JPH0674063B2 - 自走体使用の搬送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、たとえば自動車組立てラインにおいて、ボデ
ィなどを支持搬送するのに採用される自走体使用の搬送
装置に関するものである。

従来の技術 従来、この種の搬送装置としては、たとえば特開昭61-1
83010号公報に見られる搬送設備が提供されている。こ
の従来形式は、レールに支持案内される自走体を設け、
この自走体の下部に被搬送物のハンガ装置を設けてい
る。そして自走体を一定経路上で走行させることにより
被搬送物の搬送を行っている。

上記の従来形式においては、自走体に対してハンガ装置
を両側に配設し、被搬送物に対してハンガ装置を両側か
ら支持していることから、たとえばロボット装置による
塗装作業や積み卸し作業を側方から行うことができな
い。また自走体を正確に停止させることは難しくてハン
ガ装置は前後方向で少しずれることになり、さらに自走
体を停止させたのちハンガ装置の上部をクランプして
も、このハンガ装置の下部は前後方向で少しずれること
になり、これらのずれによってロボット装置などの作業
精度が落ちることになる。

前述した塗装作業や積み卸し作業を側方から行えないと
いう問題点に対しては、たとえば実開昭57-123314号に
見られるように、被搬送物の前後方に位置するフレーム
を、トロリーに対してトラニオンピンなどを介して揺動
自在に取付け、これらフレームの下端から相対向する方
向に下部フレームを連設するとともに、これら下部フレ
ームに位置決め用部材を設けた搬送用ハンガーを採用す
ることで対処し得る。

発明が解決しようとする課題 しかし上記した搬送用ハンガーの構成においては、トロ
リー側をロボット装置による作業場所に停止させたと
き、トラニオンピンの部分でフレームが前後方向に揺れ
て、所期の自動作業を迅速に正確に行えず、またトロリ
ーの前後方向での停止位置がずれたとき、ロボット装置
などの作業精度が落ちることになる。

なお特開昭62-163854号公報で示されるところの、ハン
ガ装置の一側の下部横杆にフックレバーを外側から係合
させる構成を採用したときには、ハンガ装置の一側方へ
の揺れを阻止し得るが、この場合にフックレバーは、持
上げ装置による持上げ反力を受け止めるもので、他側方
（逆方向）への揺れや前後方向の揺れに対処できず、さ
らに側方から上下方向に亘って作用する積み卸し作業の
邪魔になる。

本発明の目的とするところは、簡単な構造でありなが
ら、停止位置の乱れや揺れなどに迅速に対処し得、これ
によりロボット装置などによる側方ならびに上下方向か
らの各種作業を容易に迅速に行え、しかも常に充分な作
業精度を期待し得る自走体使用の搬送装置を提供する点
にある。

課題を解決するための手段 上記目的を達成するために本発明における自走体使用の
搬送装置は、レールに支持案内される走行駆動装置付き
自走体を設け、この自走体の前後部それぞれから左右揺
動自在なアームを垂設し、これらアームの下部から相対
向する前後方向に受け台を連設するとともに、これら受
け台の上部に被搬送物の受け具を設け、前記アームの下
端に、上下方向の被嵌合部を形成するとともに、前記受
け台から被位置決め体を連設し、前記自走体の走行経路
中の所定場所に、前記被嵌合部に対して下方向から作用
自在な第１位置決め装置を設け、走行経路中の別の所定
場所に、前記被位置決め体に対して側方から作用自在な
第２位置決め装置を設けている。

作用 かかる本発明の構成によると、自走体は、受け具間に亘
って被搬送物を支持した状態で、または空の状態でレー
ルに支持案内されて移動を行い、そして塗装や積み卸し
など所定の作業場所にて停止し得る。

すなわち、たとえば塗装作業場所に停止した後に、地上
側の第１位置決め装置を作動して被嵌合部に下方から嵌
合させることで、被搬送物を支持しているアームの下端
を位置修正すると同時にロックし得、したがって被搬送
物は正しい位置となって、ロボット装置などによる塗装
作業を迅速に精度よく行える。その際にアームは被搬送
物の前後外方に位置し、かつ第１位置決め装置も被搬送
物の前後外方に位置し得ることから、ロボット装置によ
る塗装作業は、被搬送物の側方から容易に行える。

また、たとえば積み卸し作業場所に停止した後に、地上
側の第２位置決め装置を作動して被位置決め体に側方か
ら作用させることで、受け台をロックして固定化し得
る。その際に両受け台間の側方ならびに下方を開放し得
ることで、側方から上下方向に作用しての被搬送物の積
み卸し作業は容易にかつ精度よく行える。

実施例 以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

１は断面Ｉ形に形成されたレールで、天井梁側からのフ
ランジ２に取付けブラケット３を介して支持され、この
取付けブラケット３が結合する側面とは反対側の側面に
は信号・給電用のレール装置４が全長に亘って配設され
る。

このレール１に支持案内されて一定の走行経路38上を走
行自在な自走体５は、走行方向において複数個（実施例
では２個）のトロリ本体６と、これらトロリ本体６の上
部に軸受７を介して取付けられ、かつそれぞれ前後一対
で左右方向の軸８と、これら軸８に取付けられかつ前記
レール１の上面に載置自在な輪体９と、各トロリ本体６
に取付けられかつレール１の上端両側と下端両側に接当
自在な横振れ防止用ローラ10と、各トロリ本体６間を、
連結ピン11を介して連結する前後方向の連結杆12と、ト
ロリ本体６群のうちの１個のトロリ本体６に取付けら
れ、かつその軸８に連動するブレーキ付きの走行駆動装
置13と、この特定されたトロリ本体６に取付けられ、か
つ前記信号・給電用のレール装置４に摺接自在な集電装
置14、ならびに前記連結杆12上に取付けた制御盤15など
によって構成される。

そして連結杆12の上部で前後部には、それぞれ左右一対
の振れ防止ローラ16が設けられ、これら振れ防止ローラ
16は各作業場所など所定の箇所に配設した振れ防止レー
ル（図示せず）の下面に当接自在となる。また連結杆12
の前後部からは、それぞれ左右一対の前部アーム17と後
部アーム18が垂設される。これらアーム17,18は前後方
向ピン19,20を介して各別に左右揺動自在に取付けられ
ており、そして上端には操作杆21,22が横外方へ連設さ
れている。各アーム17,18はパイプ状であって、その下
端には筒部材23,24が取付けられ、これら筒部材23,24の
貫通孔部によって上下方向の被嵌合部25,26を形成して
いる。

各アーム17,18の下部でかつ前後方向において相対向す
る側面には、それぞれブラケット27,28を介して受け台2
9,30が相対向する前後方向に連設してあり、これら受け
台29,30の上部に、それぞれ複数の受け具31,32が立設さ
れている。これら受け具31,32を選択して使用すること
で、被搬送物の一例であるボディ33を支持する。前記受
け台29,30の遊端寄りの位置で下面からはロッド状の被
位置決め体34,35が垂設されている。なお前部のブラケ
ット27の外側面にはナンバープレート36が取付けられ
る。また連結杆12の前端には、超音波スイッチや光電子
スイッチなどからなる追突防止用の検出器37が取付けら
れる。

前記走行経路38中の所定の作業場所、たとえばロボット
装置による塗装作業場所41には、前記被嵌合部25,26に
対して下方から作用する突き上げ形式の第１位置決め装
置が設けられる。この第１位置決め装置は、前部第１位
置決め装置42と後部第１位置決め装置43とからなり、こ
れら第１位置決め装置42,43は同一（ほぼ同一）に構成
される。すなわち上下調整用のジャッキベース44を介し
て配設した架台45の上部には左右一対の保持枠46が設け
られ、この保持枠46にガイド部材47を介して位置決めピ
ン48を昇降自在に配設するとともに、この位置決めピン
48の下部に連動するシリンダ装置49を保持枠46に取付け
ている。

走行経路38中の別な所定の場所、たとえば積み卸し作業
場所51には、前記被位置決め体34,35に対して側方から
作用するクランプ形式の第２位置決め装置が設けられ
る。この第２位置決め装置は、前部第２位置決め装置52
と後部第２位置決め装置53とからなり、これら第２位置
決め装置52,53は同一（ほぼ同一）に構成される。すな
わちサポート材54上に前後動自在な可動台55と、その前
後動を行わせるシリンダ装置56とを設け、そして可動台
55上に左右方向の一対のクランプ具57を設けるととも
に、クランプ動させるシリンダ装置58を設けている。

次に上記実施例における搬送作業を説明する。

前記自走体５は、走行駆動装置13を作動させて輪体９を
強制回転させることにより、複数の輪体９によりレール
１に支持され、かつ複数の横振れ防止用ローラ10により
横振れを防止された状態で走行する。自走体５への給電
は、信号・給電用のレール装置４に集電装置14が摺接す
ることで行われ、その際に地上制御部と制御盤16との間
で信号の授受が行われて、停止、走行の制御や在席確認
などが行われる。

上述のようにして走行させてきた自走体５は、受け具3
1,32間でボディ33を支持している状態において塗装作業
場所41にて停止される。停止位置は、たとえばナンバー
プレート36を読み取るなどして、車種信号に基づいて選
択される。そして両第１位置決め装置42,43のシリンダ
装置49を伸展動させ、これにより位置決めピン48を上昇
させる。すると上昇する位置決めピン48が各アーム17,1
8の下端に設けた被嵌合部25,26に下方から嵌合して、こ
れらアーム17,18の下端を位置修正すると同時にロック
することになる。したがってボディ33は正しい位置とな
り、ロボット装置などによる塗装作業は迅速に精度よく
行われる。またアーム17,18はボディ33の前後外方に位
置し、かつ両第１位置決め装置42,43もボディ33の前後
外方に位置し得ることから、ロボット装置によるボディ
33の側方からの作業は容易に行える。

このように所期の作業を終えたボディ33を支持してなる
自走体５、あるいは空の自走体５は走行し、積み卸し作
業場所51にて停止される。ここでは、まずシリンダ装置
56の作動により可動台55が側方から前進して、開動して
いるクランプ具57を被位置決め体34,35に対向させる。
そしてシリンダ装置49によりクランプ具57を閉動させ被
位置決め体34,35をクランプすることで受け台29,30をロ
ックし得る。したがって受け台29,30を固定化し得、か
つ両受け台29,30間の側方ならびに下方を開放し得るこ
とで、側方から上下方向に作用してのボディ33の積み卸
しは容易にかつ精度よく行える。

上記実施例では、受け台29,30の遊端寄りの位置からは
ロッド状の被位置決め体34,35を垂設しているが、これ
は受け台29,30から横外方や前方に連設した構成でもよ
い。この場合にもクランプは側方から作用される。

発明の効果 上記構成の本発明によると、たとえば自走体を塗装作業
場所に停止した後に、地上側の第１位置決め装置を作動
して被嵌合部に下方から嵌合させることで、被搬送物を
支持しているアームの下端を位置修正できると同時にロ
ックできる。したがって自走体を停止したときに、その
停止位置が乱れていたとしても、あるいは揺れが生じて
いたとしても、被搬送物を精度よく位置決めできて、ロ
ボット装置などによる塗装作業を迅速に精度よく行うこ
とができる。その際にアームは被搬送物の前後外方に位
置し、かつ第１位置決め装置も被搬送物の前後外方に位
置することから、ロボット装置による塗装作業を、被搬
送物の側方から容易に行うことができる。

また、たとえば積み卸し作業場所に停止した後に、地上
側の第２位置決め装置を作動して被位置決め体に側方か
ら作用させることで、受け台をロックして固定化でき
る。その際に両受け台間の側方ならびに下方を開放する
ことから、側方から上下方向に作用しての被搬送物の積
み卸し作業を容易にかつ精度よく行うことができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は側面図、第２
図は背面図、第３図は位置決め装置部の正面図、第４図
は同側面図である。 １……レール、４……レール装置、５……自走体、６…
…トロリ本体、13……走行駆動装置、14……集電装置、
15……制御盤、17……前部アーム、18……後部アーム、
25,26……被嵌合部、29,30……受け台、31,32……受け
具、33……ボディ（被搬送物）、34,35……被位置決め
体、36……ナンバープレート、38……走行経路、41……
塗装作業場所、42……前部第１位置決め装置、43……後
部第１位置決め装置、48……位置決めピン、51……積み
卸し作業場所、52……前部第２位置決め装置、53……後
部第２位置決め装置、57……クランプ具。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐々木 智幸 大阪府大阪市西淀川区御幣島３丁目２番11 号 株式会社ダイフク内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】レールに支持案内される走行駆動装置付き
   自走体を設け、この自走体の前後部それぞれから左右揺
   動自在なアームを垂設し、これらアームの下部から相対
   向する前後方向に受け台を連設するとともに、これら受
   け台の上部に被搬送物の受け具を設け、前記アームの下
   端に、上下方向の被嵌合部を形成するとともに、前記受
   け台から被位置決め体を連設し、前記自走体の走行経路
   中の所定場所に、前記被嵌合部に対して下方向から作用
   自在な第１位置決め装置を設け、走行経路中の別の所定
   場所に、前記被位置決め体に対して側方から作用自在な
   第２位置決め装置を設けたことを特徴とする自走体使用
   の搬送装置。