JPH072533B2 - 自動ピッキングシステム - Google Patents
自動ピッキングシステムInfo
- Publication number
- JPH072533B2 JPH072533B2 JP20336188A JP20336188A JPH072533B2 JP H072533 B2 JPH072533 B2 JP H072533B2 JP 20336188 A JP20336188 A JP 20336188A JP 20336188 A JP20336188 A JP 20336188A JP H072533 B2 JPH072533 B2 JP H072533B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- product
- loading
- case
- transfer
- Prior art date
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
- B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
- B65G1/1378—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses the orders being assembled on fixed commissioning areas remote from the storage areas
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動ピッキングシステムに係り、特に倉庫内
に移載装置を備え、単品種積載パレットに積載された単
品種のケースを空パレット搬入装置に載せられた他の一
方のパレットに移載し、多品種のケースを積載したパレ
ット（以下、多品種積載パレットと称す）や単品種のケ
ース数を仕分けし、ロットの単位を変更したパレット
（以下、ロット数変更パレットと称す）を形成し、これ
をパレット単位で出庫することができる自動ピッキング
システムに関する。
に移載装置を備え、単品種積載パレットに積載された単
品種のケースを空パレット搬入装置に載せられた他の一
方のパレットに移載し、多品種のケースを積載したパレ
ット（以下、多品種積載パレットと称す）や単品種のケ
ース数を仕分けし、ロットの単位を変更したパレット
（以下、ロット数変更パレットと称す）を形成し、これ
をパレット単位で出庫することができる自動ピッキング
システムに関する。
従来の自動ピッキングシステムの１例を第17図を参照し
て説明する。
て説明する。
図示のごとく従来の自動倉庫には、単品種のケースを積
載したパレットを収納するための保管棚40,40,60,60が
それぞれ、所定のスペースS,Sを隔てて対向して設けら
れ、スペースS,Sにはそれぞれ、各パレットを庫外にま
で搬出するためのスタッカクレーン4,5が備えられてい
る。
載したパレットを収納するための保管棚40,40,60,60が
それぞれ、所定のスペースS,Sを隔てて対向して設けら
れ、スペースS,Sにはそれぞれ、各パレットを庫外にま
で搬出するためのスタッカクレーン4,5が備えられてい
る。
このような自動倉庫に収納されている多種類の単品種の
ケースを、それぞれ所定の数に仕分けするには従来、以
下に示すような作業を必要としていた。
ケースを、それぞれ所定の数に仕分けするには従来、以
下に示すような作業を必要としていた。
すなわち、スタッカクレーン4,5を用いて例えば保管棚4
0,40に収納されている単品種ケースのパレットを各品種
別にパレット単位で庫外の入出庫ステーションＥに搬入
し、その後、さらにフォークリフト等を使用して各々の
単品種パレットを所定の位置（図示のごとく〜）に
配置する（パレットP1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P8,P9,P10に
は、それぞれ異なる単品種のケースが積載されてい
る）。
0,40に収納されている単品種ケースのパレットを各品種
別にパレット単位で庫外の入出庫ステーションＥに搬入
し、その後、さらにフォークリフト等を使用して各々の
単品種パレットを所定の位置（図示のごとく〜）に
配置する（パレットP1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P8,P9,P10に
は、それぞれ異なる単品種のケースが積載されてい
る）。
しかる後、空パレットP0に必要な個数だけピッキングし
ながら仕分けし、仕分け作業が完了した積載パレットPC
は、次工程へと搬出ないしは、図示のように倉庫内の保
管棚60に再入庫される。
ながら仕分けし、仕分け作業が完了した積載パレットPC
は、次工程へと搬出ないしは、図示のように倉庫内の保
管棚60に再入庫される。
一方、残余のケースを積載したパレットP1,P2,P3,P4,
P5,P6,P7,P8,P9,P10は、再びスタッカクレーン4,5を用
いて、それぞれ元の保管棚の位置に再入庫させられる。
P5,P6,P7,P8,P9,P10は、再びスタッカクレーン4,5を用
いて、それぞれ元の保管棚の位置に再入庫させられる。
しかしながら、上述した従来の自動ピッキングシステム
にあっては、自動立体倉庫から出庫された多種類の単品
種パレットを適当にそれぞれ配置する広いスペースが必
要となる。また、スタッカクレーンからパレットを降ろ
した後に、このパレットを所定の配置位置にフォークリ
フト等を用いて移動する時間及び工数をも要する。ま
た、上述の自動ピッキングシステムにおいては、自動立
体倉庫からパレットを出庫する際には、必らず庫外の自
動立体倉庫エリア外の入出庫ステーションまでスタッカ
クレーンを走行させてここでパレットを降ろし再び倉庫
内に戻って出庫作業を続行しなければならないため、ス
タッカクレーンの往復の走行時間が無駄になるという問
題点がある。
にあっては、自動立体倉庫から出庫された多種類の単品
種パレットを適当にそれぞれ配置する広いスペースが必
要となる。また、スタッカクレーンからパレットを降ろ
した後に、このパレットを所定の配置位置にフォークリ
フト等を用いて移動する時間及び工数をも要する。ま
た、上述の自動ピッキングシステムにおいては、自動立
体倉庫からパレットを出庫する際には、必らず庫外の自
動立体倉庫エリア外の入出庫ステーションまでスタッカ
クレーンを走行させてここでパレットを降ろし再び倉庫
内に戻って出庫作業を続行しなければならないため、ス
タッカクレーンの往復の走行時間が無駄になるという問
題点がある。
本発明は上述した事情に鑑み創案されたもので、その目
的とする処はスタッカクレーンを自動立体倉庫エリア外
の入出庫ステーションへ走行させることなく倉庫内で多
品種積載パレットないしは単品種ロット数変更パレット
の仕分をし、パレット単位で出庫することができる自動
ピッキングシステムを提供することにある。
的とする処はスタッカクレーンを自動立体倉庫エリア外
の入出庫ステーションへ走行させることなく倉庫内で多
品種積載パレットないしは単品種ロット数変更パレット
の仕分をし、パレット単位で出庫することができる自動
ピッキングシステムを提供することにある。
上述した課題を達成するため本発明は、単品種のケース
のみを積載した単品種積載パレットを保管する保管棚
と、この保管棚から取り出した単品種積載パレットを移
載装置の一方の稼動位置に搬入する単品種積載パレット
搬入装置と、空パレットを移載装置の他方の稼動位置に
搬入する空パレット搬入装置と、上記一方の稼動位置に
ある単品種積載パレット上から所定数の各単品種のケー
スを取出して他方の稼動位置にある空パレット上に移載
して出庫ケースを積載した出庫ケース積載パレットを形
成するための移載装置と、上記移載作業が完了した出庫
ケース積載パレットを搬出するための出庫ケース積載パ
レット搬出装置とを備えたことを特徴とするものであ
る。
のみを積載した単品種積載パレットを保管する保管棚
と、この保管棚から取り出した単品種積載パレットを移
載装置の一方の稼動位置に搬入する単品種積載パレット
搬入装置と、空パレットを移載装置の他方の稼動位置に
搬入する空パレット搬入装置と、上記一方の稼動位置に
ある単品種積載パレット上から所定数の各単品種のケー
スを取出して他方の稼動位置にある空パレット上に移載
して出庫ケースを積載した出庫ケース積載パレットを形
成するための移載装置と、上記移載作業が完了した出庫
ケース積載パレットを搬出するための出庫ケース積載パ
レット搬出装置とを備えたことを特徴とするものであ
る。
本発明は上記手段により、単品種のケースのみを積載し
てある単品種積載パレットを移載装置の一方の稼動位置
に順次搬入するとともに、空パレットを移載装置の他方
の稼動位置に搬入し、上記移載装置により、一方の稼動
位置にある単品種積載パレット上から所定数の各単品種
のケースを取出して他方の稼動位置にある空パレット上
に移載して多品種積載パレットを形成したり、あるい
は、一種類の単品種積載パレットからこれを仕分けして
ロット数を変更したパレットを形成したりすることがで
き、これらのパレットをパレット単位で収納された保管
棚から出庫することができる。
てある単品種積載パレットを移載装置の一方の稼動位置
に順次搬入するとともに、空パレットを移載装置の他方
の稼動位置に搬入し、上記移載装置により、一方の稼動
位置にある単品種積載パレット上から所定数の各単品種
のケースを取出して他方の稼動位置にある空パレット上
に移載して多品種積載パレットを形成したり、あるい
は、一種類の単品種積載パレットからこれを仕分けして
ロット数を変更したパレットを形成したりすることがで
き、これらのパレットをパレット単位で収納された保管
棚から出庫することができる。
したがって本発明によれば、従来のように単品種積載パ
レットを一旦庫外に搬出して移動作業をする必要がなく
庫内で所定のシステムを利用した移載作業ができるの
で、設置スペースを縮少でき、しかも従来のように単品
種積載パレットをスタッカクレーンを用いて庫内と庫外
の間を往復させるというロスタイムがなくなるので作業
能率は各段と向上する。
レットを一旦庫外に搬出して移動作業をする必要がなく
庫内で所定のシステムを利用した移載作業ができるの
で、設置スペースを縮少でき、しかも従来のように単品
種積載パレットをスタッカクレーンを用いて庫内と庫外
の間を往復させるというロスタイムがなくなるので作業
能率は各段と向上する。
以下、本発明に係る自動ピッキングシステムの実施例を
第１図乃至第17図を参照して説明する。
第１図乃至第17図を参照して説明する。
第１図は自動ピッキングシステムを示す平面図、第２図
はその立体図を示すものであり、図示の例では自動ピッ
キングシステム１は２列に亘って設けられた多段の保管
棚2,3と、保管棚2,3の棚間口2a,3aに沿ってそれぞれ走
行可能なスタッカクレーン4,5とを備えており、保管棚
２は単品種のケース６のみを積載してある単品種積載パ
レットPAを保管する単品種用保管棚で複数品種が保管さ
れており、保管棚３は出庫ケース積載パレットPCの保管
棚であり、出庫ケース積載パレットPCは、多品種のケー
ス６を積載してある多品種積載パレット又は単品種のロ
ット数を変更したロット数変更パレットである。
はその立体図を示すものであり、図示の例では自動ピッ
キングシステム１は２列に亘って設けられた多段の保管
棚2,3と、保管棚2,3の棚間口2a,3aに沿ってそれぞれ走
行可能なスタッカクレーン4,5とを備えており、保管棚
２は単品種のケース６のみを積載してある単品種積載パ
レットPAを保管する単品種用保管棚で複数品種が保管さ
れており、保管棚３は出庫ケース積載パレットPCの保管
棚であり、出庫ケース積載パレットPCは、多品種のケー
ス６を積載してある多品種積載パレット又は単品種のロ
ット数を変更したロット数変更パレットである。
また、スタッカクレーン4,5間にはピッキングエリア７
が形成されており、このピッキングエリア７内に単品種
積載パレットPAを搬送する単品種パレットコンベア８
と、空パレットPB及び出庫ケース積載パレットPCを搬送
するピッキング用パレットコンベア９とが並設されると
ともに、両コンベア8,9間に移載装置10が架設されてい
る。
が形成されており、このピッキングエリア７内に単品種
積載パレットPAを搬送する単品種パレットコンベア８
と、空パレットPB及び出庫ケース積載パレットPCを搬送
するピッキング用パレットコンベア９とが並設されると
ともに、両コンベア8,9間に移載装置10が架設されてい
る。
上記単品種パレットコンベア８は単品種積載パレット搬
入装置の一態様であり、このものはパレット搬入位置8a
にある単品種積載パレットPAを移載装置10の稼動位置8b
およびパレット払出位置8cに搬送する搬送コンベアを構
成する。
入装置の一態様であり、このものはパレット搬入位置8a
にある単品種積載パレットPAを移載装置10の稼動位置8b
およびパレット払出位置8cに搬送する搬送コンベアを構
成する。
一方、ピッキング用パレットコンベア９は空パレット搬
入装置の一態様であり、このものは空パレット搬入位置
9aにある空パレットPBを移載装置10の稼動位置9bに搬送
するとともに移載装置10の稼動位置9bで形成された出庫
ケース積層パレットPCをパレット払出位置9cに搬送する
搬送コンベアを構成する。
入装置の一態様であり、このものは空パレット搬入位置
9aにある空パレットPBを移載装置10の稼動位置9bに搬送
するとともに移載装置10の稼動位置9bで形成された出庫
ケース積層パレットPCをパレット払出位置9cに搬送する
搬送コンベアを構成する。
次に、スタッカクレーン4,5及び移載装置10について第
３図を参照して説明する。
３図を参照して説明する。
スタッカクレーン４及び５は同一構造であるため第３図
ではスタッカクレーン４のみを図示してあり、同図にお
いてスタッカクレーン４はメインマスト11,11に沿って
昇降可能な昇降ユニット12を備え、この昇降ユニット12
にリフター付フォークテーブル13が設けられている。リ
フター付フォークテーブル13は棚間口側から奥行側に進
退するスライドフォークｆにより保管棚２とスタッカク
レーン４との間およびスタッカクレーン４と単品種パレ
ットコンベア８との間でケース６を多数積載した単品種
積載パレットPAを受け渡しするようになっている。
ではスタッカクレーン４のみを図示してあり、同図にお
いてスタッカクレーン４はメインマスト11,11に沿って
昇降可能な昇降ユニット12を備え、この昇降ユニット12
にリフター付フォークテーブル13が設けられている。リ
フター付フォークテーブル13は棚間口側から奥行側に進
退するスライドフォークｆにより保管棚２とスタッカク
レーン４との間およびスタッカクレーン４と単品種パレ
ットコンベア８との間でケース６を多数積載した単品種
積載パレットPAを受け渡しするようになっている。
移載装置10としては、完全に自動化されたロボットであ
ってもよいし、半自動化され、通常オペレータ１人を要
する半自動移載装置としてもよい。
ってもよいし、半自動化され、通常オペレータ１人を要
する半自動移載装置としてもよい。
第３図に示されるように移載装置10をロボットとする場
合、当該移載用ロボットはロボット本体14と、ロボット
本体14に設けられたアーム15と、アーム15の先端に設け
られたピッキングヘッド16とを備えており、ピッキング
ヘッド16によって単品種積載パレットPA上のケース６を
把持した後、アーム15をスイングさせて空パレットPB上
にケース６を順次移載して出庫ケース積載パレットPCを
形成するようになっている。
合、当該移載用ロボットはロボット本体14と、ロボット
本体14に設けられたアーム15と、アーム15の先端に設け
られたピッキングヘッド16とを備えており、ピッキング
ヘッド16によって単品種積載パレットPA上のケース６を
把持した後、アーム15をスイングさせて空パレットPB上
にケース６を順次移載して出庫ケース積載パレットPCを
形成するようになっている。
一方、移載装置10を半自動移載装置とする場合、例えば
第４図に示されるような装置が用いられる。
第４図に示されるような装置が用いられる。
すなわち、当該半自動移載装置は、装置本体20と、本体
20に立設され垂直軸に対し回動可能なメイン旋回台21
と、この旋回台21に連結され連結部を中心として上下方
向に回動可能な第１のアーム22と、この第１のアーム22
に連結される連結シャフト23を介して接続されシャフト
23を中心として回動可能な第２のアーム24と、この第２
のアーム24に連結される垂直軸に対し回動可能な第３の
アーム25と、このアーム25の先端に設けられたワンタッ
チで交換可能なピッキングヘッド27と、アーム25の側面
に設けられた手動操作盤26とを備えており、ピッキング
ヘッド27にはケース６を把持するための真空パッド27a
が装着され、連通するバキュームホース28、バキューム
ポンプ29によって真空吸引される。
20に立設され垂直軸に対し回動可能なメイン旋回台21
と、この旋回台21に連結され連結部を中心として上下方
向に回動可能な第１のアーム22と、この第１のアーム22
に連結される連結シャフト23を介して接続されシャフト
23を中心として回動可能な第２のアーム24と、この第２
のアーム24に連結される垂直軸に対し回動可能な第３の
アーム25と、このアーム25の先端に設けられたワンタッ
チで交換可能なピッキングヘッド27と、アーム25の側面
に設けられた手動操作盤26とを備えており、ピッキング
ヘッド27にはケース６を把持するための真空パッド27a
が装着され、連通するバキュームホース28、バキューム
ポンプ29によって真空吸引される。
ピッキングに際しては、オペレータが手動操作盤26を操
作することにより、ピッキングヘッド27によってケース
６を把持した後、オペレータが所定のアームを回動させ
ることにより、空パレットPB（図示しない）上にケース
６を順次移載して出庫ケース積載パレットPCを形成する
ようになっている。なお、図示の例では、ピッキングヘ
ッド27は真空パッド27aを用い、ケース６（特にこのも
のがカートンケースの場合）の上面を直接吸引してピッ
キングする形式を採用しているが、ケース６がプラスチ
ックケースである場合には、ピッキングヘッドの形式を
フックを突出させたピッキングヘッドに交換し、プラス
チックケースに設けられた把手の窓にフックを引掛けて
ピッキングを行なう形式とすることも可能であり、この
ピッキングヘッドには種々の形式のものが用いられる。
作することにより、ピッキングヘッド27によってケース
６を把持した後、オペレータが所定のアームを回動させ
ることにより、空パレットPB（図示しない）上にケース
６を順次移載して出庫ケース積載パレットPCを形成する
ようになっている。なお、図示の例では、ピッキングヘ
ッド27は真空パッド27aを用い、ケース６（特にこのも
のがカートンケースの場合）の上面を直接吸引してピッ
キングする形式を採用しているが、ケース６がプラスチ
ックケースである場合には、ピッキングヘッドの形式を
フックを突出させたピッキングヘッドに交換し、プラス
チックケースに設けられた把手の窓にフックを引掛けて
ピッキングを行なう形式とすることも可能であり、この
ピッキングヘッドには種々の形式のものが用いられる。
その他の半自動移載装置としては、空気圧を利用し移載
用のケース６を持ち上げるいわゆるバランスアーム等も
使用可能である。
用のケース６を持ち上げるいわゆるバランスアーム等も
使用可能である。
このような移載装置10によって所定のケースが積載され
た出庫ケース積載パレットPCは、そのまま直ちに庫外に
出庫させることもできるし、スカッタクレーン５により
保管棚３へ収納することもできる。なお、本明細書にお
いては、空パレットPBから出庫ケース積載パレットPCを
形成する前のケース積付け段階にあるパレットを単にパ
レットＰとする。
た出庫ケース積載パレットPCは、そのまま直ちに庫外に
出庫させることもできるし、スカッタクレーン５により
保管棚３へ収納することもできる。なお、本明細書にお
いては、空パレットPBから出庫ケース積載パレットPCを
形成する前のケース積付け段階にあるパレットを単にパ
レットＰとする。
一方、第１図に示される前記空パレット搬入位置9aに
は、多数の空パレットPBが収納されるようになってお
り、空パレットPBが間断なくピッキング用パレットコン
ベア９に供給できるようになっている。
は、多数の空パレットPBが収納されるようになってお
り、空パレットPBが間断なくピッキング用パレットコン
ベア９に供給できるようになっている。
また、単品種パレットコンベア８とピッキング用パレッ
トコンベア９との間には受け渡しコンベア18が架設され
ており、ピッキング作業によって単品種積載パレットPA
上のケース６が消費し尽くされて空パレットPBとなった
場合に、この受け渡しコンベア18により空パレットPBを
単品種パレットコンベア８からピッキング用パレットコ
ンベア９に移載して、さらにピッキング用パレットコン
ベア９により空パレット搬入位置9aに返送するか又は空
パレットPBとして使用するようになっている。
トコンベア９との間には受け渡しコンベア18が架設され
ており、ピッキング作業によって単品種積載パレットPA
上のケース６が消費し尽くされて空パレットPBとなった
場合に、この受け渡しコンベア18により空パレットPBを
単品種パレットコンベア８からピッキング用パレットコ
ンベア９に移載して、さらにピッキング用パレットコン
ベア９により空パレット搬入位置9aに返送するか又は空
パレットPBとして使用するようになっている。
次に、前述のように構成された本発明に係る自動ピッキ
ングシステムの動作について第５図乃至第16図を参照し
て説明する。
ングシステムの動作について第５図乃至第16図を参照し
て説明する。
まず、出庫ケース積載パレットPCを多品種積載パレット
とする場合について説明する。多品種積載パレットと
は、前述したように多品種の単品種積載パレットから任
意の個数のケースを選出して空パレット上に移載して多
品種のケースを混載したものをいう。
とする場合について説明する。多品種積載パレットと
は、前述したように多品種の単品種積載パレットから任
意の個数のケースを選出して空パレット上に移載して多
品種のケースを混載したものをいう。
１−（１）準備工程 保管棚２に収納された品種A,B,Cをそれぞれ積載した単
品種積載パレットPAをスタッカクレーン４によって順次
パレット搬入位置8aに搬入するとともに単品種パレット
コンベア８を駆動して第５図に示すようにＡ品種、Ｂ品
種、Ｃ品種の順序に単品種積載パレットPAを並べる。こ
のとき、Ａ品種の単品種積載パレットPAが移載装置10の
稼動位置8bに位置するまで単品種パレットコンベア８を
駆動する。
品種積載パレットPAをスタッカクレーン４によって順次
パレット搬入位置8aに搬入するとともに単品種パレット
コンベア８を駆動して第５図に示すようにＡ品種、Ｂ品
種、Ｃ品種の順序に単品種積載パレットPAを並べる。こ
のとき、Ａ品種の単品種積載パレットPAが移載装置10の
稼動位置8bに位置するまで単品種パレットコンベア８を
駆動する。
一方、ピッキング用パレットコンベア９においては空パ
レット搬入位置9aにあるの空パレットPBが搬送され
る。このとき、の空パレットPBが移載装置10の稼動位
置9bに位置するまでピッキング用パレットコンベア９を
駆動する。
レット搬入位置9aにあるの空パレットPBが搬送され
る。このとき、の空パレットPBが移載装置10の稼動位
置9bに位置するまでピッキング用パレットコンベア９を
駆動する。
なお、移載装置10の稼動位置8bにあるＡ品種が積載され
た単品種積載パレットPA及び移載装置10の稼動位置9bに
あるの空パレットPBの状態が第６図（ａ）及び第６図
（ｂ）に図示される。
た単品種積載パレットPA及び移載装置10の稼動位置9bに
あるの空パレットPBの状態が第６図（ａ）及び第６図
（ｂ）に図示される。
１−（２）Ａ品種の移載 第７図に示されるように単品種パレットコンベア８上に
あるＡ品種の単品種積載パレットPAの20ケースをピッキ
ング用パレットコンベア９上にある空パレットPBに移載
する。この場合、第８図（ａ）乃至第８図（ｃ）に示さ
れるように移載装置10を稼動させてA1ケースからA20ケ
ースまでの移載を行う。
あるＡ品種の単品種積載パレットPAの20ケースをピッキ
ング用パレットコンベア９上にある空パレットPBに移載
する。この場合、第８図（ａ）乃至第８図（ｃ）に示さ
れるように移載装置10を稼動させてA1ケースからA20ケ
ースまでの移載を行う。
１−（３）Ｂ品種の移載 第９図に示されるように単品種パレットコンベア８を１
ピッチ動かし、Ｂ品種の単品種積載パレットPAを移載装
置10の稼動位置8bに位置させる。そして、単品種パレッ
トコンベア８上にあるＢ品種の単品種積載パレットPAの
８ケースをピッキング用パレットコンベア９上の移載装
置10の稼動位置9bにあるＡ品種20ケースを積載したパレ
ットＰ上に移載する。この場合、第10図（ａ）乃至第10
図（ｃ）に示されるように移載装置10を稼動させてＡケ
ース上にB1ケースからB8ケースまでの移載を行う。
ピッチ動かし、Ｂ品種の単品種積載パレットPAを移載装
置10の稼動位置8bに位置させる。そして、単品種パレッ
トコンベア８上にあるＢ品種の単品種積載パレットPAの
８ケースをピッキング用パレットコンベア９上の移載装
置10の稼動位置9bにあるＡ品種20ケースを積載したパレ
ットＰ上に移載する。この場合、第10図（ａ）乃至第10
図（ｃ）に示されるように移載装置10を稼動させてＡケ
ース上にB1ケースからB8ケースまでの移載を行う。
１−（４）Ｃ品種の移載 第11図に示されるように単品種パレットコンベア８を更
に１ピッチ動かし、Ｃ品種の単品種積載パレットPAを移
載装置10の稼動位置8bに位置させる。そして、単品種パ
レットコンベア８上にあるＣ品種の単品種積載パレット
PAの３ケースをピッキング用パレットコンベア９上にあ
るA,B品種を積載したパレットＰ上に移載する。この場
合、第12図（ａ）乃至第12図（ｃ）に示されるように移
載装置10を稼動させてＢケース上にC1ケースからC3ケー
スまでの移載を行い、多品種積載パレットPCを形成して
ピッキング工程を完了する。
に１ピッチ動かし、Ｃ品種の単品種積載パレットPAを移
載装置10の稼動位置8bに位置させる。そして、単品種パ
レットコンベア８上にあるＣ品種の単品種積載パレット
PAの３ケースをピッキング用パレットコンベア９上にあ
るA,B品種を積載したパレットＰ上に移載する。この場
合、第12図（ａ）乃至第12図（ｃ）に示されるように移
載装置10を稼動させてＢケース上にC1ケースからC3ケー
スまでの移載を行い、多品種積載パレットPCを形成して
ピッキング工程を完了する。
以上、A,B,Cの３品種のケースの移載について説明して
きたが、これに限定されることなくさらに多品種のケー
スを同様なピッキング方法で移載できる。
きたが、これに限定されることなくさらに多品種のケー
スを同様なピッキング方法で移載できる。
また、多品種のケースの移載を連続的に行い、数種の出
荷ケース積載パレットPCを形成するには、前記ピッキン
グパレットコンベア９においては空パレット搬入位置9a
にある空パレットPBを順次搬送するとともに、A,B,Cの
３品種以上の品種を必要とする場合には、前述したＣ品
種の単品種積載パレットの後に、必要とする品種の単品
種積載パレットを単品種パレットコンベア８を用い順次
搬送しなければならない。
荷ケース積載パレットPCを形成するには、前記ピッキン
グパレットコンベア９においては空パレット搬入位置9a
にある空パレットPBを順次搬送するとともに、A,B,Cの
３品種以上の品種を必要とする場合には、前述したＣ品
種の単品種積載パレットの後に、必要とする品種の単品
種積載パレットを単品種パレットコンベア８を用い順次
搬送しなければならない。
以上の工程によってピッキング作業が行われるが、ピッ
キングが完了した出荷ケース積載パレット（多品種積載
パレット）PCはパレット払出位置9cよりスタッカクレー
ン５によって保管棚３に保管され、上述したように所定
数のケースがピッキングされたA,B,C品種の単品種積載
パレットPAはそれぞれパレット払出位置8cよりスタッカ
クレーン４によって保管棚２に保管される。
キングが完了した出荷ケース積載パレット（多品種積載
パレット）PCはパレット払出位置9cよりスタッカクレー
ン５によって保管棚３に保管され、上述したように所定
数のケースがピッキングされたA,B,C品種の単品種積載
パレットPAはそれぞれパレット払出位置8cよりスタッカ
クレーン４によって保管棚２に保管される。
一方ピッキングによって単品種パレットコンベア８上の
単品種積載パレットPAが空パレットPBになった場合に
は、この空パレットPBは受け渡しコンベア18及び逆方向
に搬送するピッキング用パレットコンベア９を逆転させ
空パレット搬入位置9aに返送保管されるか又は空パレッ
トPBとして使用される。
単品種積載パレットPAが空パレットPBになった場合に
は、この空パレットPBは受け渡しコンベア18及び逆方向
に搬送するピッキング用パレットコンベア９を逆転させ
空パレット搬入位置9aに返送保管されるか又は空パレッ
トPBとして使用される。
次に一種類の単品種積載パレットPAから任意の個数のケ
ースを選出して空パレットPB上に移載し、単品種のロッ
ト数を変更したロット数変更パレットを形成する場合に
ついて説明する。
ースを選出して空パレットPB上に移載し、単品種のロッ
ト数を変更したロット数変更パレットを形成する場合に
ついて説明する。
２−（１）準備工程 第13図に示されるように保管棚２に収納された品種Ａを
積載した単品種積載パレットPAをスタッカクレーン４に
よってパレット搬入位置8aに搬入するとともに、単品種
パレットコンベア８を駆動して、Ａ品種の単品種積載パ
レットPAが移載装置10の稼動位置8bに位置するまで単品
種パレットコンベア８を駆動する。
積載した単品種積載パレットPAをスタッカクレーン４に
よってパレット搬入位置8aに搬入するとともに、単品種
パレットコンベア８を駆動して、Ａ品種の単品種積載パ
レットPAが移載装置10の稼動位置8bに位置するまで単品
種パレットコンベア８を駆動する。
一方、ピッキング用パレットコンベア９によって空パレ
ットPBが移載装置10の稼動位置9bに位置するまでコンベ
ア搬送される。
ットPBが移載装置10の稼動位置9bに位置するまでコンベ
ア搬送される。
なお、移載装置10の稼動位置8bにあるＡ品種が積載され
た単品種積載パレットPA及び移載装置10の稼動位置9bに
あるの空パレットPBの状態が第14図（ａ）及び第14図
（ｂ）に図示される。
た単品種積載パレットPA及び移載装置10の稼動位置9bに
あるの空パレットPBの状態が第14図（ａ）及び第14図
（ｂ）に図示される。
２−（２）Ａ品種の移載 第15図に示されるように単品種パレットコンベア８上に
あるＡ品種の単品種積載パレットPAの40ケースをピッキ
ング用パレットコンベア９上にある空パレットPBに移載
する。
あるＡ品種の単品種積載パレットPAの40ケースをピッキ
ング用パレットコンベア９上にある空パレットPBに移載
する。
この場合、第16図（ａ）乃至第16図（ｃ）に示されるよ
うに移載装置10を移動させてA1ケースからA40ケースま
での移載を行う。
うに移載装置10を移動させてA1ケースからA40ケースま
での移載を行う。
このようにして単品種のロット数を変更した出庫ケース
積載パレットPCは、前記多品種を積載したそれと同様に
して保管棚３に保管され、一方所定数のケースがピッキ
ングされたＡ品種の単品種積載パレットPAは、通常、パ
レット払出位置8cよりスタッカクレーン４によって保管
棚２に保管される。なお、第16図（ａ）に示されるよう
にＡ品種の単品種積載パレットPAに積載された残余のエ
ース数（A41ケースからA80ケースまでの40ケース）がロ
ット数を変更した出庫ケース数と同数の場合には、当該
パレットPAは通常、出庫ケース積載パレットPCと同等に
取扱われ、受け渡しコンベア18、ピッキング用パレット
コンベア９及びスタッカクレーン５を介して保管棚３に
保管される。
積載パレットPCは、前記多品種を積載したそれと同様に
して保管棚３に保管され、一方所定数のケースがピッキ
ングされたＡ品種の単品種積載パレットPAは、通常、パ
レット払出位置8cよりスタッカクレーン４によって保管
棚２に保管される。なお、第16図（ａ）に示されるよう
にＡ品種の単品種積載パレットPAに積載された残余のエ
ース数（A41ケースからA80ケースまでの40ケース）がロ
ット数を変更した出庫ケース数と同数の場合には、当該
パレットPAは通常、出庫ケース積載パレットPCと同等に
取扱われ、受け渡しコンベア18、ピッキング用パレット
コンベア９及びスタッカクレーン５を介して保管棚３に
保管される。
このような移載作業は、通常、連続的に行なわれるた
め、前記ピッキングパレットコンベア９においては空パ
レット搬入位置9aにある空パレットPBが順次搬送され、
それに合わせて単品種パレットコンベア８には単品種積
載パレットが順次搬送されるといった方法が採られる。
め、前記ピッキングパレットコンベア９においては空パ
レット搬入位置9aにある空パレットPBが順次搬送され、
それに合わせて単品種パレットコンベア８には単品種積
載パレットが順次搬送されるといった方法が採られる。
以上、実施例の説明から明らかなように本発明によれ
ば、自動立体倉庫内に移載装置を備え、自動立体倉庫内
で多種類の単品種積載パレットから任意の個数のケース
を選出して空パレット上に移載して多品種積載パレット
を形成したり、あるいは、一種類の単品種積載パレット
からこれを仕分けしてロット数を変更したパレットを形
成したりすることができ、これらのパレットをパレット
単位で収納された保管棚から出庫することができる。
ば、自動立体倉庫内に移載装置を備え、自動立体倉庫内
で多種類の単品種積載パレットから任意の個数のケース
を選出して空パレット上に移載して多品種積載パレット
を形成したり、あるいは、一種類の単品種積載パレット
からこれを仕分けしてロット数を変更したパレットを形
成したりすることができ、これらのパレットをパレット
単位で収納された保管棚から出庫することができる。
したがって、本発明によれば、従来のように単品種積層
パレットを一旦自動立体庫外に搬出して移動作業をする
必要がなく、庫内で所定のシステムを利用したピッキン
グ作業ができるので、設置スペースを縮少でき、しかも
従来のように単品種積載パレットをスタッカクレーンを
用いて庫内と庫外の間を往復させるというロスタイムが
なくなるので、作業能率は格段と向上する。
パレットを一旦自動立体庫外に搬出して移動作業をする
必要がなく、庫内で所定のシステムを利用したピッキン
グ作業ができるので、設置スペースを縮少でき、しかも
従来のように単品種積載パレットをスタッカクレーンを
用いて庫内と庫外の間を往復させるというロスタイムが
なくなるので、作業能率は格段と向上する。
第１図は本発明に係る自動ピッキングシステムの実施例
を示す平面図、第２図はその立面図、第３図は同実施例
の要部斜視図、第４図は移載装置の概略斜視図、第５図
乃至第16図はそれぞれ同実施例の動作説明図、第17図は
従来の自動ピッキングシステムを示す平面図である。 １……自動倉庫、2,3……保管棚、4,5……スタッカクレ
ーン、６……単品種のケース、７……ピッキングエリ
ア、８……単品種パレットコンベア、９……ピッキング
用パレットコンベア、10……移載装置、11……メインマ
スト、12……昇降ユニット、13……リフター付フォーク
テーブル、14……ロボット本体、15……アーム、16……
ピッキングヘッド、18……受け渡しコンベア、PA……単
品種積載パレット、PB……空パレット、PC……出庫ケー
ス積載パレット、8a……パレット搬入位置、8b……移載
装置稼動位置、8c……パレット払出位置、9a……空パレ
ット搬入位置、9b……移載装置稼動位置、9c……パレッ
ト払出位置。
を示す平面図、第２図はその立面図、第３図は同実施例
の要部斜視図、第４図は移載装置の概略斜視図、第５図
乃至第16図はそれぞれ同実施例の動作説明図、第17図は
従来の自動ピッキングシステムを示す平面図である。 １……自動倉庫、2,3……保管棚、4,5……スタッカクレ
ーン、６……単品種のケース、７……ピッキングエリ
ア、８……単品種パレットコンベア、９……ピッキング
用パレットコンベア、10……移載装置、11……メインマ
スト、12……昇降ユニット、13……リフター付フォーク
テーブル、14……ロボット本体、15……アーム、16……
ピッキングヘッド、18……受け渡しコンベア、PA……単
品種積載パレット、PB……空パレット、PC……出庫ケー
ス積載パレット、8a……パレット搬入位置、8b……移載
装置稼動位置、8c……パレット払出位置、9a……空パレ
ット搬入位置、9b……移載装置稼動位置、9c……パレッ
ト払出位置。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−275309（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−275310（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−140417（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−255320（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−295901（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−217502（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−228303（ＪＰ，Ａ) 特表 昭58−501417（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】単品種のケースのみを積載した単品種積載
パレットを保管する保管棚と、この保管棚から取り出し
た単品種積載パレットを移載装置の一方の稼動位置に搬
入する単品種積載パレット搬入装置と、空パレットを移
載装置の他方の稼動位置に搬入する空パレット搬入装置
と、上記一方の稼動位置にある単品種積載パレット上か
ら所定数の各単品種のケースを取出して他方の稼動位置
にある空パレット上に移載して出庫ケースを積載した出
庫ケース積載パレットを形成するための移載装置と、上
記移載作業が完了した出庫ケース積載パレットを搬出す
るための出庫ケース積載パレット搬出装置とを備えたこ
とを特徴とする自動ピッキングシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20336188A JPH072533B2 (ja) | 1988-08-16 | 1988-08-16 | 自動ピッキングシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20336188A JPH072533B2 (ja) | 1988-08-16 | 1988-08-16 | 自動ピッキングシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0252807A JPH0252807A (ja) | 1990-02-22 |
| JPH072533B2 true JPH072533B2 (ja) | 1995-01-18 |
Family
ID=16472757
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20336188A Expired - Lifetime JPH072533B2 (ja) | 1988-08-16 | 1988-08-16 | 自動ピッキングシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH072533B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2842499B2 (ja) * | 1993-02-15 | 1999-01-06 | 三菱電機株式会社 | 荷積装置 |
| US5509538A (en) * | 1993-06-03 | 1996-04-23 | Amphion Inc. | Paperless order picking system |
| DE10306356A1 (de) * | 2003-02-15 | 2004-09-02 | Bo* Frost Dienstleistungs Gmbh & Co Kg | Verfahren und Vorrichtung zum automatischen Kommissionieren einer Vielzahl von Aufträgen |
| JP7584902B2 (ja) * | 2020-03-25 | 2024-11-18 | 住友重機械搬送システム株式会社 | 自動倉庫システム |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59200304A (ja) * | 1983-04-26 | 1984-11-13 | Murata Mach Ltd | 工業用ロボツトの制御方法 |
| JPS60112502A (ja) * | 1983-11-21 | 1985-06-19 | Hitachi Ltd | 自動倉庫のピッキング装置 |
| JPS6227234A (ja) * | 1985-07-27 | 1987-02-05 | Murata Mach Ltd | 産業用ロボツトの制御方法および装置 |
| JPS62215426A (ja) * | 1986-03-13 | 1987-09-22 | Seibu Denki Kogyo Kk | 面単位積付方法およびその装置 |
-
1988
- 1988-08-16 JP JP20336188A patent/JPH072533B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0252807A (ja) | 1990-02-22 |
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| JPH0314721B2 (ja) |
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