JPS61230807A - バリ取りロボツトによるバリ取り方法 - Google Patents
バリ取りロボツトによるバリ取り方法Info
- Publication number
- JPS61230807A JPS61230807A JP7066685A JP7066685A JPS61230807A JP S61230807 A JPS61230807 A JP S61230807A JP 7066685 A JP7066685 A JP 7066685A JP 7066685 A JP7066685 A JP 7066685A JP S61230807 A JPS61230807 A JP S61230807A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- deburring
- robot
- tool
- casting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Milling Processes (AREA)
- Machine Tool Sensing Apparatuses (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、３方向力検出器をバリ取りロボットの手首に
具備し、その先に作業具を取り付けて力制御を行なうバ
リ取り方法に関するものである。
具備し、その先に作業具を取り付けて力制御を行なうバ
リ取り方法に関するものである。
従来、ロボットでバリ取り作業を実施する場合は、あら
かじめバリの除去された鋳物のモデルワークをロボット
に対して位置決めし、そのモデルワークを基準として作
業具を作動させずにバリ取りをするための動作経路をロ
ボットに教示する作業を始めに行ない、その後に実際の
ワークのバリ取りを作業具を作動させて行なっていた。
かじめバリの除去された鋳物のモデルワークをロボット
に対して位置決めし、そのモデルワークを基準として作
業具を作動させずにバリ取りをするための動作経路をロ
ボットに教示する作業を始めに行ない、その後に実際の
ワークのバリ取りを作業具を作動させて行なっていた。
この方法は、あくまでもモデルワークをセツティングし
た位置が基準となるが、鋳物表面は機械加工された面よ
り著しく粗く、ワークのセツティング位置の再現性が悪
いので、実際のワークとモデルワークとでは位置及び傾
きのズレが３次元方向において生じる。
た位置が基準となるが、鋳物表面は機械加工された面よ
り著しく粗く、ワークのセツティング位置の再現性が悪
いので、実際のワークとモデルワークとでは位置及び傾
きのズレが３次元方向において生じる。
このようなワークのズレを修正せずに、モデルワークの
経路によっ、てバリ取りを実施するとバリの削り残しや
、鋳物の母材まで削ることがあり、ロボットでのバリ取
り作業の安定性に欠けていた。
経路によっ、てバリ取りを実施するとバリの削り残しや
、鋳物の母材まで削ることがあり、ロボットでのバリ取
り作業の安定性に欠けていた。
（発明が解決しようとする問題点〕
そこで上記の位置及び傾きのズレを検出するために視覚
センサ又は接触センサを用いることが考えられるが、視
覚センサについては装置が複雑で高価であり、処理時間
が長いなどの欠点がある。
センサ又は接触センサを用いることが考えられるが、視
覚センサについては装置が複雑で高価であり、処理時間
が長いなどの欠点がある。
また接触センサについては作業具の周辺に取り付けざる
を得ないので作業具の姿勢やワークとの相対位置が制限
される問題点があった。
を得ないので作業具の姿勢やワークとの相対位置が制限
される問題点があった。
本発明は上記のような問題点を解決したバリ取り方法を
提供することを目的とするものである。
提供することを目的とするものである。
本発明は、３方向力検出器を手首に具備し、その先に作
業具を取り付けてバリ取り対象である鋳物の位置及び傾
きのズレを修正した後に、切削反力を一定値以下に保つ
ように力制御しながらバリ取りを行なうバリ取りロボッ
トを提供することを目的とするものである。
業具を取り付けてバリ取り対象である鋳物の位置及び傾
きのズレを修正した後に、切削反力を一定値以下に保つ
ように力制御しながらバリ取りを行なうバリ取りロボッ
トを提供することを目的とするものである。
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて説明する。
第１図は本発明の実施例を示すものであり、ｔａｌは側
面図、ｌｂ）は正面図である。この図において、ロボッ
ト１の手首２にはＸ、Ｙ、Ｚの３方向の力を検出可能な
力検出器３を固着し、力検出器３に電気モータあるいは
エアーモータにより駆動されるバリ取り用作業具４を固
着している。作業具４にはワークの材質、形状やバリの
大きさ、形状などにより選定された工具５が装着されて
いる。
面図、ｌｂ）は正面図である。この図において、ロボッ
ト１の手首２にはＸ、Ｙ、Ｚの３方向の力を検出可能な
力検出器３を固着し、力検出器３に電気モータあるいは
エアーモータにより駆動されるバリ取り用作業具４を固
着している。作業具４にはワークの材質、形状やバリの
大きさ、形状などにより選定された工具５が装着されて
いる。
ワークセット台１５には、あらかじめバリが完全に除去
されたモデルワーク６がロボット１に対して適切な位置
へ固定されている。
されたモデルワーク６がロボット１に対して適切な位置
へ固定されている。
作業具に装着されている工具５を回転させずにロボット
１をＸ方向から比較的低速でモデルワーク６へ近づけて
、工具５とモデルワーク６が接触し、力検出器３のＸ方
向出力が一定値を超えると両者が接触したと認識し、そ
の時のＸ方向の座標値をロボット制御盤が記憶する。同
様な方法でＹ２方向のモデルワークの座標値を認識し記
憶することでロボット１とモデルワーク６の３次元的な
相対位置が決定される。
１をＸ方向から比較的低速でモデルワーク６へ近づけて
、工具５とモデルワーク６が接触し、力検出器３のＸ方
向出力が一定値を超えると両者が接触したと認識し、そ
の時のＸ方向の座標値をロボット制御盤が記憶する。同
様な方法でＹ２方向のモデルワークの座標値を認識し記
憶することでロボット１とモデルワーク６の３次元的な
相対位置が決定される。
その後でモデルワークを基準としてバリ取り経路をロボ
ットへ教示する。
ットへ教示する。
モデルワークと実際のワークが平行にずれている場合を
第２図（（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図）に示す。実
際のワーク７がワークセット台１５上にモデルワークと
は異なる位置に固定されている。
第２図（（ａ）は側面図、（ｂ）は正面図）に示す。実
際のワーク７がワークセット台１５上にモデルワークと
は異なる位置に固定されている。
そこで前述のモデルワーク７の座標値が求まるのでモデ
ルワークの座標値と比較することでズレ量δ８．δ７．
δ２が算出されるので、ロボット１の実ワーク７の相対
位置が決まる。従って、モデルワークについて教示され
たロボットの経路を６８、δ１．δ２だけシフトするこ
とで実ワークについて理想的なバリ取り経路を得ること
ができる。
ルワークの座標値と比較することでズレ量δ８．δ７．
δ２が算出されるので、ロボット１の実ワーク７の相対
位置が決まる。従って、モデルワークについて教示され
たロボットの経路を６８、δ１．δ２だけシフトするこ
とで実ワークについて理想的なバリ取り経路を得ること
ができる。
モデルワークと実際のワークが長手方向について傾いて
いる場合を第３図（（ａ）は側面図、山）は正面図）に
示す。
いる場合を第３図（（ａ）は側面図、山）は正面図）に
示す。
実際のワーク８がワークセット台１５上にモデルワーク
に対して長手方向が傾いて固定されている。そこで前述
のモデルワークの座標ｖｌＳと同様な方法によりＡ位置
とＢ位置でのＺ方向の座標値を認識し、その差をｌとす
ると実ワークの長手方向の傾きδ２は、５ｉｎ−’θｚ
＝ Ｎ ／ ｔ、 により求まる。従ってモデルワ
ークについて教示されたロボットの経路をδ２傾けるこ
とで、実ワークについて理想的なバリ取り経路を得るこ
とができる。
に対して長手方向が傾いて固定されている。そこで前述
のモデルワークの座標ｖｌＳと同様な方法によりＡ位置
とＢ位置でのＺ方向の座標値を認識し、その差をｌとす
ると実ワークの長手方向の傾きδ２は、５ｉｎ−’θｚ
＝ Ｎ ／ ｔ、 により求まる。従ってモデルワ
ークについて教示されたロボットの経路をδ２傾けるこ
とで、実ワークについて理想的なバリ取り経路を得るこ
とができる。
同様にして、Ｘ、Ｙ方向の傾きθ８．θ、も算出できる
ので、ロボットの経路を修正することができる。
ので、ロボットの経路を修正することができる。
以上のような操作によりモデルワークと異なる位置ある
いは傾いた位置に固定されたワークでも理想的な経路で
バリ取り作業を行なうことができる。
いは傾いた位置に固定されたワークでも理想的な経路で
バリ取り作業を行なうことができる。
上述したように本発明によれば、ロボットの手首に具備
された３方向力検出器を３方向接触センサーとして用い
ることでワークとロボットの相対位置を認識してモデル
ワークとのズレを修正するので、モデルワークについて
教示した理想的なバリ取り経路をどのワークにおいても
再現できるという効果を奏する。
された３方向力検出器を３方向接触センサーとして用い
ることでワークとロボットの相対位置を認識してモデル
ワークとのズレを修正するので、モデルワークについて
教示した理想的なバリ取り経路をどのワークにおいても
再現できるという効果を奏する。
第１図〜第３図はそれぞれ本発明によるバリ取り方法を
示す説明図である。 １：ロボット ２：手首 ３：３方向力検出器 ４：バリ取り作業具 ５：工具 ６：モデルワーク ７．８：実際のワーク １５；ワークセット台
示す説明図である。 １：ロボット ２：手首 ３：３方向力検出器 ４：バリ取り作業具 ５：工具 ６：モデルワーク ７．８：実際のワーク １５；ワークセット台
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、３方向力検出器を手首に具備したロボットに作業具
を取り付けて行なうバリ取り作業において、作業具を作
動させずに作業対象の鋳物の複数個所の基準点へ力検出
器からの出力が出るまで各々３方向から押し当て、鋳物
とロボットの相対位置を３次元的に検出し、鋳物の位置
決め誤差を修正した後にバリ取り作業を行なうことを特
徴とするバリ取りロボットによるバリ取り方法。 ２、３方向力検出器を手首に具備したロボットに作業具
を取り付けて行なうバリ取り作業において、作業具を作
動させずに作業対象の鋳物の複数個所の基準点へ力検出
器からの出力が出るまで各々３方向から押し当て、鋳物
とロボットの相対位置を３次元的に検出し、更に同一平
面上の２点の位置から計算される鋳物の傾きを３方向に
わたって検出し、その傾き誤差を修正した後にバリ取り
作業を行なうことを特徴とするバリ取りロボットによる
バリ取り方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7066685A JPS61230807A (ja) | 1985-04-02 | 1985-04-02 | バリ取りロボツトによるバリ取り方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7066685A JPS61230807A (ja) | 1985-04-02 | 1985-04-02 | バリ取りロボツトによるバリ取り方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61230807A true JPS61230807A (ja) | 1986-10-15 |
| JPH0512102B2 JPH0512102B2 (ja) | 1993-02-17 |
Family
ID=13438214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7066685A Granted JPS61230807A (ja) | 1985-04-02 | 1985-04-02 | バリ取りロボツトによるバリ取り方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61230807A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0315059U (ja) * | 1989-06-23 | 1991-02-15 | ||
| JP2010052067A (ja) * | 2008-08-27 | 2010-03-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 自動仕上げ装置とその制御方法 |
| JP2014075050A (ja) * | 2012-10-04 | 2014-04-24 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 加工システム、及びその加工方法 |
| JP2023020723A (ja) * | 2021-07-30 | 2023-02-09 | ブラザー工業株式会社 | 制御装置、工作システム、及びプログラム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58102669A (ja) * | 1981-12-11 | 1983-06-18 | Hitachi Ltd | 曲面研磨用ロボツト |
-
1985
- 1985-04-02 JP JP7066685A patent/JPS61230807A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58102669A (ja) * | 1981-12-11 | 1983-06-18 | Hitachi Ltd | 曲面研磨用ロボツト |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0315059U (ja) * | 1989-06-23 | 1991-02-15 | ||
| JP2010052067A (ja) * | 2008-08-27 | 2010-03-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 自動仕上げ装置とその制御方法 |
| JP2014075050A (ja) * | 2012-10-04 | 2014-04-24 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | 加工システム、及びその加工方法 |
| JP2023020723A (ja) * | 2021-07-30 | 2023-02-09 | ブラザー工業株式会社 | 制御装置、工作システム、及びプログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0512102B2 (ja) | 1993-02-17 |
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