの乳 も廃棄する等指示することができる。

次に添付図面で示す実施例に基づき、本発明をさらに詳細に説明する。

図１は本発明による搾乳装置の概略図を示す。

図２は乳頭カップの一つの詳細図である。

図１に自動搾乳装置構成の搾乳装置系１を示す。たー′し簡略説明のためこの装 置系の構成は一つの乳頭カップ２と一つの乳量計３のみに限定する。乳頭カップ ２を用い各乳房区画から得られる搾乳は別途送乳管４を介し４個の乳量計３構成 の吐乳装置に供給することができる。乳量計３の別途排乳管５は貯乳タンク６に 通ずる共通排出管７に接続する。この搾乳装置系の一層吟味された基本的組立設 計はＥＰ−Ａ−０３８５５３９中で紹介記載されている。搾乳装置系では、本発 明に重要と思われる項目に限定して言えば四つの乳頭カップ２用のパルセータ装 置８が備わっており、このパルセータ装置８用の真空管路９は均圧タンクを備え た真空ポンプに接続している。これについては上記ヨーロッパ特許出願書中に記 載のとおりである。

図２では乳頭カフブ２の縦断面図が示されている０通例のごとく、乳頭カップは 剛性のたとえば金属質スリーブｌＯ１このスリーブ中に設けたゴム等の可撓材料 製の内壁１１、およびスリーブ１０と内壁１１間の間隙１２の頂部側を締め切っ ているゴム製キャップ１３とから構成されている。スリーブＩＯと内壁１１間の 間隙の底部側は封止リング１４で閉ざされ、一方スリーブ１０と内壁間の上記リ ング上には、開口部１６を備えたリング１５を取付ける。封止リング１４とリン グ１５間中には管路１８と開口部１７を介しパルセータ装置８により脈動真空を 与えるスペースを設け、スリーブ１０と内壁１１間のスペース内で脈動真空を発 生させる。この負圧が交互に内壁に作用して乳頭を締め付けるとともにこれを上 方に移動させることができ、この結果、乳頭カップが正しくこの乳頭に連結され ている場合、搾乳操作で要求されるごとく乳頭まわりに周期的運動をおこさせる 。搾乳を集め乳頭下方の真空変の変動を最小にする緩衝作用を与えるには、乳頭 カップの底部に緩衝スペース１９を設ける。この時点で乳の送液を考慮した比較 的狭小な空気取入口２０を設ける。乳量計３向けに排乳する役割の管路４をこの 緩衝スペース１９に接続する。さらにこの緩衝スペース１９中には固定支持材２ １を設け、この支持材を内部スペース２２と緩衝スペース１９間の開口部に張り 出させ、搾乳が徐々に緩衝スペース１９中に流入し、乳の分離が一切起こらぬよ うにする。この支持材２１の頂部に温度測定用の温度検知センサ２３を取付ける 。乳頭カップ２内で測定ずみのごとく、乳の温度は体温のすぐれた測定手段であ り、特に乳房炎にか一つだ発病動物の体温は正常値を示さない。礼法の開始およ び停止を判定する流量検知用センサ２４は、送乳管４の下降部分に取付ける。

この流量検知センサの操作（原理）は礼法により二電極間に電気接続が形成され ることに基づいている。センサの傾斜位置に設けることにより、電極間に乳が残 留することを防ぎ、又はセンサの位置を変えることにより両極間に僅かでも乳清 りを生ずることを防ぐ、この結果、礼法はとぎれることなく検知される。送乳管 ４にはさらに真空検知センサ２６を設けて、送入管４と乳頭カップ２内に十分な 真空が維持されるかを判定する。乳量計３内には導電率測定用の乳房炎センサ２ ５を設ける。この乳房炎センサには、タンク内の乳の導電率測定用電極付属の一 種のタンクをとりつける。このタンク内の乳は新規礼法と置換する。乳が病気に 冒される場合は導電率は一層高値を示す、新規礼法ごとに当初、導電率は微増す るため、この乳房炎センサを流量検知センサの位置におくか、又は流量検知セン サを追加することにより、礼法の開始時点を判定することもできる。各センサ２ ３．２４．２５および２６の出力信号ＳＬ、３２．Ｓ３およびＳ４をコンピュー タ２７に入力し、こ＼で上記センサからの情報はひきつりき処理され、モニタ装 置２８の表示スクリーン上で認知することができる。排乳管５にはさらに三方弁 ２９を取付け、乳房炎に冒された動物の乳房区からの礼法を廃棄物タンク３０中 に排出することができる。

コンピュータにより入手できる情報に応じ農夫が廃棄物タンク３０に送乳するこ とを決め、その旨コンピュータに適宜指令を出す場合には、コンピュータが発す る信号を８５により三方弁２９は切替え操作される。

国際調査報告 、７ユ、エフ１敵。１カいｗＩＩＰＣＴ／ＮＬ９２１００１６：！国際調査報告

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．乳頭カップ（２）の下方から複数の乳頭カップ（２）の送入管が合流する個 所までの管路内に、真空検知用（２６）及び／又は流量検知用（２４）及び／又 は温度検知用（２３）及び／又は乳流の導電率検知用（２５）のセンサを取付け 、さらに上記各センサ（２３〜２６）から取り出される情報の処理、再処理（ｒ ｅｐｒｏｄ−ｕｃｉｎｇ）を行うコンピュータ（２７）を設けたことを特徴とす る搾乳動物、特に乳牛用自動搾乳装置。 ２．乳頭からの乳流が止った時点で信号発生用の流量検知用センサ（２４）を取 り付け、一方この信号を発した時点で、乳頭に連結した乳頭カップ（２）を、コ ンピュータ（２７）を用い自動的に運転操作から切離し得るごとくすることを特 徴とする請求項１記載の乳牛用自動搾乳装置。 ３．乳頭からの乳流が停止した際信号を発生させる流量検知用センサ（２４）を 設け、一方、この信号を取り出した時点で、この乳頭に接続した乳頭カップをコ ンピュータ（２７）を使って自動的に運転操作から切離し得るごとくすることを 特徴とする、コンピュータ（２７）を含む搾乳装置を使った乳頭カップ（２）を 備えた搾乳動物、特に乳牛用の自動搾乳装置。 ４．多数の乳頭カップ（２）のそれぞれについて、真空検知用センサ（２６）を 取りつけ、そこでの真空度を確保することを特徴とする請求項１から３の何れか に記載の乳牛用自動搾乳装置。 ５．接合乳頭カップ（２）用として、真空検知用センサ（２６）と流量検知用セ ンサ（２４）を組込み取付けとし、コンピュータ（２７）を併用して、乳頭カッ プ（２）の一つが乳頭に連結された時点と、この乳頭からの乳量が送り出しを始 めた時点間のむだ時間（ｄｅａｄｔｉｍｅ）を測定することを特徴とする請求項 １から３の何れかに記載の乳牛用自動搾乳装置。 ６．複数の乳頭カップ（２）のそれぞれに対し、真空検知用センサ（２６）と流 量検知用センサ（２４）とを設け、コンピュータを併用して、乳頭カップ（２） の一つを乳頭に連結した時点と、この乳頭からの乳量が送り出しを始めた時点間 のむだ時間を測定することを特徴とする請求項１から４までの何れかに記載の乳 牛用自動搾乳装置。 ７．コンピュータ（２７）を用い動物の発熱又は疾病徴候をむだ時間から求め得 ることを特徴とする請求項５又は６に記載の乳牛用自動搾乳装置。 ８．コンピュータ（２７）を用い、乳頭カップ（２）の一つを該当乳頭に連結し た時点と、この乳頭から乳量が送り出された時点間とのむだ時間から、動物の発 熱又は疾病徴候を求め得ることを特徴とする搾乳動物、特に乳牛用の自動搾乳装 置。 ９．一つ又は数個の乳頭カップ（２）用として、該当乳流の温度を決める温度検 知用センサ（２３）を設け、一方コンピュータ（２７）を使って、乳頭カップ（ ２）の一つを該当乳頭に取り付けた時点と、この乳頭からの乳量が送り出された 時点間とで生じるむだ時間から、また、温度検知用センサ（２３）から取り出さ れる情報から、動物の発熱又は疾病徴候を求め得ることを特徴とする請求項１か ら８の何れかに記載の乳牛用自動搾乳装置。 １０．一つ又は数個の乳頭カップ（２）に対し、温度検知用センサ（２３）と乳 流液導電率検知用センサ（２５）とを組込み取り付けし、この組合せ検知手段と コンピュータとの併用により動物乳房の一個所又は数個所に生ずる乳房炎を検知 し得ることを特徴とする請求項１から９の何れかに記載の乳牛用自動搾乳装置。 １１．一つ又は数個の乳頭カップ（２）用として、温度検知用センサ（２３）と 乳流液導電率検知用センサとを設け、コンピュータ（２７）を併用して動物乳房 の一個所又は数個所に生ずる乳房炎を検知し得ることを特徴とする、コンピュー タ（２７）と乳頭カップ（２）を使用する搾乳装置系（１）を備えた、搾乳動物 、特に乳牛用の自動搾乳装置。 １２．乳頭カップを動物の乳房の該当乳頭にあてがい終った時点で素早く乳頭カ ップ内を減圧し、これによる真空の存在を真空検知センサを使って確かめ、一方 、乳頭カップが正しく接続されていないか又は全く接続されなかったかを調べた 上、真空検知センサにより十分な真空に達していないことを確かめたのち、一回 又は数回乳頭カップの該当乳頭への接続を継続的に試みることを特徴とする、搾 乳動物、特に乳牛用の自動搾乳方法。 １３．該当乳頭に乳頭カップをあてがった後、流量検知センサを使って乳流の開 始を確かめ、該当乳頭からの乳流が該当乳頭の接続口から予定時間内に流入し始 めなかった場合、又は、乳流が停止した場合、乳頭カップを取り外すことを特徴 とする請求項１２記載の乳牛用自動搾乳方法。 １４．該当乳頭に乳頭カップをあてがった後、流量検知センサを使って乳流の開 始を確かめ、該当乳頭からの乳流が該当乳頭の接続口から予定時間内に流入し始 めなかった場合、又は、乳流が停止した場合、乳頭カップを取り外すことを特徴 とする搾乳動物、特に乳牛用自動搾乳方法。 １５．動物の最後部にあたる乳頭カップの一つが正しく接続されず、再接続のた めこれを取り外す場合、まず二つの最前部の乳頭カップを外し、その後、上記最 後部カップを接続するまで前記最前部の乳頭カップを再接続しないことを特徴と する請求項１２から１４の何れかに記載の乳牛用自動搾乳方法。 １６．動物の最後部にあたる乳頭カップの一つが正しく接続されず、再接続のた めこれを取り外す場合、まず二つの最前部の乳頭カップを外し、その後、上記最 後部カップを接続するまで前記最前部の乳頭カップを再接続しないことを特徴と する、動物の乳房の乳頭に乳頭カップの取付けを可能とする搾乳動物、特に乳牛 用自動搾乳方法。 １７．乳頭の位置を定めたのち、準備した取付け装置を用いて乳頭カップを該乳 頭に接続でき、この取付け装置は真空検知用センサで乳頭カップ内に十分な真空 が確立されるまで作動状態とし、十分な真空が得られぬ場合は、上記装置を再度 操作することにより該当乳頭への接続を再度試みることを特徴とする、請求項１ ２から１６の何れかに記載の乳牛用自動搾乳方法。 １８．乳頭の位置を定めたのち、準備した取付け装置を用いて乳頭カップを該乳 頭に接続でき、この取付け装置は真空検知用センサでえ頭カップ内に十分な真空 が確立されるまで作動状態とし、十分な真空が得られぬ場合は、上記装置を再度 操作することにより該当乳頭への接続を再度試みることを特徴とする、搾乳動物 の、特に乳牛用の自動搾乳方法。 １９．乳頭カップを該当乳頭に正しく接続したのち、乳頭カップ又は接続された 乳管路中の真空を継続的に点検し、乳流の停止前に乳頭カップの脱落を知らせる ようにすることを特徴とする請求項１２から１８の何れかに記載の乳牛用自動搾 乳方法。 ２０．乳頭カップを該当乳頭に正しく接続したのち、乳頭カップ又は接続された 乳管路中の真空を継続的に点検し、乳流の停止前に乳頭カップの脱落を知らせる ようにすることを特徴とする、搾乳動物、特に乳牛用の自動搾乳方法。 ２１．乳頭カップの何れか一つが該当乳頭に連結する時点と、この乳頭からの乳 流が開始される時点との間のむだ時間を、コンピュータを使って求め得るように することを特徴とする請求項１２から２０の何れかに記載の乳牛用自動搾乳方法 。 ２２．乳頭カップの何れか一つが該当乳頭に連結する時点と、この乳頭からの乳 流が開始される時点との間のむだ時間を、コンピュータを使って求められるよう にすることを特徴とする搾乳動物、特に乳牛用の自動搾乳方法。 ２３．乳頭にあてがった乳頭カップ中の十分な真空を真空検知センサが確認する 時点と、この乳頭からの乳流の開始を流量検知センサで確認する時点との間のむ だ時間をコンピュータを使って求めることを特徴とする請求項２１又は２２記載 の乳牛用自動搾乳方法。 ２４．各乳頭からの乳流についてのむだ時間を測定することを特徴とする請求項 ２１から２３の何れかに記載の乳牛用自動搾乳方法。 ２５．対象動物に対するむだ時間が事前設定値を上回る範囲を、コンピュータに より決定することを特徴とする請求項２１から２４の何れかに記載の乳牛用自動 搾乳方法。 ２６．各乳頭について、むだ時間が事前設定値を上回る前記範囲が決定されるこ とを特徴とする請求項２５記載の搾乳方法。 ２７．乳頭カップ内に真空が形成されたのち、対象動物について設定されたむだ 時間に対して予め決められた特定の時間が経過して、このキャップ内への乳流が 始まっていない場合、自動搾乳の行われる場所から動物を連れ出すことを特徴と する請求項２１から２６の何れかに記載の乳牛用自動搾乳方法。 ２８．コンピュータを使用し、前記むだ時間から動物の発熱又は疾病徴候を求め ることを特徴とする請求項２１から２７の何れかに記載の乳牛用自動搾乳方法。 ２９．動物の発熱又は疾病徴候が、乳流速度及び／又は搾乳収率（ｍｉＩｋｙｉ ｅｌｄ）及び／又は動物が搾乳室に入る一定期間内での回数及び／又は搾乳室内 で消費される飼料量等の諸要素から得られ、疾病又は発情期の場合と、健康で発 情期にない場合とで前記要素が異なることから、前記要素の一つ又は複数とむだ 時間とをコンピュータを使って動物の発熱又は疾病徴候を得ることを特徴とする 請求項２８記載の乳牛用自動搾乳方法。 ３０．動物の発熱又は疾病徴候が、乳液速度及び／又は搾乳効率（ｍｉＩｋｙｉ ｅｌｄ）及び／又は動物が搾乳室に入る一定期間内での回数及び／又は搾乳室内 で消費される食品量等の諸要素から得られ、疾病又は発情期の場合と、健康で発 情期にない場合とで前記要素が異なることから、前記要素の一つ又は複数とむだ 時間とをコンピュータを使って動物の発熱又は疾病徴候を得ることを特徴とする 搾乳動物、特に乳牛用自動搾乳方法。 ３１．該当乳頭からの各乳流の温度を測定する（ｔｏｅｓｔａｂｌｉｓｈ）こと を特徴とする請求項１２から３０の何れかに記載の乳牛用自動搾乳方法。 ３２．乳流管中に設けた温度検知用センサを使って乳流の温度を測定する（ｔｏ ｅｓｔａｂｌｉｓｈ）ことを特徴とする請求項１２から３１の何れかに記載の乳 牛用自動搾乳方法。 ３３．乳流検知用センサで乳頭からの乳流の停止を知らせると同時に、コンピュ ータによって該当する乳頭カップが取外されることを特徴とする請求項１２から ３２の何れかに記載の乳牛用自動搾乳方法。 ３４．乳流液の導電率をセンサにより測定し、さらにできれば温度検知用センサ を用いて動物の乳房炎症状をコンピュータにより求めることを特徴とする請求項 １２から３３の何れかに記載の乳牛用自動搾乳方法。 ３５．各乳頭からの乳流液の導電率を求めることを特徴とする請求項３４に記載 の乳牛用自動搾乳方法。 ３６．対象動物に対する乳流液の導電率があらかじめ設定された値を超過する範 囲をコンピュータにより求めることを特徴とする請求項３４又は３５に記載の乳 牛用自動搾乳方法。 ３７．各乳頭からの乳流について、事前設定した導電率値を超過する範囲を求め ることを特徴とする請求項３６に記載の乳牛用自動搾乳方法。 ３８．事前設定値を摸作直前期間中で求めた該当値の累進平均を用い反復更新し て行くことを特徴とする請求項２５，２６，３６又は３７に記載の乳牛用自動搾 乳方法。 ３９．ランダムに選択した時点で、コンピュータ及び／又はプリンタのモニタ表 示により、動物についてのむだ時間及び／又は乳流液の導電率が各事前設定値と その範囲を超過したことを示し得るのを特徴とする、請求項１２から３８の何れ かに記載の乳牛用自動搾乳方法。 ４０．コンピュータ（２７）を備えかつ乳頭カップ（２）を利用する搾乳装置系 （１）において、ランダムに選択した時点で、コンピュータのモニタ及び／又は プリンタの表示により、対象とする動物について、乳頭カップの一つを乳頭の一 つに連結した時点からこの乳頭からの乳流の開始時点までのむだ時間及び／又は 乳流液の導電率が、それぞれ事前に設定された値とその範囲を超過したことを示 し得ることを特徴とする搾乳動物、特に乳牛用の自動搾乳方法。 ４１．コンピュータが示す乳流液の導電率データに基づき、対象動物から得られ た乳を廃棄物タンク等に排出すべきか否かを判定することを特徴とする請求項３ ９又は４０記載の乳牛用自動搾乳方法。 ４２．動物から得られた乳を、コンピュータ制御による三方弁を介して送乳管路 に送り、乳タンクに供給するか、廃物タンク等に排出させるかの切替えをするこ とを特徴とする請求項４１記載の乳牛用自動搾乳方法。 ４３．乳房のいずれか一部に見られる乳房炎を、該当乳頭カップ内又はこの乳頭 カップの接続管路内で各動物の乳房のそれぞれの個所に取付けたセンサを用いて 判定し得ることを特徴とする請求項１２から４２の何れかに記載の乳牛用自動搾 乳方法。 ４４．動物乳房区画の少くとも一つに見られる乳房炎を該当センサを使って判定 したのち、該疾患乳房の乳頭から取り出される乳を廃棄することを特徴とする請 求項４３記載の乳牛用自動搾乳方法。