JPH0665453B2 - ロボット - Google Patents
ロボットInfo
- Publication number
- JPH0665453B2 JPH0665453B2 JP62221125A JP22112587A JPH0665453B2 JP H0665453 B2 JPH0665453 B2 JP H0665453B2 JP 62221125 A JP62221125 A JP 62221125A JP 22112587 A JP22112587 A JP 22112587A JP H0665453 B2 JPH0665453 B2 JP H0665453B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- amount
- escape
- robot
- load
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Milling Processes (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 《産業上の利用分野》 この発明はロボットの姿勢教示法、更に詳しくは、モー
タを駆動源とする切削工具などのツールを移動させなが
らワーク端面のバリを除去するロボットにおいて、姿勢
教示時にツールの位置を正確に指定するための技術に関
する。
タを駆動源とする切削工具などのツールを移動させなが
らワーク端面のバリを除去するロボットにおいて、姿勢
教示時にツールの位置を正確に指定するための技術に関
する。
《従来技術及びその問題点》 一般に鋳型物ワーク等に発生するバリは、その大きさが
区々であり、これを切削工具の一定の切削条件で除去し
てゆくと大きなバリに遭遇したとき、切削工具が一定回
転、一定速度で進行している場合、切削工具に過大な負
荷が掛り、該切削工具の寿命を短くしたり、ワークの切
削面の仕上がり性能を低下させていた。したがって、バ
リの大きさに応じて切削条件などを逐時に制御すれば良
い。
区々であり、これを切削工具の一定の切削条件で除去し
てゆくと大きなバリに遭遇したとき、切削工具が一定回
転、一定速度で進行している場合、切削工具に過大な負
荷が掛り、該切削工具の寿命を短くしたり、ワークの切
削面の仕上がり性能を低下させていた。したがって、バ
リの大きさに応じて切削条件などを逐時に制御すれば良
い。
この要請により、バリ取りロボットのツールホルダーと
して求芯機構、フローティング機構が付設されたり、更
には加工負荷力または切削工具の逃げ量を検出する機構
等が設けられたものが種々提案されている。
して求芯機構、フローティング機構が付設されたり、更
には加工負荷力または切削工具の逃げ量を検出する機構
等が設けられたものが種々提案されている。
しかし、これらの機構はバリ取り加工時の負荷に対して
逃げる機構であり、また加工負荷を検知する機構である
ため、そのままではロボットに教示する最適な姿勢を探
すためには使えない。そこで、ロボットに姿勢を教示す
るときは切削工具またはそれに換えゲージをツールホル
ダに取付けるなどしてワークとの接触状態をのぞき込ん
で見ながら最適な姿勢を捜し、それを記憶させるという
ことが必要であったため、能率が非常に悪いといった欠
点があった。
逃げる機構であり、また加工負荷を検知する機構である
ため、そのままではロボットに教示する最適な姿勢を探
すためには使えない。そこで、ロボットに姿勢を教示す
るときは切削工具またはそれに換えゲージをツールホル
ダに取付けるなどしてワークとの接触状態をのぞき込ん
で見ながら最適な姿勢を捜し、それを記憶させるという
ことが必要であったため、能率が非常に悪いといった欠
点があった。
《発明の要旨》 この発明は上記課題を解決するためになされたもので、
ツールに加工負荷がかかるとツールが逃げ、負荷が除か
れるツールが元の位置に復帰する求心力を有したフロー
ティングツールホルダでツールの逃げ量を変位センサで
検出する機構において、検出された逃げ量を変位センサ
とは異なる位置で具体的に表示することを要旨とするも
のである。
ツールに加工負荷がかかるとツールが逃げ、負荷が除か
れるツールが元の位置に復帰する求心力を有したフロー
ティングツールホルダでツールの逃げ量を変位センサで
検出する機構において、検出された逃げ量を変位センサ
とは異なる位置で具体的に表示することを要旨とするも
のである。
《実施態様》 添付の図面にこの発明の一実施態様を示す。
電気または流体圧を駆動源とするモータ１はその出力軸
３にツール５を保持する。このモータはツールホルダ本
体フレーム７に回動自在に軸支されたジンバル機構９に
保持されており、ツール５は前後左右及びこれらの合成
方向に揺動可能となっている。モータ１の尾端部にスリ
バチ状の凹部を形成した台座11を備え、この凹部にはボ
ール13が収容されている。ボール13の上側部はボールガ
イド15のボール押し付け具17を介して圧縮バネ19で前記
凹部方向に向けて押し付けられている。これによってツ
ール５は図中下向きの方向を維持しようとする。フレー
ム７の上端部であってボール13の上端面に対向する位置
にはボール13の変移を検出する変移センサ21が設けられ
ており、変位に応じた出力信号を図示しない制御装置の
ほか表示器23に送出する。図示においては表示器23はツ
ールホルダ本体フレーム７に取付けているが、これに限
定されるものではなく、ロボットの教示用操作盤に設け
ておいてやっても良い。また、表示器23の表示方法はデ
ジタル表示であるとアナログ表示であるとを問わない。
一定の押し付け量を予め電気回路内で設定しておき、そ
の値を越えたか否かをランプ表示するようなものであっ
ても良い。
３にツール５を保持する。このモータはツールホルダ本
体フレーム７に回動自在に軸支されたジンバル機構９に
保持されており、ツール５は前後左右及びこれらの合成
方向に揺動可能となっている。モータ１の尾端部にスリ
バチ状の凹部を形成した台座11を備え、この凹部にはボ
ール13が収容されている。ボール13の上側部はボールガ
イド15のボール押し付け具17を介して圧縮バネ19で前記
凹部方向に向けて押し付けられている。これによってツ
ール５は図中下向きの方向を維持しようとする。フレー
ム７の上端部であってボール13の上端面に対向する位置
にはボール13の変移を検出する変移センサ21が設けられ
ており、変位に応じた出力信号を図示しない制御装置の
ほか表示器23に送出する。図示においては表示器23はツ
ールホルダ本体フレーム７に取付けているが、これに限
定されるものではなく、ロボットの教示用操作盤に設け
ておいてやっても良い。また、表示器23の表示方法はデ
ジタル表示であるとアナログ表示であるとを問わない。
一定の押し付け量を予め電気回路内で設定しておき、そ
の値を越えたか否かをランプ表示するようなものであっ
ても良い。
《発明の作用及び効果》 ツール５の先端に図中左右及び前後方向の力が加わる
と、揺動中心Ｘを中心としてツール５ひいてはモータ１
が傾く。このとき台座11のスリバチ状の凹部の傾斜に沿
ってボール13が圧縮バネ19の付勢力に抗して押し上げら
れる。そうすると、その移動量がセンサ21で検出され
る。外力が除かれると圧縮バネ19の付勢力でモータ１及
びそれに取付けられているツール５は元の位置に戻る。
これによってバリ取り作業時に大きな加工負荷に対して
ツール５を逃したり、その逃げ量を検出することによっ
てツール５の送り速度を落したりし、過大負荷の有無の
チェックをする。
と、揺動中心Ｘを中心としてツール５ひいてはモータ１
が傾く。このとき台座11のスリバチ状の凹部の傾斜に沿
ってボール13が圧縮バネ19の付勢力に抗して押し上げら
れる。そうすると、その移動量がセンサ21で検出され
る。外力が除かれると圧縮バネ19の付勢力でモータ１及
びそれに取付けられているツール５は元の位置に戻る。
これによってバリ取り作業時に大きな加工負荷に対して
ツール５を逃したり、その逃げ量を検出することによっ
てツール５の送り速度を落したりし、過大負荷の有無の
チェックをする。
そして他方、上記センサ21が検出したボール13の移動量
即ち、ツール５の移動量はワークＷに対するツール５の
押し付け量を示すものであることから、この押し付け量
を表示器23に表示する。
即ち、ツール５の移動量はワークＷに対するツール５の
押し付け量を示すものであることから、この押し付け量
を表示器23に表示する。
ロボットに経路（実際には点路）を教示するときは、モ
ータ１の駆動を中止し、ツール５をワークＷに押し当て
ていき、表示器23の表示が予め定められた値を示す点で
止めてやり、その姿勢を教示する。
ータ１の駆動を中止し、ツール５をワークＷに押し当て
ていき、表示器23の表示が予め定められた値を示す点で
止めてやり、その姿勢を教示する。
この発明によれば、ツールホルダによって検出された逃
げ量をセンサとは異なる位置で具体的に表示しているの
で、ロボットに経路を教示する時に、ツールの逃げ量を
具体的に表示させることでツールの僅かな動きでも知る
ことができ、正確なツールの位置を指定することができ
る。またこのための表示器をフレームに取り付けてある
が故に、ツールの揺動に左右されることなく安定した表
示をすることが可能となる。
げ量をセンサとは異なる位置で具体的に表示しているの
で、ロボットに経路を教示する時に、ツールの逃げ量を
具体的に表示させることでツールの僅かな動きでも知る
ことができ、正確なツールの位置を指定することができ
る。またこのための表示器をフレームに取り付けてある
が故に、ツールの揺動に左右されることなく安定した表
示をすることが可能となる。
添付の図面は、この発明のロボットの姿勢教示法を実施
するための装置の一例を示した説明図。 １……モータ、５……ツール ７……ツールホルダ本体フレーム ９……ジンバル機構、11……台座 13……ボール、15……ボールガイド 17……ボール押し付け具、19……圧縮バネ 21……センサ、23……表示器
するための装置の一例を示した説明図。 １……モータ、５……ツール ７……ツールホルダ本体フレーム ９……ジンバル機構、11……台座 13……ボール、15……ボールガイド 17……ボール押し付け具、19……圧縮バネ 21……センサ、23……表示器
Claims (1)
- 【請求項１】ツールと、 加工負荷が加わると逃げて負荷が除去されると原位置に
復帰すべくツールを保持した求心力を有したフローティ
ング式のツールホルダーと、 このツールホルダーを回転可能に支持したフレームと、 ツールに加工負荷が加わったときの逃げ量をツールホル
ダーの動きから検出する変位センサと、 この変位センサにより検出された逃げ量を表示する逃げ
量表示器とを具えており、 この逃げ量表示器が上記の変位センサと分離独立してフ
レームに支持されていて、少なくとも姿勢教示時にその
表示を行なう ことを特徴とするロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62221125A JPH0665453B2 (ja) | 1987-09-02 | 1987-09-02 | ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62221125A JPH0665453B2 (ja) | 1987-09-02 | 1987-09-02 | ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6464788A JPS6464788A (en) | 1989-03-10 |
| JPH0665453B2 true JPH0665453B2 (ja) | 1994-08-24 |
Family
ID=16761855
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62221125A Expired - Lifetime JPH0665453B2 (ja) | 1987-09-02 | 1987-09-02 | ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0665453B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0976183A (ja) * | 1995-09-14 | 1997-03-25 | Yaskawa Electric Corp | ロボットのダイレクトティーチング装置 |
| JP2007301641A (ja) * | 2006-05-08 | 2007-11-22 | Tsukasa Koki Kk | 加工工具 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI587996B (zh) * | 2016-08-25 | 2017-06-21 | 財團法人工業技術研究院 | 機械手臂教導裝置 |
| JP2022159220A (ja) * | 2021-03-31 | 2022-10-17 | 株式会社アットロボティクス | 情報処理装置、プログラム及び情報処理方法 |
| JP7090372B1 (ja) * | 2022-02-22 | 2022-06-24 | カトウ工機株式会社 | 加工工具 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6091407A (ja) * | 1983-10-26 | 1985-05-22 | Hitachi Metals Ltd | ロボツト教示装置及びその教示方法 |
| JPS6091406A (ja) * | 1983-10-26 | 1985-05-22 | Hitachi Metals Ltd | ロボツトの教示装置及びその教示方法 |
| JPH0712545B2 (ja) * | 1985-05-28 | 1995-02-15 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボツトにおける手首制御方法 |
-
1987
- 1987-09-02 JP JP62221125A patent/JPH0665453B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0976183A (ja) * | 1995-09-14 | 1997-03-25 | Yaskawa Electric Corp | ロボットのダイレクトティーチング装置 |
| JP2007301641A (ja) * | 2006-05-08 | 2007-11-22 | Tsukasa Koki Kk | 加工工具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6464788A (en) | 1989-03-10 |
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