JPH0671692B2 - カム頂点位置割出方法及びその制御装置 - Google Patents
カム頂点位置割出方法及びその制御装置Info
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- JPH0671692B2 JPH0671692B2 JP1719388A JP1719388A JPH0671692B2 JP H0671692 B2 JPH0671692 B2 JP H0671692B2 JP 1719388 A JP1719388 A JP 1719388A JP 1719388 A JP1719388 A JP 1719388A JP H0671692 B2 JPH0671692 B2 JP H0671692B2
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Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、曲面の輪郭線を有するカムなどの工作物の
頂点位置を決めるカム頂点位置割出方法及びその制御装
置である。更に詳しくは、カムの従動節のリフト量が最
大であるカム頂点位置を割出すカム頂点位置割出方法及
びその制御装置に関する。
頂点位置を決めるカム頂点位置割出方法及びその制御装
置である。更に詳しくは、カムの従動節のリフト量が最
大であるカム頂点位置を割出すカム頂点位置割出方法及
びその制御装置に関する。
［従来の技術］ カムの種類は種々知られているが、例えば円弧と直線の
接線を接続して作られた接線カムがある。接線カムの加
工法は、切削、研削加工など各種の加工法が知られてい
るが、フライス盤、ターニングセンタ（旋盤でミーリン
グ加工ができるもの）などでミーリングカッタでその外
周、内周を切削する加工方法がある。例えば、鍜造され
た黒皮の素材からターニングセンタで接線カムの軸部等
にカム形状を基準にしてキー溝を削る場合、基礎円部分
と従動節の変位量が最大の位置である頂点部分とを判別
して、頂点部分等を基準して位置決めし切削加工しなけ
れば、加工代が充分に取れない。
接線を接続して作られた接線カムがある。接線カムの加
工法は、切削、研削加工など各種の加工法が知られてい
るが、フライス盤、ターニングセンタ（旋盤でミーリン
グ加工ができるもの）などでミーリングカッタでその外
周、内周を切削する加工方法がある。例えば、鍜造され
た黒皮の素材からターニングセンタで接線カムの軸部等
にカム形状を基準にしてキー溝を削る場合、基礎円部分
と従動節の変位量が最大の位置である頂点部分とを判別
して、頂点部分等を基準して位置決めし切削加工しなけ
れば、加工代が充分に取れない。
従来、この頂点位置の割出しのため、工具主軸にタッチ
センサを付けて接線カム側へ徐々に近づけながら、接線
カムをゆっくれり何回も回転させ（Ｃ軸（接線カムが取
付け治具を介して取付けられている主軸の軸線方向（Ｚ
軸方向）の回り方向）線を中心に）、タッチセンサが接
線カムに一番初めに接触したときの角度位置を検出し、
この角度位置を頂点（Ｃ軸線の角度位置で）と定めてい
る。
センサを付けて接線カム側へ徐々に近づけながら、接線
カムをゆっくれり何回も回転させ（Ｃ軸（接線カムが取
付け治具を介して取付けられている主軸の軸線方向（Ｚ
軸方向）の回り方向）線を中心に）、タッチセンサが接
線カムに一番初めに接触したときの角度位置を検出し、
この角度位置を頂点（Ｃ軸線の角度位置で）と定めてい
る。
特開昭63−2651号公報には、変位計センサによって工作
物の偏心量を測定し、その始点角度位置と終点角度位置
のそれぞれの偏心距離が等しくなる角度を検出して、そ
の角度中心を頂点と判断する偏心軸の偏心位置自動検出
方法が記載されている。
物の偏心量を測定し、その始点角度位置と終点角度位置
のそれぞれの偏心距離が等しくなる角度を検出して、そ
の角度中心を頂点と判断する偏心軸の偏心位置自動検出
方法が記載されている。
［発明が解決しようとする課題］ しかし、接線カムを低速回転で何度もＣ軸線を中心に回
すので、頂点を計測するには時間がかかる。また、変位
計センサを工作物に接触させて偏心量を検出するので、
変位形センサの計測範囲を越えて計測することができな
い。したがって、偏心量が大きい工作物の頂点位置は検
出できない。また、黒皮など形状のばらつきの多い工作
物には適用できない。
すので、頂点を計測するには時間がかかる。また、変位
計センサを工作物に接触させて偏心量を検出するので、
変位形センサの計測範囲を越えて計測することができな
い。したがって、偏心量が大きい工作物の頂点位置は検
出できない。また、黒皮など形状のばらつきの多い工作
物には適用できない。
本発明の目的は、カムなどの曲面を有する被加工物の頂
点を短時間で割出すためのカム頂点位置割出方法及びそ
の制御装置を提供することにある。
点を短時間で割出すためのカム頂点位置割出方法及びそ
の制御装置を提供することにある。
本発明の他の目的は、偏心量の大きい突起を有する被加
工物の突起位置を割出すためのカム頂点位置割出方法及
びその制御装置を提供することにある。
工物の突起位置を割出すためのカム頂点位置割出方法及
びその制御装置を提供することにある。
［課題を解決するための手段］ 第１の発明は、軸の回転角度位置に対して輪郭線の半径
方向位置が変位するカムを有する被加工物の頂点位置を
タッチセンサで検出する方法において、 前記タッチセンサを前記被加工物の半径方向の所定の位
置に位置決めさせる工程と、 前記被加工物を前記軸の軸線のまわりに正転方向に回転
させる正転工程と、 この正転工程により前記被加工物の輪郭線と前記タッチ
センサとが接触したときの前記被加工物の回転角度位置
を第１の回転角度位置として検出する第１の検出工程
と、 この第１の検出工程で前記第１の回転角度位置を検出し
た後、前記被加工物を前記軸の軸線のまわりに逆転方向
に回転させる逆転工程と、 この逆転工程により前記被加工物の輪郭線と前記タッチ
センサとが接触したときの前記被加工物の回転角度位置
を第２の回転角度位置として検出する第２の検出工程
と、 前記第１の回転角度位置と前記第２の回転角度位置とを
加算し、その1/2の角度位置を中間角度位置として求
め、この中間角度位置を前記被加工物の前記輪郭線の頂
点位置と推定するカム頂点位置推定工程と からなるカム頂点位置割出方法である。
方向位置が変位するカムを有する被加工物の頂点位置を
タッチセンサで検出する方法において、 前記タッチセンサを前記被加工物の半径方向の所定の位
置に位置決めさせる工程と、 前記被加工物を前記軸の軸線のまわりに正転方向に回転
させる正転工程と、 この正転工程により前記被加工物の輪郭線と前記タッチ
センサとが接触したときの前記被加工物の回転角度位置
を第１の回転角度位置として検出する第１の検出工程
と、 この第１の検出工程で前記第１の回転角度位置を検出し
た後、前記被加工物を前記軸の軸線のまわりに逆転方向
に回転させる逆転工程と、 この逆転工程により前記被加工物の輪郭線と前記タッチ
センサとが接触したときの前記被加工物の回転角度位置
を第２の回転角度位置として検出する第２の検出工程
と、 前記第１の回転角度位置と前記第２の回転角度位置とを
加算し、その1/2の角度位置を中間角度位置として求
め、この中間角度位置を前記被加工物の前記輪郭線の頂
点位置と推定するカム頂点位置推定工程と からなるカム頂点位置割出方法である。
第２の発明は、カム頂点位置割出方法を実施する制御装
置において、 前記被加工物と接触したときに接触信号を出力するタッ
チセンサと、 前記被加工物を前記軸線のまわりに回転駆動させる第１
のサーボモータ（15）と、 前記被加工物の半径方向に、前記タッチセンサと前記被
加工物とを相対移動させるための駆動を行う第２のサー
ボモータ（18）と、 前記被加工物を回転させて前記タッチセンサと前記被加
工物とが接触し接触信号を出力したときの前記被加工物
の回転角度位置を検出する回転角度位置検出手段と、 前記被加工物を正転方向に回転させ前記タッチセンサと
接触したときに得られる第１の回転角度位置と、前記被
加工物を逆転方向に回転させ前記タッチセンサと接触し
たときに得られる第２の回転角度位置との中間角度位置
を演算する頂点演算部（37）と を有することを特徴とするカム頂点位置割出制御装置で
ある。
置において、 前記被加工物と接触したときに接触信号を出力するタッ
チセンサと、 前記被加工物を前記軸線のまわりに回転駆動させる第１
のサーボモータ（15）と、 前記被加工物の半径方向に、前記タッチセンサと前記被
加工物とを相対移動させるための駆動を行う第２のサー
ボモータ（18）と、 前記被加工物を回転させて前記タッチセンサと前記被加
工物とが接触し接触信号を出力したときの前記被加工物
の回転角度位置を検出する回転角度位置検出手段と、 前記被加工物を正転方向に回転させ前記タッチセンサと
接触したときに得られる第１の回転角度位置と、前記被
加工物を逆転方向に回転させ前記タッチセンサと接触し
たときに得られる第２の回転角度位置との中間角度位置
を演算する頂点演算部（37）と を有することを特徴とするカム頂点位置割出制御装置で
ある。
［作用］ タッチセンサを被加工物の外周に位置させて、被加工物
を正転させる。被加工物の輪郭線上の第１点とタッチセ
ンサとを接触させ、接触させたときの回転角度位置を検
出した後、被加工物を逆転させて輪郭線上の第２点とタ
ッチセンサとを接触させ、接触させたときの回転角度位
置を検出し、第１点の回転角度位置と第２点の回転角度
位置との中間の角度位置を前記被加工物の輪郭線の頂点
として、カム状の被加工物の頂点割出方法である。
を正転させる。被加工物の輪郭線上の第１点とタッチセ
ンサとを接触させ、接触させたときの回転角度位置を検
出した後、被加工物を逆転させて輪郭線上の第２点とタ
ッチセンサとを接触させ、接触させたときの回転角度位
置を検出し、第１点の回転角度位置と第２点の回転角度
位置との中間の角度位置を前記被加工物の輪郭線の頂点
として、カム状の被加工物の頂点割出方法である。
［実施例］ 以下、本発明の好適な実施例を図面とともに説明する。
第１図に示すものは本発明の原理を示す図である。接線
カム１を例にとれば、接線カム１の輪郭線２は、半径Ｒ
の基礎円３部分と、基礎円３に対する接線４と、基礎円
３と同心の半径R1の同心円５とからできている。計測す
るにはまず、タッチセンサ21の半径ｒの接触子21aをＸ
軸線上でかつ基礎円３より大きい半径位置、ａ点に位置
させ止めておく。ａ点は、基礎円３の半径Ｒにαを加算
したＸ軸線上の位置である（ただし、α＞ｒ）。Ｃ軸を
中心に接線カム１を正回転させる。輪郭線２上のあるＡ
点でタッチセンサ21の接触子21aの外周が接触する。
第１図に示すものは本発明の原理を示す図である。接線
カム１を例にとれば、接線カム１の輪郭線２は、半径Ｒ
の基礎円３部分と、基礎円３に対する接線４と、基礎円
３と同心の半径R1の同心円５とからできている。計測す
るにはまず、タッチセンサ21の半径ｒの接触子21aをＸ
軸線上でかつ基礎円３より大きい半径位置、ａ点に位置
させ止めておく。ａ点は、基礎円３の半径Ｒにαを加算
したＸ軸線上の位置である（ただし、α＞ｒ）。Ｃ軸を
中心に接線カム１を正回転させる。輪郭線２上のあるＡ
点でタッチセンサ21の接触子21aの外周が接触する。
この接触したＡ点におけるＣ軸方向の回転角度位置を検
出し、記憶する。次に、Ｃ軸を逆転すると、軸線カム１
の外周の１点であるＢ点がタッチセンサ21の接触子21a
の外周に接触し、このＣ軸方向に回転角度位置を検知す
る。このＡ点の回転角度位置と、Ｂ点の回転角度位置の
２等分線上である中間角度位置が接線カム１の頂点Ｃで
あると推定する。往復１回転以内で頂点Ｃの角度位置が
検出できることになる。ただし、この２等分線上に接線
カム１の頂点Ｃが存在することは限らない。あくまでも
推定された位置である。
出し、記憶する。次に、Ｃ軸を逆転すると、軸線カム１
の外周の１点であるＢ点がタッチセンサ21の接触子21a
の外周に接触し、このＣ軸方向に回転角度位置を検知す
る。このＡ点の回転角度位置と、Ｂ点の回転角度位置の
２等分線上である中間角度位置が接線カム１の頂点Ｃで
あると推定する。往復１回転以内で頂点Ｃの角度位置が
検出できることになる。ただし、この２等分線上に接線
カム１の頂点Ｃが存在することは限らない。あくまでも
推定された位置である。
カム頂点割出制御装置 第２図に示すものは、前記した本発明の原理をターニン
グセンタで実施する場合のカム頂点割出制御装置の機能
ブロック図である。CPU11は、割出制御装置の中央処理
装置である。CPU11には、I/O装置、メモリなどが接続さ
れるバス12が接続してある。端末13は、キーボードを備
えたもので、データ、プログラムなどの、入出力と表示
を行うものである。端末13は、インターフェイス14を介
してバス12に接続してある。
グセンタで実施する場合のカム頂点割出制御装置の機能
ブロック図である。CPU11は、割出制御装置の中央処理
装置である。CPU11には、I/O装置、メモリなどが接続さ
れるバス12が接続してある。端末13は、キーボードを備
えたもので、データ、プログラムなどの、入出力と表示
を行うものである。端末13は、インターフェイス14を介
してバス12に接続してある。
カム軸サーボモータ15は、接線カム１の基礎円３を中心
（Ｃ軸）として回す駆動モータである。カム軸サーボモ
ータ15は、補間器17、アンプ16を介してバス12に接続さ
れ制御される。また、カム軸サーボモータ15のＣ軸方向
現在位置も検出されている。カム軸サーボモータ15は、
本実施例では、ターニングセンタであるので被加工物を
把持している取付け具および主軸を駆動する主軸モータ
を兼ねている。Ｘ軸サーボモータ18は、タッチセンサ21
を駆動するものである。Ｘ軸サーボモータ18は、補間器
20、アンプ19を介して制御される。カム軸サーボモータ
15およびＸ軸サーボモータ18には、図示しないパルスエ
ンコーダ等の検出器が設けられており、そのフィードバ
ック出力が補間器17、補間器11に各々フィードバックさ
れる。
（Ｃ軸）として回す駆動モータである。カム軸サーボモ
ータ15は、補間器17、アンプ16を介してバス12に接続さ
れ制御される。また、カム軸サーボモータ15のＣ軸方向
現在位置も検出されている。カム軸サーボモータ15は、
本実施例では、ターニングセンタであるので被加工物を
把持している取付け具および主軸を駆動する主軸モータ
を兼ねている。Ｘ軸サーボモータ18は、タッチセンサ21
を駆動するものである。Ｘ軸サーボモータ18は、補間器
20、アンプ19を介して制御される。カム軸サーボモータ
15およびＸ軸サーボモータ18には、図示しないパルスエ
ンコーダ等の検出器が設けられており、そのフィードバ
ック出力が補間器17、補間器11に各々フィードバックさ
れる。
タッチセンサ21は、インターフェイス22を介してバス12
に接続されている。したがって、タッチセンサ21の接触
子21aが接線カム１を検知すると、検知した瞬間のＣ軸
の位置すなわちカム軸サーボモータ15のフィードバック
用検出器よりの出力等を加減算している現在値カウンタ
の数値を検知できる。この検出法は、周知であり詳記し
ない。加工プログラムメモリ23は、ターニングセンタに
よる接線カム１の形状加工のためのプログラムを記憶す
るメモリである。計測プログラムメモリ24は、後記する
本実施例の計測動作の詳細をプログラムしたプログラム
を記憶するメモリである。
に接続されている。したがって、タッチセンサ21の接触
子21aが接線カム１を検知すると、検知した瞬間のＣ軸
の位置すなわちカム軸サーボモータ15のフィードバック
用検出器よりの出力等を加減算している現在値カウンタ
の数値を検知できる。この検出法は、周知であり詳記し
ない。加工プログラムメモリ23は、ターニングセンタに
よる接線カム１の形状加工のためのプログラムを記憶す
るメモリである。計測プログラムメモリ24は、後記する
本実施例の計測動作の詳細をプログラムしたプログラム
を記憶するメモリである。
計測情報メモリ26は、前記したように接線カム１を計測
したデータを記憶しておくメモリである。具体的には、
前記した接線カム１の輪郭線２上の接触点であるＡ点、
Ｂ点、Ｃ点及び実測された頂点位置であるＤ点のＣ軸上
の角度位置を計測、演算されるたびに一時的に記憶する
メモリである。センサ位置メモリ27は、タッチセンサ21
の計測のための計測位置及びデータなどを記憶するメモ
リである。前記した位置であるＸ軸線上のａ点（Ｒ＋
α）、後述するｂ点（R1＋ｒ）、ｅ点（R1＋ｒ＋β）で
ある。
したデータを記憶しておくメモリである。具体的には、
前記した接線カム１の輪郭線２上の接触点であるＡ点、
Ｂ点、Ｃ点及び実測された頂点位置であるＤ点のＣ軸上
の角度位置を計測、演算されるたびに一時的に記憶する
メモリである。センサ位置メモリ27は、タッチセンサ21
の計測のための計測位置及びデータなどを記憶するメモ
リである。前記した位置であるＸ軸線上のａ点（Ｒ＋
α）、後述するｂ点（R1＋ｒ）、ｅ点（R1＋ｒ＋β）で
ある。
計測設定データメモリ28は、オペレータが自由に設定で
きる設定値を記憶するメモリである。接線カム１の基礎
円３からａ点を算出するために適宜選択される値α（α
＞ｒ）、タッチセンサの接触子21aの半径r,e点を算出す
るためのβ（加工代に近い値）などである。ａ点演算部
29は、基礎円３の半径Ｒと設定された定数αを頂点の計
測指令が発せされると加算する加算装置である。
きる設定値を記憶するメモリである。接線カム１の基礎
円３からａ点を算出するために適宜選択される値α（α
＞ｒ）、タッチセンサの接触子21aの半径r,e点を算出す
るためのβ（加工代に近い値）などである。ａ点演算部
29は、基礎円３の半径Ｒと設定された定数αを頂点の計
測指令が発せされると加算する加算装置である。
ａ点演算部29で加算された値αは、ａ点書込手段30でセ
ンサ位置メモリ27の所定記憶位置に書き込まれる。ｂ点
演算部32は、基礎円３の同心円５の半径R1とタッチセン
サ21の接触子21aの半径ｒを加算するものである。ｂ点
演算部32は、AND回路31からｂ点の計算指令が出される
と演算を開始する。ｂ点演算部32からの計算結果は、ｂ
点書き込み手段33に入力される。ｂ点書き込み手段33
は、センサ位置メモリ27のｂ点のメモリ位置にその値を
書き込む。
ンサ位置メモリ27の所定記憶位置に書き込まれる。ｂ点
演算部32は、基礎円３の同心円５の半径R1とタッチセン
サ21の接触子21aの半径ｒを加算するものである。ｂ点
演算部32は、AND回路31からｂ点の計算指令が出される
と演算を開始する。ｂ点演算部32からの計算結果は、ｂ
点書き込み手段33に入力される。ｂ点書き込み手段33
は、センサ位置メモリ27のｂ点のメモリ位置にその値を
書き込む。
ｅ点演算部35は、同心円５の半径R1と、タッチセンサ21
の接触子21aの半径ｒと、設定値βを加算する演算部で
ある。ｅ点演算部35は、ｅ点の計算指令がAND回路34か
ら発せされると演算を開始する。演算結果は、ｅ点書き
込み手段36に送られる。ｅ点書き込み手段36は、この計
算結果をセンサ位置メモリ27のｅ点のメモリ位置にその
値を書き込む。
の接触子21aの半径ｒと、設定値βを加算する演算部で
ある。ｅ点演算部35は、ｅ点の計算指令がAND回路34か
ら発せされると演算を開始する。演算結果は、ｅ点書き
込み手段36に送られる。ｅ点書き込み手段36は、この計
算結果をセンサ位置メモリ27のｅ点のメモリ位置にその
値を書き込む。
頂点割出演算部37は、計算指令が発せられるとＡ点の回
転角度位置とＢ点の回転角度位置の中間値である（Ａ＋
Ｂ）/2を計算する。この演算結果であるＣ点（角度位
置）は、接線カム１の輪郭線４上の頂点ある。Ｃ点書込
手段38は、計測情報メモリ26にＣ点を書き込む。比較器
39は、第１回の計測値と２回目の計測値と比較するもの
である。計算した頂点位置であるＣ点の角度位置と相違
していれば、第２回の計測値を新しい頂点Ｃとして認定
する。この検出値は、新しい頂点Ｃとして計測情報メモ
リ26の頂点Ｃのメモリを書き換える。
転角度位置とＢ点の回転角度位置の中間値である（Ａ＋
Ｂ）/2を計算する。この演算結果であるＣ点（角度位
置）は、接線カム１の輪郭線４上の頂点ある。Ｃ点書込
手段38は、計測情報メモリ26にＣ点を書き込む。比較器
39は、第１回の計測値と２回目の計測値と比較するもの
である。計算した頂点位置であるＣ点の角度位置と相違
していれば、第２回の計測値を新しい頂点Ｃとして認定
する。この検出値は、新しい頂点Ｃとして計測情報メモ
リ26の頂点Ｃのメモリを書き換える。
カム頂点割出装置の動作 第３図に示すフローチャートは、前記したカム割出制御
装置のフローチャートである。計測指令が発せられる
と、カム頂点割出制御装置のａ点演算部29、ｂ点演算部
32、ｅ点演算部35は、必要なデータをカム形状データメ
モリ25などから引き出して演算を開始し、演算結果をセ
ンサ位置メモリ27に記憶させる（ステップP1）。タッチ
センサ21の接触子21aが基礎円３より大きい位置ａ点に
移動する（ステップP2）。
装置のフローチャートである。計測指令が発せられる
と、カム頂点割出制御装置のａ点演算部29、ｂ点演算部
32、ｅ点演算部35は、必要なデータをカム形状データメ
モリ25などから引き出して演算を開始し、演算結果をセ
ンサ位置メモリ27に記憶させる（ステップP1）。タッチ
センサ21の接触子21aが基礎円３より大きい位置ａ点に
移動する（ステップP2）。
ステップP3で定位置か否かを判断する。接線カム１をカ
ム軸サーボモータ15でＣ軸を中心に回転駆動させる（ス
テップP4）。タッチセンサ21の接触子21aと接線カム１
の輪郭線２とが接触すると、タッチセンサ21がこの接触
点Ａの回転角度位置すなわち、Ｃ軸線を中心とした角度
位置であるＡ点角度位置を検知し測定する（ステップP5
〜P6）。
ム軸サーボモータ15でＣ軸を中心に回転駆動させる（ス
テップP4）。タッチセンサ21の接触子21aと接線カム１
の輪郭線２とが接触すると、タッチセンサ21がこの接触
点Ａの回転角度位置すなわち、Ｃ軸線を中心とした角度
位置であるＡ点角度位置を検知し測定する（ステップP5
〜P6）。
接触点Ａを検知すると、直ちにカム軸サーボモータ15を
逆転させる（ステップP7）。この逆転速度は最初は早送
りし、次の接触点Ｂ近くで遅い送り回転にする。なぜな
らば、接触点Ａを検知した後、次の接触点Ｂはある程度
位置が予測できるためである。次は、接触点Ｂの回転角
度位置すなわちＣ軸を中心としたＢ点回転角度位置を前
記接触点ＡのＡ点回転角度位置と同様に検知する（ステ
ップP8〜P9）接触点ＡのＡ点回転角度位置と接触点Ｂの
Ｂ点回転角度位置のＣ軸を中心とした角度位置の中間の
角度位置を接線カム１の頂点、言い換えると同心円５の
角度位置を接線カム頂点角度位置Ｃ点とみなして、接線
カム１のＣ軸の基準角度位置を暫定する（ステップP10
〜P11）。
逆転させる（ステップP7）。この逆転速度は最初は早送
りし、次の接触点Ｂ近くで遅い送り回転にする。なぜな
らば、接触点Ａを検知した後、次の接触点Ｂはある程度
位置が予測できるためである。次は、接触点Ｂの回転角
度位置すなわちＣ軸を中心としたＢ点回転角度位置を前
記接触点ＡのＡ点回転角度位置と同様に検知する（ステ
ップP8〜P9）接触点ＡのＡ点回転角度位置と接触点Ｂの
Ｂ点回転角度位置のＣ軸を中心とした角度位置の中間の
角度位置を接線カム１の頂点、言い換えると同心円５の
角度位置を接線カム頂点角度位置Ｃ点とみなして、接線
カム１のＣ軸の基準角度位置を暫定する（ステップP10
〜P11）。
タッチセンサ21をＸ軸線方向の外側（接線カム１より離
れる方向）へ退避位置に移動させる（ステップP12）。
接線カム１を回転させて、接線カム１を暫定Ｃ軸基準位
置に割り出しする（ステップP13）。予め分かっている
同心円５の半径R1と、タッチセンサ21の接触子21aの半
径ｒの径を積算した位置ｂにタッチセンサ21を低速の送
り速度で移動させる（ステップP14）。接線カム１を回
転駆動させて、タッチセンサ21と接線カム１が最初に接
触する頂点角度位置Ｃを検出する（ステップP15）。
れる方向）へ退避位置に移動させる（ステップP12）。
接線カム１を回転させて、接線カム１を暫定Ｃ軸基準位
置に割り出しする（ステップP13）。予め分かっている
同心円５の半径R1と、タッチセンサ21の接触子21aの半
径ｒの径を積算した位置ｂにタッチセンサ21を低速の送
り速度で移動させる（ステップP14）。接線カム１を回
転駆動させて、タッチセンサ21と接線カム１が最初に接
触する頂点角度位置Ｃを検出する（ステップP15）。
検出した頂点Ｃの半径方向の座標値は、予定より大きい
か否かを判断する（ステップP16）。NOであれば素材寸
法が小さいなど、異常なワークなのでそのワークは外す
（ステップP24）。
か否かを判断する（ステップP16）。NOであれば素材寸
法が小さいなど、異常なワークなのでそのワークは外す
（ステップP24）。
予定より大きければそのワークは加工を行うことができ
る。すなわち所定の最低加工代を有しているか否かの判
断である。この最低の加工代以上を有していれば、ステ
ップP17に進み、タッチセンサ21の前記位置ｂより更に
外側の位置に移動させ（本例では、β＝0.5mm程度）、
すなわち位置ｅに移動させる（ステップP17）。接線カ
ム１を１回転させ（ステップP18）、タッチセンサ接触
子21aが接線カム１の頂点に接触したか否かを判断する
（ステップP19）。接触したのであれば、その接触した
ときの回転角度位置を接触点Ｄの回横転角度位置とする
（ステップP20）。
る。すなわち所定の最低加工代を有しているか否かの判
断である。この最低の加工代以上を有していれば、ステ
ップP17に進み、タッチセンサ21の前記位置ｂより更に
外側の位置に移動させ（本例では、β＝0.5mm程度）、
すなわち位置ｅに移動させる（ステップP17）。接線カ
ム１を１回転させ（ステップP18）、タッチセンサ接触
子21aが接線カム１の頂点に接触したか否かを判断する
（ステップP19）。接触したのであれば、その接触した
ときの回転角度位置を接触点Ｄの回横転角度位置とする
（ステップP20）。
ステップP22でＡ＜Ｄ＜ＢまたはＡ＞Ｄ＞Ｂであるか否
かを判断する。この判断がYesであれば、ステップP23で
Ｄ点の回転角度位置を新たに頂点角度位置Ｃとみなす。
すなわち、Ａ点回転角度位置とＢ点回転角度位置の間に
あって、前記した演算結果の頂点角度位置Ｃでない場
合、このＤ点回転角度位置を被加工物の頂点角度位置Ｃ
とみなす。この新しい頂点角度位置Ｃを基準に接線カム
１を割出して（ステップP23）、接線カム１の加工を行
う。また、黒皮材の被加工物のようにばらつきのある形
状でもカム頂点の位置を割出すことができる。
かを判断する。この判断がYesであれば、ステップP23で
Ｄ点の回転角度位置を新たに頂点角度位置Ｃとみなす。
すなわち、Ａ点回転角度位置とＢ点回転角度位置の間に
あって、前記した演算結果の頂点角度位置Ｃでない場
合、このＤ点回転角度位置を被加工物の頂点角度位置Ｃ
とみなす。この新しい頂点角度位置Ｃを基準に接線カム
１を割出して（ステップP23）、接線カム１の加工を行
う。また、黒皮材の被加工物のようにばらつきのある形
状でもカム頂点の位置を割出すことができる。
［発明の効果］ 以上、詳記したように、本発明はカム頂点の割出し作業
時間が短縮できる。偏心量の大きい被加工物も短時間で
頂点が割出しできる。
時間が短縮できる。偏心量の大きい被加工物も短時間で
頂点が割出しできる。
第１図は本発明の原理を示す図、第２図はカム頂点位置
割出制御装置、第３図（ａ），（ｂ）はカム頂点割出制
御装置のフローチャートである。 １……接線カム、３……基礎円、21……タッチセンサ、
29……ａ点演算部、32……ｂ点演算部、35……ｅ点演算
部、37……頂点割出演算部、39……比較器
割出制御装置、第３図（ａ），（ｂ）はカム頂点割出制
御装置のフローチャートである。 １……接線カム、３……基礎円、21……タッチセンサ、
29……ａ点演算部、32……ｂ点演算部、35……ｅ点演算
部、37……頂点割出演算部、39……比較器
Claims (2)
- 【請求項１】軸の回転角度位置に対して輪郭線の半径方
向位置が変位するカムを有する被加工物の頂点位置をタ
ッチセンサで検出する方法において、 前記タッチセンサを前記被加工物の半径方向の所定の位
置に位置決めさせる工程と、 前記被加工物を前記軸の軸線のまわりに正転方向に回転
させる正転工程と、 この正転工程により前記被加工物の輪郭線と前記タッチ
センサとが接触したときの前記被加工物の回転角度位置
を第１の回転角度位置として検出する第１の検出工程
と、 この第１の検出工程で前記第１の回転角度位置を検出し
た後、前記被加工物を前記軸の軸線のまわりに逆転方向
に回転させる逆転工程と、 この逆転工程により前記被加工物の輪郭線と前記タッチ
センサとが接触したときの前記被加工物の回転角度位置
を第２の回転角度位置として検出する第２の検出工程
と、 前記第１の回転角度位置と前記第２の回転角度位置とを
加算し、その1/2の角度位置を中間角度位置として求
め、この中間角度位置を前記被加工物の前記輪郭線の頂
点位置と推定するカム頂点位置推定工程と からなるカム頂点位置割出方法。 - 【請求項２】第１項記載のカム頂点位置割出方法を実施
する制御装置において、 前記被加工物と接触したときに接触信号を出力するタッ
チセンサと、 前記被加工物を前記軸線のまわりに回転駆動させる第１
のサーボモータ（15）と、 前記被加工物の半径方向に、前記タッチセンサと前記被
加工物とを相対移動させるための駆動を行う第２のサー
ボモータ（18）と、 前記被加工物を回転させて前記タッチセンサと前記被加
工物とが接触し接触信号を出力したときの前記被加工物
の回転角度位置を検出する回転角度位置検出手段と、 前記被加工物を正転方向に回転させ前記タッチセンサと
接触したときに得られる第１の回転角度位置と、前記被
加工物を逆転方向に回転させ前記タッチセンサと接触し
たときに得られる第２の回転角度位置との中間角度位置
を演算する頂点演算部（37）と を有することを特徴とするカム頂点位置割出制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1719388A JPH0671692B2 (ja) | 1988-01-29 | 1988-01-29 | カム頂点位置割出方法及びその制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1719388A JPH0671692B2 (ja) | 1988-01-29 | 1988-01-29 | カム頂点位置割出方法及びその制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01193149A JPH01193149A (ja) | 1989-08-03 |
| JPH0671692B2 true JPH0671692B2 (ja) | 1994-09-14 |
Family
ID=11937098
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1719388A Expired - Lifetime JPH0671692B2 (ja) | 1988-01-29 | 1988-01-29 | カム頂点位置割出方法及びその制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0671692B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6417882B2 (ja) * | 2014-11-17 | 2018-11-07 | 株式会社ジェイテクト | 加工装置および加工方法 |
-
1988
- 1988-01-29 JP JP1719388A patent/JPH0671692B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01193149A (ja) | 1989-08-03 |
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