JPH0671806B2 - 紙送り装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の利用分野］ 本発明はDCサーボモータで駆動される紙送り装置に関す
るものであって、減速制御特性を改良するものである。

［発明の背景］ 第５図、第６図を参照して従来装置を説明する。バンド
モータ３により駆動される活字バンド１上の活字マーク
は電磁ピックアップ２によって検出され、その出力はア
ンプ15を介してコントローラ16に送られる。インクリボ
ン４は活字バンド１の前面すなわち印字位置を往復走行
し、トラクタ７によって駆動される用紙６は印字バンド
１と印字ハンマ８間を図中上方に送られる。印字ハンマ
８はプッシュロッド10を介してアクチュエータ９によっ
て駆動される。前記トラクタ７をタイミングベルト13を
介して駆動するDCサーボモータ11の軸には０゜、90゜の
２相を有し、正逆転の判別が可能なエンコーダ12が装着
され、該エンコーダ12の出力は増幅、波形整形作用を有
するアンプ14に加えられる。なお、５は前記インクリボ
ン４と用紙６が印字位置以外で接触するのを防止するセ
パレータである。

印字データ及びアンプ15からの活字マーク信号等を入力
とする前記コントローラ16はドライバ30を介してアクチ
ュエータ９を駆動制御すると共に紙送りとインクリボン
送りの制御を行う。該コントローラ16からの紙送り開始
信号ａによりセットされ、アンプ14からのエンコーダパ
ルスｆを所定値（本例では６）計数した時出力を発生す
るカウンタ18の出力によりリセットされるフリップフロ
ップ（以下F/Fという）からなる加速パルス発生回路17
は加速信号ｄを発生する。前記エンコーダパルスｆによ
りセットされ、前記コントローラ16からの紙送り速度に
対応して作成される速度基準クロックｅによりリセット
されるF/Fからなる速度制御パルス発生回路19はインバ
ータ31を介して速度制御パルスｇを発生する。コントロ
ーラ16からの紙送り停止信号ｂを入力とする減速パルス
発生回路20は所定幅の減速パルスｈを発生する。前記モ
ータの正転（FWD）時及び逆転（RVS）時にアンドゲート
22及び23を介して入力されるエンコーダパルスｆを加算
及び減算するアップダウンカウンタからなる位置制御カ
ウンタ21の出力はパルス幅変調回路（以下PWMという）2
4に加えられる。該PWM24はカウンタ21の計数値に表われ
る位置の誤差量に応じて位置制御のため所定パルス幅の
補正パルスに変調し、アンドゲート25、26に入力する。
該ゲート25及び26は夫々正転時及び逆転時に正転及び逆
転方向の位置補正パルスｊ及びｋを発生する。オアゲー
ト27は前記加速パルスｄ、速度制御パルスｇ及び位置補
正パルスｊを入力として正転駆動パルスｌをサーボアン
プ29に加える。オアゲート28は前記減速パルスｈ及び位
置補正パルスｋを入力として逆転駆動パルスｍをアンプ
29に加える。該アンプ29はオアゲート27、28からの入力
に応じてモータ11に流す電流の方向を切換えると共にモ
ータ11を駆動できるまでの電流に増幅する。

上記のように所定幅の減速パルスｈを印加して減速する
ため、次のような問題があった。

（１） 印字開始直後にはモータ11の電機子コイルの抵
抗値が加熱されてなく小さいため大電流が流れる状態に
ある。この時減速度が大きくなりモータ11の速度ｎは破
線示の如く停止位置よりはるか手前で落ち込んでしま
い、位置制御パルスｉが論値１になる位置制御に切り換
えた時の位置誤差が大きいため、位置補正のサーボ動作
が静定するまで長時間を要し、印字時間に入っても用紙
６が動いて字並びが不揃いになる。

（２） 反対にモータ11の駆動電流が最大に近いモード
で印字が続いた場合には、電機子コイルは加熱されてそ
の抵抗値が大きくなって電流が流れにくい状態にある。
この時減速度が小さく速度ｎは鎖線示の如く充分減速さ
れずにオーバシュートして改行位置に戻される状況にな
り、この時も印字時間に入っても用紙６が動いていて字
並びが不揃いになる。

（３） 用紙６が６部紙というように多部紙となった場
合、リボンセパレータ５と印字ハンマ８のカバーとの狭
部を通過する時の用紙６の走行抵抗が著しく大きくなる
ため、上記（１）と同様の問題が生じる。

［発明の目的］ 本発明の目的は、上記した従来技術の欠点をなくし、電
機子コイル抵抗値及び用紙厚の変動等に起因する減速度
変動を小さくして、字並び不揃いを小さくすることであ
る。

［発明の概要］ 本発明は、減速時に惰走期間を設ければ減速度が平均化
することに着目し、上記した減速パルスを所定幅の複数
のパルスに分割すると共に加減速時には減速パルスをカ
ットし、減速不充分の時には追加の減速パルスを付与で
きるように工夫したものである。

［発明の実施例］ 以下実施例を示した第１図〜第４図を参照して本発明を
説明するが、本発明は、上記した第５図の減速パルス回
路20に代えて部品41〜49からなる制御回路を設けた点に
特徴があるものである。

紙送り命令ｃがリセットされた後に発生するエンコーダ
パルスｆは、アンドゲート41によりエンコーダパルスｒ
に変換されて２分周回路42に加えられ、分周エンコーダ
パルスｏに変換される。該分周回路42の出力は紙送り停
止信号ｂと共にオアゲート43を介してモノマルチ44に加
えられる。該モノマルチ44は停止信号ｂ及びエンコーダ
パルスｏによりトリガされて所定幅の減速パルスｐを発
生するものである。停止信号ｂによりトリガされるモノ
マルチ45は減速時間を決定するパルスｑを発生するもの
であって、減速パルスｐと共にアンドゲート46に加えら
れる。従ってアンドゲート46は、モノマルチ45により決
定される減速時間内にモノマルチ44から発生される減速
パルスｐを減速パルスｈ′として発生し、このパルス
ｈ′をオアゲート28及びアンプ29を介してモータ11に加
える。

前記アンドゲート41の出力すなわちエンコーダパルスｒ
によりトリガされるリトリガモノマルチ47は前記モータ
11の回転速度が所定値以下になった時に論理値０の出力
を発生するものである。すなわちトリガモノマルチ47
は、減速時にモータ11が所定速度以上であることを示す
信号ｓを発生するものである。

アンドゲート41の出力、モノマルチ45の０側出力及びリ
トリガモノマルチ47の出力を入力とするアンドゲート48
は、前記減速時間経過後にモータ11が前記所定速度以上
の時に前記エンコーダパルスｒのタイミングで出力を発
生してモノマルチ49をトリガするものである。該モノマ
ルチ49は所定幅の追加減速パルスｔを発生し、オアゲー
ト28及びアンプ29を介してモータ11に加え、モータ11を
減速させる。

次に第３、４図を参照して本発明をより詳細に説明す
る。第３図は減速度が小さい場合すなわちエンコーダパ
ルスｆが速く発生している状況を示す。この場合減速パ
ルスｈ′が切れて惰走する時間が短かくなり、減速時間
中の減速パルスｈ′が占める割合が多い。また減速時間
を経過した後の過速度（第２図の信号ｓ）による追加減
速パルスｔも多く発生する傾向にある。このように減速
度が小さい場合には、減速パルスｈ′、ｔを多く発生さ
せて減速させるようになる。

第４図は減速度が大きい場合すなわちエンコーダパルス
ｆの発生が遅れている状況を示す。この場合減速パルス
ｈ′が切れて惰走する時間が長くなり、減速時間中の減
速パルスｈ′が占める割合が小さくなって過減速を緩和
する方向に働く。また減速時間経過後の過速度による追
加減速パルスｔの発生も少なくなっている。このように
減速度が大きい場合には、減速パルスｈ′、ｔの発生を
抑えて減速するようにする。

上記実施例においてはエンコーダパルスｒを２分周した
エンコーダパルスｏにより減速パルスを発生させるとし
たが、エンコーダ12の１回転当たりのパルス数によって
は３分周または４分周した方がより効果があがることも
あり、原理上は無分周であってもよい。

また追加減速パルスｔをエンコーダパルスｒの発生タイ
ミングで発生させるとしたが、エンコーダパルスｆの1/
2周期すなわち位相０゜及び180゜のエンコーダパルスの
発生タイミングで発生するようにしてもよく、この場合
過速度抑止の効果を更に向上させることが可能となる。
なおこの場合、追加減速パルスｔのパルス幅も1/2周期
化に対応して適切な値に設定する必要がある。

［発明の効果］ 以上のように本発明によれば、エンコーダパルスの発生
タイミングで発生される減速パルスが印加される制動期
間と減速パルスが印加されないで惰走する期間とが交互
にくるようにし、制動時間中の減速度に応じて惰走期間
が長くなったり短かくなるので、減速度の変動を緩和す
ることができる。また過減速時には減速パルスをカット
し、反対に減速不充分な時には減速パルスを追加できる
ようにして減速度に対応して減速パルスを印加できるよ
うにしたので、電機子コイル抵抗値及び用紙厚の変動等
に起因する減速度変動を小さくでき、以って字並び不揃
いを小さくできるという効果を奏し得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の一実施例を示すブロック図を含む
構成図、第２図〜第４図は第１図の動作説明用タイムチ
ャート、第５図は従来装置の一例を示す構成図、第６図
は第５図の動作説明用タイムチャートである。 図において、６は用紙、７はトラクタ、11はサーボモー
タ、12はエンコーダ、16はコントローラ、17、19はF/
F、18、21はカウンタ、24はPWM、27、28はオアゲート、
29はサーボアンプ、42は分周回路、44、45は、49はモノ
マルチ、47はリトリガモノマルチである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭54−109112（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−137986（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−80173（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−106283（ＪＰ，Ａ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】少なくとも一対のトラクタを介して用紙を
   送るDCサーボモータと、該DCサーボモータが所定角回転
   するごとにパルスを発生するエンコーダを有する紙送り
   装置であって、 紙送り命令が無くなった後のエンコーダパルスが所定数
   発生するごとに所定幅の減速パルスを発生する手段と、
   紙送り停止信号によりトリガされ、減速時間を決定する
   手段と、該減速時間内に発生される前記減速パルスを前
   記DCサーボモータに加える手段と、減速時における前記
   DCサーボモータの回転速度が所定値以上にある時に出力
   を発生する手段と、前記減速時間経過後であって前記DC
   サーボモータの回転速度が所定値以上であることを示す
   前記出力が入力されている時に前記エンコーダパルスの
   発生タイミングで所定幅の追加減速パルスを前記DCサー
   ボモータに加える手段とを備えたことを特徴とする紙送
   り装置。