JPH06508706A - 工作機械制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 工作機械制御システム 発明の分野 本発明は工作機械制御システムに関し、特にマルチコンピュータと、前処理され たデータを有利に利用したクローズトループのＤＣサーボとによる工作機械制御 システムに関する。

発明の背景 多数の形式の工作機械制御システムが従来技術において存在する。

一般的に、このようなシステムにおいて、工作機械部分の動作は、種々の可動な 工作機械部分に対応する予め決定されたプログラムに従って制御される。実際の 位置または可動な工作機械の要素の特定軸に対する方向が、その軸に相関する位 置決め装置により決定される。クローズトループ制御システムにおいて、所望の 位置または工作機械の要素の方向、および実際の位置または特定軸に対するその 工作機械の要素の方向は、所望の送りレートまたは回転レートの値をコード化し た制御信号を発生する少なくとも１つの位置制御装置に送られ、この制御信号は 個々の駆動軸に関連する駆動装置へ送信される。

このようなシステムは、点から点、マスタ／スレーブ軸配置、または時間ベース 軸配置として構成することができる。点から点への制御システムは、最も一般的 な工作機械の道具であろう。この制御システムは、各軸が目的地を与えられ、全 ての軸が各目的地へ到着したとき、１組の新たな目的地が指令される。マスタ／ スレーブ軸配置、および時間ベース軸配置の制御システムは、点から点への制御 システムに対し、更新する前に個々の同期した点を待つことを要求されないで制 御できる利点を存する。マスタ／スレーブ軸配置の制御システムにおいて、スレ ーブ軸は所定の速度で移動するマスク軸を追跡する。それゆえ、マスク軸が遠く に移動し過ぎるとき、スレーブ軸は後方に遅れ、その結果スレーブ軸の速度は、 その遅れを補償するため増速しなければならない。一般的に、このようなシステ ムては、マスク軸におけるいかなる不安原因も、スレーブ軸において影響を及ぼ す。何故ならば、スレーブ軸はマスク軸を追跡するからである。

全ての制御システムの構成おいて、速度と精度のトレードオフ（交換）がなされ る。修正なしで移動した距離が長ければ長い程、誤差は大きくなる。この誤差は 速度を下げることにより減少でき、それにより修正と修正との間に移動した距離 を減少する。例えば、１／４マイクロメータ毎の誤差修正を要求する修正であり 、そのシステムの更新時間力月０ミリｓｅｃであるとき、最大送りレートは０． ０２５ｍｍ／秒であるか、または約１７分／インチである。

それゆえ、本発明の１つの目的は、従来技術における工作機械の制御システムよ り、高速時に高精度、かつ高い正確性を有する工作機械の制御システムを提供す ることにある。

多くの従来技術による工作機械の制御システムにおいて、制御装置に使用される プロセッサは、プログラマブルコントローラ形式の命令を素早く実行するよう設 計される。これらの中規模または大規模な制御装置は、単一ビット入出力データ を操作する命令のみならず、演算命令、ファイル処理命令、タイマ／カウンタ、 シーケンサおよび他のより複雑な命令を有する。プログラマブルコントローラが 、その制御されたシステムにおける感知装置の状態の変化に対して素早く応答し て変化できることを確実にするためには、これらの制御装置は、非常に速いレー トで、制御プログラムを繰り返し実行することが必須である。プログラマブルコ ントローラがこれらの命令を実行てきるレート、命令の形式、および制御プログ ラムの大きさは、プログラマブルコントローラが繰り返し実行でき、または制御 プログラムを“スキャン”するレートを決定するための基本的要因となる。

しかしながら、工作機械の制御システムは、適度の切削速度を維持する間に、高 い正確性と高精度が要求されるという問題が発生する。すなわち、プログラマブ ルコントローラを駆動するプロセッサは速度に対して高精度を達成するためには 非常に素早く応答しなければならず、多くの従来技術によるコントローラはこれ に適合しない。

それゆえ、本発明の他の目的は、高精度、高い正確性、および速度を確実とする 大量のデータを迅速に処理可能とする構成のプロセッサを利用する工作機械の制 御システムを提供することにある。

発明の要約 本発明によれば、複数のプログラム可能な機能を実行するため、Ｙ軸機能とＹ軸 機能、または他の追加軸機能が制御される機械を運転するプログラマブルコント ローラが提供される。

本発明の特徴は、プログラマブルコントローラが複数のプロセッサ手段を有し、 そのプロセッサ手段の内第１のプロセッサ手段が入力データの前処理を実行し、 その制御情報をそのプロセッサ手段の内第２のプロセッサ手段に送る点にある。

この前処理データに対して選択された形式は、制御の融通性、記憶源の賢明な使 用、および前記第２プロセツサまたは他のプロセッサによる迅速な処理の実行を 可能とするために重要である。

本発明の他の特徴は、第２またはより多くの前記プロセッサ手段が、機械の動作 を制御するための制御情報を提供することである。

さらに、本発明の他の特徴は、前記第２またはさらに多くの前記プロセッサ手段 が、周期的な時間をベースとした割り込みを提供し、Ｘ軸機能とＹ軸機能、また は他の追加軸機能が、前記時間をベースとした割り込みに応答するという点にあ る。

図面の説明 本発明の前記および他の目的、特徴および利点は、以下に記す添付図面を参照し つつ好適実施例を詳細に説明することにより明白となろう。

図１は、制御システムのブロック図であり、図２は、協調された機械の動作を制 御するアルゴリズムのフローチャートであり、そして、 図３は、機械のジョッギング（駆動）を付加的に制御する保持位置アルゴリズム のフローチャートである。

発明の詳細な明 本発明の制御システムが適用されてきた典型的な機械の物理的レイアウトは、３ つのエアバッグに浮かべられた共通のベース上に取り付けられた２つの独立した 流動体ベアリングテーブルを有する。

エアサスペンションは、外部の震源から加工物（ワーク）へ伝達される振動ベア リングの量を大幅に減少する。テーブルはＸとＹで示され、互いに垂直に移動す る。ダイアモンド切削工具がＸ軸テーブルに取り付けられ、ワークを把持し、回 転する主軸（スピンドル）がＹ軸テーブルに取り付けられる。Ｘ軸テーブルとＹ 軸テーブルは図１において符号２ｏと２１で示されるＸ軸モータとＹ軸モータに より駆動されるネジ移動される。さらに、レーザ変換器がベース上に取り付けら れ、レーザビームを発生する。このビームはミラーにより２つのビームに分離さ れ、ＸとＹのレーザビームとして示される。これらのビームはミラーが取り付け られるＸ軸テーブルとＹ軸テーブルに平行である。これらのミラーは、図１にお いて符号２８と２９で示されるＸ受光器とＸ受光器へＸ軸し−ザビームとＹ軸し −ザビームを反射する。

図１により、本発明の機械制御システムの要素のブロック図を示す。機械制御シ ステムは、２つのプロセッサモジュール、システム制御ＣＰＵおよび機械制御プ ロセッサ、４チヤンネルデジタル／アナログ変換器（ＤＡＣ）モジュール、２つ の並列ボートモジュール、およびこの制御システムを補助機械機能でインターフ ェースする機械インターフェース、および機械制御システムにおけるＸ軸とＹ軸 の位置を決定する位置決め装置から構成される　特に、システム制御ｃＰＵｌＯ は、システムのスーパーバイザとして働き、全ての機械の動作をモニタし、オペ レータの入力に応答してか、または機械またはシステムの他の部分の破滅的失敗 の場合に、そのシステムの運転を停止する。システム制御ＣＰＵｌ０による前処 理の後、データは実際の機械の動作を遂行するためＶＭＥバスを介して機械制御 プロセッサ１１へ伝送される。

有利なことに、システム制御ＣＰＵｌ０はマルチ−タスク用に設計され、それゆ え運転の進行をモニタし、かつオペレータの入力に応答できるよう待機している 間、機械の動作を予め計算できる。プロセッサｌＯはまた、開始、停止、中断等 のような全ての主制御機能を処理できる。プロセッサ１０はこれらのタスクを実 行するよう制御プロセッサ１１へ適切な命令を発する。

上記したように、第２プロセツサは、機械制御プロセッサ１１であり、全ての機 械の動作と補助機能を直接的に制御し、かつ調整する。プロセッサ１１は、超高 速６８０３０プロセツサモジユールであり、それと共に演算コプロセッサ、およ び１メガバイトのデュアルボー）ＲＡＭを備える。有利に、このプロセッサはそ の速度と線形的アドレス能力から選択された。特に、本システムは、必要なタス クを実行するためのプロセッサ１１の能力を妨げないで、スーパーバイザプロセ ッサｌＯからＶＭＥバスを経由して機械制御プロセッサ上のデュアルポートＲＡ Ｍへデータが伝送できるように設計される。プロセッサ１１は、３２μｓｅｃの レートで更新する２軸機械をモニタし制御する能力を有する。高速送り速度もま た、正確性の犠牲を伴わず本システムで使用できる。タスクを完成する時間は、 本発明の時間ベースの制御機構と一致する。また、正確性は以下に記すように時 間ベース制御を改善する。

４チヤンネルＤＡＣ（デジタル／アナログ変換器）１２は、Ｘ軸速度、Ｙ軸速度 、Ｘ軸誤差補正およびＸ軸誤差補正を決定する装置とインターフェースするため に設けられる。特に、機械制御プロセッサからのデータは、ＤＡＣモジュール１ ２へＶＭＥバスを経由して伝送される。このデータは、次にＸ軸速度、Ｘ軸誤差 、Ｙ軸速度およびＸ軸誤差を含む伝送されてきたデータに対し、Ｙ軸プリアンプ ２５とＸ軸プリアンプ２４へ伝送される。Ｘ軸プリアンプ２４とＹ軸プリアンプ ２５からのデータは、次にＸ軸モータ２ｏとＹ軸モータ２１を順に駆動するサー ボ駆動出力アンブ１９へ加えられる。

また、Ｘ軸タコジェネレータ２３が含まれ、Ｘ軸モータの速度をモニタし、Ｙ軸 タコジェネレータ２２が含まれ、Ｙ軸モータの速度をモニタする。

２つの６４ビツトパラレルボートモジユール１３．１４は、実時間機械機能と利 用機能とを制御するよう使用される。実時間機能は、主軸制御、冷却剤スプレー 、テーブル位置読取、等のように、所望の部品を切断する間、発生しなければな らない処理を含む。利用機能とは、機械の据え付けと制御に必要な全ての他の機 能である。例えば、利用機能には、軸の０設定、レーザインターロックの設定、 スイッチのテスト、等がある。

本システムは、さらに機械システム制御およびレーザインターフェース１５を有 し、インターフェース１５は、ヒユーレットパラカードまたはザイゴ（ＺＹＧＯ ）のレーザ干渉計位置測定システムとインターフェースするため使用される。特 にヒユーレットパラカード（ＨＰ）の高速パルス変換カード２７は、ゼロ設定点 に対するテーブル位置を決定するために必要な一連の高速パルスを発生する。

高速パルス変換器カード２７は、Ｘ軸し−ザ２８とＹ軸し−ザ２９からの情報を 受けつける。モジュール１５は、ＨＰ変換器カードからの高速パルスを受けっけ 、テーブル位置を決定するためアップダウンパルスを計数する。モジュール１５ のレーザインターフェース部分は、またレーザからのいかなるパルスも失わない でテーブル位置を読み取るために必要な重要なタイミングを処理する。本システ ムは、さらにウォッチドッグタイマを含み、機械の連続動作を可能とするために 、調整可能な時間ウィンドウ内にレーザデータのラッチングを検出せねばならな い。レーザデータが時間ウィンドウ内にラッチされないとき、機械はハードウェ ア手段により停止される。

ウォッチドッグタイマは、ハードウェアの異常と同様ソフトウェアに対しても保 護する。ウォッチドッグタイマ回路は、公知技術であり、例えば１９８１年４月 ２１日発行された米国特許第４．２６３゜６４７号に記載されている。本システ ムはまた、ハードフロッピーディスクモジュール１６、機械データのハードコピ ーを提供するためのプリンタと共に、オペレータ操作のためのシステムターミナ ルｌ８、および機械制御機能を初期化する自動ゼロハードウェア２６を有する。

この制御システムは、多くの他の機械、または光学式スケール、回転式エンコー ダ、等のような種々のフィードバック機構を利用した多数の制御軸からなるロボ ット機構に適用できたであろう。本制御システムは、他のコンピュータまたはマ イクロプロセッサプラットフォームおよび他のコンピュータバス通信機構を使用 してもまた実行できたであろう。

図２により、本発明の中心である座標軸移動アルゴリズムを記述したフローチャ ートを示す。このルーチンは時間ベースを使用し、周期ベースによる割り込みを 発生する。有利なことに、Ｙ軸とＹ軸の両方はこの時間ベースに従属（スレーブ ）される。従って、時間ベースはマスク軸として働く仮想軸と考えられる。仮想 マスク軸のため時間ベースを使用することは、両軸に対する精度のよい送り量（ レート）を供給すると同様に、工具の位置の正確性を増強する。

図２に示す時間ベースアルゴリズムは、Ｙ軸とＹ軸の速度を動的に制御すること により、速度変動を減少する。さらに、図２示すアルゴリズムは、回復操作中に 速度を変更する手段を提供し、それにより、さらに正確で均一な表面を与える他 の機能と同様に、工具に対する一定な切削レートと、一定な表面フィート７分と を、オペレータに提供することを可能とする。

さて以下に図２を参照して説明する。アルゴリズムは、最初ブロック３０におい て、時間ベース割り込みをもった初期化を開始する。

ブロック３０Ａは３２μｓｅｃであるこの時間ベース周期に対するウォッチドッ グタイマを満足するラスタデータをラッチする。ブロック３０Ｂは、このアルゴ リズムの実行に対して予めプログラムされるような主軸（スピンドル）、スプレ ーおよび他の機械機能を設定する。ブロック３１は、プロセッサとコプロセッサ レジスタに対する初期化を設定する。ブロック３２は要求された状態ビットを設 定またはクリアし、ブロック３３はブロック３４のアルゴリズムの主ループを開 始するの点へ割り込みベクトルを変更する。ブロック３３Ｂは、次のアルゴリズ ムサイクルへの準備において、レーザデータをアンラッチする。ブロック３３Ｃ は、次の時間割り込みを待機する。次の時間割り込みは、ブロック３４における 処理を開始する。

最初の機能は、ブロック３５に示すように、Ｙ軸とＹ軸のレーザデータをラッチ し、ウォッチドッグタイマを満足することである。

このデータは、Ｙ軸とＹ軸の両方の現在の位置を示す。ブロック３６において、 時間間隔カウンタは減少するようカウントされる。時間間隔カウンタは、本シス テムの心臓部であり、ラインセグメント内の特別な機能を実行するための時刻を 表示する。この情報は、当然、プリプロセッサにより特別な運転の開始に先立っ て本システムの記憶部に記憶され、かつブロック５２により時間間隔カウンタレ ジスタにロードされる。また、時間間隔カウンタにより提供される時間ベースは 、予め記したように、Ｙ軸とＹ軸の移動がスレーブであるようなマスク軸として 働く。ブロック３７は、如何なる時間間隔が時間間隔カウンタに残されるかにつ いて決定する。最初は、５０．５１，５２が取られるような経路の原因を残す時 間間隔はなく、従って次の時間割り込みに対する初期化を完了する。時間間隔が 残されていたと仮定すると、ブロック３８が新たなＹ軸とＹ軸の速度を計算する 。この計算は、高速に実行されねばならず、この最後に、データは２進数３２ビ ツトの大きさに予め計算され、３２ビツトの数の内、上位１６ビツトは生のＤＡ Ｃ入力データを含み、下位の１６ビツトは微少なりＡＣ加算データを含むように 、１６ビツトＤＡＣ入カヘフオーマツトされる。その数の２つは、最初のＸ軸速 度とＹ軸速度を含み、他の２つの数はＹ軸とＹ軸の時間間隔に対するデルタ（増 分）速度を含む。このように、データをフォーマットすることにより、マイクロ プロセッサが単なる加算操作で速度を計算することを可能とし、乗算または除算 と比較すると、極めて高速で計算される。分解能に関しては考慮されなかった。

何故ならば３２ビツト数は、ＤＡＣの最小桁のビットを６５，５３５の部分に分 けることを可能とするからである。この分解能は必要である。何故ならば、デル タ速度は本発明の速度に、または初期に３２μｓｅｃ毎に最初の速度に加算され るからであり、このことはデルタ速度が、徐々に加速することが許されるときに 、最小桁のビットの小さな部分となるよう要求する。

ブロック３９は、新たなＹ軸とＹ軸の速度を、図１に示した速度ＤＡＣ変換器１ ２を経由して、Ｙ軸とＹ軸へ書き込む機能を遂行する。

ブロック３９Ａにおいて、現在のＹ軸とＹ軸の位置が読み取られる。データの形 式は、レーザフリンジ回路にある。１つのレーザフリンジカウンタは、０．０１ ３μｍｍに設定される。

ブロック４０において、Ｘ軸誤差が計算される。この計算は、ブロック３９Ａで 読み取られる現在のＸ軸上の位置を、開始位置フリンジカウンタの累積である計 算されたＸ軸上の位置から、減算し、速度が開始速度の累積である場合、時間間 隔毎のフリンジカウンタにおける速度を加算し、時間間隔毎のフリンジカウンタ におけるデルタ速度を加算して達成される。この計算に関して２つのユニークな 特徴がある。第１は、ラインセグメントにつき、固定された加速度を規定するこ とにより、現在位置に対する計算は、２重の積分がら２重の加算へ減少され、計 算を極めて高速にする。第２は、ブロック３８に使用された時間間隔毎の速度と デルタ速度は、ブロック４０においても使用されるが、時間間隔毎にフリンジカ ウンタのユニットにおいて予め計算され、デルタフリンジは、時間間隔毎にカウ ントし、より高速のための数学用コプロセッサにより処理された２重の精度の浮 動点の数形成である。

ブロック４１において、Ｘ軸ユーザ高速寸動制御が作動されたか否かを決定する 。Ｘ軸ユーザ高速駆動が作動されないと判別されたとき、ブロック４２において Ｘ軸誤差は２進数において左へ４回シフトされる１６により乗算される。同様に Ｘ軸高速駆動が作動されるときは、アルゴリズムはブロック４３へ進み、そこで Ｘ軸誤差が図１に示すＸ軸プリアンプへ加えられる。それゆえ、Ｘ軸誤差がブロ ック４０において計算されるように、Ｘ軸誤差はブロック４４において計算され 、Ｙ軸ユーザ高速寸動制御はブロック４５においてチェックされる。ブロック４ ６と４７は、上記のブロック４２と４３と同様に働く。

Ｘ軸誤差がＹ軸プリアンプに加えられた後、レーザデータはブロック４８におい てラッチされず、しかる後に、プログラムは次の時間割り込みで、ブロック４９ を経由して、アルゴリズムの開始へ戻る。

さてブロック３７へ戻って、アルゴリズムは時間間隔カウンタにおいて残された 時間間隔がないと決定したとき、ブロック５０の実行を進め、このようにライン セグメントを完成する。ブロック５０において、ラインセグメントの数はライン セグメントカウンタにおいて、減少するようカウントされる。ブロック５１は追 加のラインセグメントが存在するか否かを決定する。ラインセグメントが存在す るとき、新たなラインセグメントデータがブロック５２においてプロセッサとコ プロセッサにロードされ、そして、ブロック５３において、新たなＹ軸とＹ軸速 度データがＹ軸とＹ軸速度ＤＡＣへ入力される。その後、ブロック５４において 、レーザデータはアンラッチされ、プログラムは次に時間割り込みで、５５を経 由して入口へ戻る。

さてブロック５１へ戻って、次に全てのラインセグメントは消耗され、アルゴリ ズムはブロック５６へ進み、そこで、割り込みベクトルは、実行される次のルー チンの点へ変更される。ベクトルデータは、ブロック５７において示されるよう に記憶部に記憶される。

レーザデータは次の割り込みの準備のため再びアンラッチ（ブロック５６）され る。プログラムは次に、次の時間割り込みで、ブロック５８を経由して実行され る次のアルゴリズムの初期化部分へ戻る。

図３により、本発明を使用した保持位置アルゴリズムを示す。このアルゴリズム はＹ軸とＹ軸を特定の位置へ移動し、次に同じ特定位置を保持（ホールド）する 。各軸は他の軸と独立して移動する。

それゆえ、このアルゴリズムを使用するときは注意をしなければならない。軸が 特定した保持位置から長い距離を存するとき、次にその軸は全速度でその保持位 置へ向かって移動するであろう。そして、保持位置に到達するに連れて直線的に 傾斜して（等加速度にて）減速する。軸がすでに指定位置であるとき、その軸は アルゴリズムに従ってその位置で保持されるであろう。

特に、図３を参照すると、アルゴリズムはベクトルと時間割り込みを経由してブ ロック６０へ移行する。ブロック６１は、レーザデータをラッチし、この時間周 期に対するウォッチドッグタイマを満足させる。ブロック６２は、主軸、スプレ ー、および他の機械の機能を設定する。ブロック６３は、位置のデータを適切な レジスタにロードする。ブロック６４は、全てのＤＡＣ（のデータ）をゼロに初 期化する。ブロック６５はタイマ割り込みベクトルをブロック７０への点へ変更 する。ブロック６７は、次の時間割り込みサイクルの準備中にレーザデータをア ンラッチする。ブロック６８は、本アルゴリズムの主ループ入力点であるブロッ ク７０の実行の原因となる次の時間割り込みを待機する。

ブロック７１は、レーザデータをラッチし、この時間周期に対するウォッチドッ グタイマを満足させる。ブロック７２は、Ｘ軸位置を読み取る。ブロック７３は オフセットを計算する。ブロック７４はシステム制御ＣＰＵにより、表示用位置 のデータを書き込む。ブロック７５はオフセットを正方向の制限値と比較する。

オフセットが正の制限値より大のとき、ブロック７６が実行され、Ｘ軸ＤＡＣは 最大正出力値に設定される。ブロック７７は、Ｙ軸の停止した状態ビットをクリ アする。ブロック７５の結果（オフセット）が正の制限値より小のとき、ブロッ ク８０はオフセットを負の制限値と比較する。オフセットが負の制限値より小の とき、ブロック８８が実行され、Ｘ軸ＤＡＣは最大負出力値に設定され、ブロッ ク７７が実行される。ブロック７８は、高速駆動に対するオペレータの要求をチ ェックする。そのチェック結果がＹＥＳのとき、ブロック８９はＸ軸高速駆動を 作動し、ブロック９０へ進む。そのチェック結果がＮＯのとき、ブロック７９は 高速駆動の作動を停止し、ブロック９０へ移行する。ブロック８０へ戻って、前 記結果がＮＯのとき、ブロック８１はＸ軸高速駆動の作動を停止する。ブロック ８２は、オフセットと“位置における”許容値とを比較する。オフセットが許容 値内のとき、ブロック８３はＹ軸の停止した状態のビットを設定し、オフセット が許容値内にないとき、ブロック８７はＹ軸の停止した状態のビットをクリアす る。何れの場合も、ブロック８４はＸ軸ＤＡＣをゼロに設定する。ブロック８５ は、オフセットを１６で乗算する。ブロック８６は、Ｘ軸誤差ＤＡＣに対する結 果を書き、ブロック９０へ移行する。

ブロック９０から１０７は、Ｙ軸上で動作し、ブロック７２から８９は、Ｘ軸上 で動作する。

ブロック１０８は、レーザデータを次のアルゴリズムサイクルの準備中にアンラ ッチし、ブロック１０９は、次の時間割り込みを待機する。

本発明は、非常に精度よく正確な柔らかいコンタクトレンズ、硬いコンタクトレ ンズ、反射光学器、非球面標準器、および他の研究用レンズの製造に使用されて きた。本発明により達成された製造の精度と速度は、従来技術による機械の制御 システムが成し得る精度と速度を大幅に向上させた。

本発明について、特定の実施例により上述してきたが、当業者により、発明の精 神またはクレームされた発明の範囲から逸脱することなく、他の実施例と修正が 可能であることは、いうまでもない。

従って、ここに掲げた説明図と明細書は、本発明の理解を促進するため、例とし て提供されたに過ぎず、本発明の範囲を限定するものと解釈されるべきではない 。

国際調査報告

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. １．複数のプログラム可能な機能を実行する機械を運転するプログラマプルコン トローラであって、前記機械は制御可能なＸ軸機能と制御可能なＹ軸機能とを有 し、 前記プログラマプルコントローラは、 複数のプロセッサ手段の内、第１プロセッサ手段が入力データを前処理する能力 を有し、制御情報を前記複数のプロセッサ手段の内、第２プロセッサ手段、また は他のプロセッサ手段へ送り、前記プロセッサ手段の内、前記第２プロセッサが 、前記機械の動作を制御するための制御情報を提供する複数のプロセッサ手段と 、前記プロセッサ手段の内、前記第２プロセッサ内に含まれ、周期的な時間をベ ースとした割り込みを提供する手段と、前記Ｘ軸機能と前記Ｙ軸機能とを制御す る前記時間をベースとした割り込みに応答する手段と、 を備えたことを特徴とするプログラマプルコントローラ。
2. ２．前記前処理のデータは、機械制御プロセッサにより処理を促進するため、多 くの形式で提供される速度、そして／または加速度のデータを備える請求項１に 記載のプログラマプルコントローラ。
3. ３．加速度は、多くの付加物により制御される請求項２に記載のプログラマプル コントローラ。
4. ４．２軸以上が制御される請求項１に記載のプログラマプルコントローラ。
5. ５．１以上の機械制御プロセッサを備える請求項１に記載のプログラマプルコン トローラ。
6. ６．ウオッチドッグタイマ回路と共働する請求項１に記載のプログラマプルコン トローラ。