JPH0656295B2 - 画像処理方法 - Google Patents
画像処理方法Info
- Publication number
- JPH0656295B2 JPH0656295B2 JP60298431A JP29843185A JPH0656295B2 JP H0656295 B2 JPH0656295 B2 JP H0656295B2 JP 60298431 A JP60298431 A JP 60298431A JP 29843185 A JP29843185 A JP 29843185A JP H0656295 B2 JPH0656295 B2 JP H0656295B2
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- image
- image data
- data
- signal
- sensor
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- Processing Or Creating Images (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、視覚センサを用いて対象物の位置を検出する
場合の画像処理方法に関する。
場合の画像処理方法に関する。
（従来の技術） 従来、対象物を視覚センサにより撮像して得られる画像
データを基に対象物の位置を検出することは知られてい
る。
データを基に対象物の位置を検出することは知られてい
る。
画像データは、視覚センサの撮像画面上の位置に対応す
るアドレスを付けたデータテーブルに書込まれるもの
で、該画像データから対象物の映像データを検索して、
対象物の位置を検出するようにしている。
るアドレスを付けたデータテーブルに書込まれるもの
で、該画像データから対象物の映像データを検索して、
対象物の位置を検出するようにしている。
（発明が解決しようとする問題点） 上記のものでは、対象物の周囲に他の物即ち非対象物が
存在する場合、画像データに含まれる対象物の映像デー
タと非対象物の映像データとから夫々の映像の形状判定
処理を行なって対象物の映像を判別する必要があり、こ
の処理に時間がかかって位置検出に要する全体の処理時
間が長くなる問題がある。
存在する場合、画像データに含まれる対象物の映像デー
タと非対象物の映像データとから夫々の映像の形状判定
処理を行なって対象物の映像を判別する必要があり、こ
の処理に時間がかかって位置検出に要する全体の処理時
間が長くなる問題がある。
本発明は、かかる問題点を解決すべく、非対象物の映像
データを事前にできるだけ除いて、対象物の判別処理を
迅速に行ない得られるようにした画像処理方法を提供す
ることをその目的とする。
データを事前にできるだけ除いて、対象物の判別処理を
迅速に行ない得られるようにした画像処理方法を提供す
ることをその目的とする。
（問題点を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達成すべく、対象物を視覚センサ
により撮像して得られる画像データを２値化してデータ
テーブルに書込み、この画像データに基づいて対象物の
位置を検出する画像処理方法において、映像の存在する
部分の２値化信号を「１」、空白部分の２値化信号を
「０」として、データテーブルから画像データを読出す
際に、該センサの撮像画面の周縁に接するアドレスを持
つ「１」の信号の書込み箇所と、該箇所に縦横に連続し
て「１」の信号が書込まれている部分とにおいて「１」
の信号を「０」に書換えて、該センサの撮像画面の周縁
に接する映像のデータを画像データから消去し、この画
像データに基づいて対象物の判別処理を行なうようにし
たことを特徴とする。
により撮像して得られる画像データを２値化してデータ
テーブルに書込み、この画像データに基づいて対象物の
位置を検出する画像処理方法において、映像の存在する
部分の２値化信号を「１」、空白部分の２値化信号を
「０」として、データテーブルから画像データを読出す
際に、該センサの撮像画面の周縁に接するアドレスを持
つ「１」の信号の書込み箇所と、該箇所に縦横に連続し
て「１」の信号が書込まれている部分とにおいて「１」
の信号を「０」に書換えて、該センサの撮像画面の周縁
に接する映像のデータを画像データから消去し、この画
像データに基づいて対象物の判別処理を行なうようにし
たことを特徴とする。
（作用） 視覚センサは、一般に対象物に対しラフに位置決めされ
て、対象物の映像が撮像画面内に収まるように該センサ
による撮像がなされる。
て、対象物の映像が撮像画面内に収まるように該センサ
による撮像がなされる。
この場合、対象物の周囲の非対象物の映像の多くは、撮
像画面から部分的に食み出し、該画面の周縁で食み出し
部分がカットされた状態に撮像される。
像画面から部分的に食み出し、該画面の周縁で食み出し
部分がカットされた状態に撮像される。
従って、該画面に接する映像のデータを画像データから
消去すると、残った画像データには非対象物の画像デー
タが殆ど含まれなくなり、形状判定の対象となる映像の
数が削減されて、対象物の判別処理に要する時間が短縮
される。
消去すると、残った画像データには非対象物の画像デー
タが殆ど含まれなくなり、形状判定の対象となる映像の
数が削減されて、対象物の判別処理に要する時間が短縮
される。
（実施例） 第１図及び第２図を参照して、ａは自動車のリヤバンパ
ー、ｂは該バンパーの下側に１対に設けたマフラを示
し、排ガス測定作業において、測定棒をマフラｂに挿入
する際に、予めＣＣＤカメラから成る視覚センサ（１）
を用いてマフラｂの一を検出するようにした。
ー、ｂは該バンパーの下側に１対に設けたマフラを示
し、排ガス測定作業において、測定棒をマフラｂに挿入
する際に、予めＣＣＤカメラから成る視覚センサ（１）
を用いてマフラｂの一を検出するようにした。
該センサ（１）は、車体を搬入セットする作業ステーシ
ョンの後方の定位置に設けられ、車体のセット位置のず
れ等により多少の変動はあるが、第２図に仮想線で示す
範囲を撮像すべく構成され、その結像面に配置したＣＣ
Ｄ素子からの信号を第３図に示す如くアンプ（２）を介
してコンパレータ（３）と更にシリアルシフトレジスタ
（４）とに入力し、かくて得られる２値化シリアル信号
から成る画像データを、該センサ（１）の撮像画面上の
位置に対応するアドレスを付けたＲＡＭ（５）内のデー
タテーブルに書込み、この画像データからＣＰＵ（６）
により対象物即ちマフラｂの映像を判別してその位置を
検出するようにした。
ョンの後方の定位置に設けられ、車体のセット位置のず
れ等により多少の変動はあるが、第２図に仮想線で示す
範囲を撮像すべく構成され、その結像面に配置したＣＣ
Ｄ素子からの信号を第３図に示す如くアンプ（２）を介
してコンパレータ（３）と更にシリアルシフトレジスタ
（４）とに入力し、かくて得られる２値化シリアル信号
から成る画像データを、該センサ（１）の撮像画面上の
位置に対応するアドレスを付けたＲＡＭ（５）内のデー
タテーブルに書込み、この画像データからＣＰＵ（６）
により対象物即ちマフラｂの映像を判別してその位置を
検出するようにした。
図中（７）は画像データをＲＡＭ（５）に書込むための
アドレス信号を発生するＣＲＴＣ（Cathode Ray Tube C
ontroller）、（８）はデータパス、（９）はアドレス
バスを示す。
アドレス信号を発生するＣＲＴＣ（Cathode Ray Tube C
ontroller）、（８）はデータパス、（９）はアドレス
バスを示す。
ところで、上記画像データが表す画像は、第４図に示す
如く、撮像画面（１０）内に対象物たるマフラｂの映像
Ｂに加え、これに隣接するマフラｂの映像Ｂ′と、リヤ
バンパーａの映像Ａを含むもので、この場合、映像Ｂ′
及び映像Ａは、該画面（１０）内に入り切らずにその周
縁に接している。
如く、撮像画面（１０）内に対象物たるマフラｂの映像
Ｂに加え、これに隣接するマフラｂの映像Ｂ′と、リヤ
バンパーａの映像Ａを含むもので、この場合、映像Ｂ′
及び映像Ａは、該画面（１０）内に入り切らずにその周
縁に接している。
従って、画像データから撮像画面（１０）の周縁に接す
る映像のデータを消去すれば、消去後の画像データに
は、第５図に示すように映像Ｂのデータのみが残り、こ
のデータから映像Ｂの形状判定を行なって、これが対象
物たるマフラの映像か否かを判別するだけで、他の映像
Ｂ′、Ａの形状判定は不要となる。
る映像のデータを消去すれば、消去後の画像データに
は、第５図に示すように映像Ｂのデータのみが残り、こ
のデータから映像Ｂの形状判定を行なって、これが対象
物たるマフラの映像か否かを判別するだけで、他の映像
Ｂ′、Ａの形状判定は不要となる。
ここで、映像データの消去は、上記データテーブルに書
込まれる映像の存在する部分の２値化信号を「１」、空
白部分のそれを「０」として、該テーブルから画像デー
タを読出す際に、撮像画面（１０）の周縁に接するアド
レスを持つ「１」の信号の書込み箇所と、該箇所に縦横
に連続して「１」の信号が書込まれている部分とにおい
て「１」の信号を「０」に書換えることで行なわれるも
ので、映像の形状判定処理を行なう場合に比し、極めて
短時間に消去処理を行ない得られ、対象物の位置検出に
要する全体の処理時間を短縮できる。
込まれる映像の存在する部分の２値化信号を「１」、空
白部分のそれを「０」として、該テーブルから画像デー
タを読出す際に、撮像画面（１０）の周縁に接するアド
レスを持つ「１」の信号の書込み箇所と、該箇所に縦横
に連続して「１」の信号が書込まれている部分とにおい
て「１」の信号を「０」に書換えることで行なわれるも
ので、映像の形状判定処理を行なう場合に比し、極めて
短時間に消去処理を行ない得られ、対象物の位置検出に
要する全体の処理時間を短縮できる。
（発明の効果） 以上の如く本発明によるときは、対象物の周囲に存する
非対象物の映像のうち、撮像画面の周縁に接する映像の
データが対象物の判別処理に先行して画像データから消
去され、判別処理を迅速に行ない得られて、全体の処理
時間を短縮できる効果を有する。
非対象物の映像のうち、撮像画面の周縁に接する映像の
データが対象物の判別処理に先行して画像データから消
去され、判別処理を迅速に行ない得られて、全体の処理
時間を短縮できる効果を有する。
第１図は視覚センサと対象物との位置関係を示す平面
図、第２図は視覚センサによる撮像範囲を示す線図、第
３図は本発明方法の実施に用いられる画像処理装置のブ
ロック図、第４図は未処理の画像データに基づく画像を
示す線図、第５図は撮像画面の周縁に接する映像のデー
タを消去した後の画像データに基づく画像を示す線図で
ある。 （１）……視覚センサ （１０）……撮像画面 Ｂ……対象物の映像 Ａ、Ｂ′……撮像画面の周縁に接する映像
図、第２図は視覚センサによる撮像範囲を示す線図、第
３図は本発明方法の実施に用いられる画像処理装置のブ
ロック図、第４図は未処理の画像データに基づく画像を
示す線図、第５図は撮像画面の周縁に接する映像のデー
タを消去した後の画像データに基づく画像を示す線図で
ある。 （１）……視覚センサ （１０）……撮像画面 Ｂ……対象物の映像 Ａ、Ｂ′……撮像画面の周縁に接する映像
Claims (1)
- 【請求項１】対象物を視覚センサにより撮像して得られ
る画像データを２値化してデータテーブルに書込み、こ
の画像データに基づいて対象物の位置を検出する画像処
理方法において、映像の存在する部分の２値化信号を
「１」、空白部分の２値化信号を「０」として、データ
テーブルから画像データを読出す際に、該センサの撮像
画面の周縁に接するアドレスを持つ「１」の信号の書込
み箇所と、該箇所に縦横に連続して「１」の信号が書込
まれている部分とにおいて「１」の信号を「０」に書換
えて、該センサの撮像画面の周縁に接する映像のデータ
を画像データから消去し、この画像データに基づいて対
象物の判別処理を行なうようにしたことを特徴とする画
像処理方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60298431A JPH0656295B2 (ja) | 1985-12-28 | 1985-12-28 | 画像処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60298431A JPH0656295B2 (ja) | 1985-12-28 | 1985-12-28 | 画像処理方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62157503A JPS62157503A (ja) | 1987-07-13 |
| JPH0656295B2 true JPH0656295B2 (ja) | 1994-07-27 |
Family
ID=17859614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60298431A Expired - Fee Related JPH0656295B2 (ja) | 1985-12-28 | 1985-12-28 | 画像処理方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0656295B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPWO2016199366A1 (ja) * | 2015-06-11 | 2018-04-05 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 寸法測定装置および寸法測定方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5721746B2 (ja) * | 1973-09-01 | 1982-05-10 | ||
| US4041286A (en) * | 1975-11-20 | 1977-08-09 | The Bendix Corporation | Method and apparatus for detecting characteristic features of surfaces |
| JPS55155205A (en) * | 1979-05-23 | 1980-12-03 | Toshiba Corp | Form detector |
| JPS59107202A (ja) * | 1982-12-10 | 1984-06-21 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 微小部品装着位置検査装置 |
-
1985
- 1985-12-28 JP JP60298431A patent/JPH0656295B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62157503A (ja) | 1987-07-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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