JPH0674841A - 磁歪式トルクセンサ用処理回路 - Google Patents
磁歪式トルクセンサ用処理回路Info
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- JPH0674841A JPH0674841A JP4165305A JP16530592A JPH0674841A JP H0674841 A JPH0674841 A JP H0674841A JP 4165305 A JP4165305 A JP 4165305A JP 16530592 A JP16530592 A JP 16530592A JP H0674841 A JPH0674841 A JP H0674841A
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- G01L3/105—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means involving inductive means
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- Electromagnetism (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 磁歪式トルクセンサ用処理回路において、検
出コイルにより検出されるインピーダンスのうち、鉄損
の実数部の抵抗を検出するのを除去し、虚数部のインダ
クタンスの抵抗値のみで検出し、高精度検出を行なう。 【構成】 発振器２１からの交流電圧Ｖを反転回路２２
に入力すると共に、位相回路２７により交流電圧Ｖを１
／４周期分ずらした検波電圧Ｖb を検波回路２８に出力
する。そして、検波回路２８では、反転電圧Ｖa を検波
電圧Ｖb に基づいて検波し、次の積分回路２９で（α−
π／２）から（α−３π／２）の範囲で積分する。これ
により、積分回路２９から出力される出力電圧Ｖd は温
度依存性の小さい虚数部のインダクタンスによる抵抗値
のみとなる。
出コイルにより検出されるインピーダンスのうち、鉄損
の実数部の抵抗を検出するのを除去し、虚数部のインダ
クタンスの抵抗値のみで検出し、高精度検出を行なう。 【構成】 発振器２１からの交流電圧Ｖを反転回路２２
に入力すると共に、位相回路２７により交流電圧Ｖを１
／４周期分ずらした検波電圧Ｖb を検波回路２８に出力
する。そして、検波回路２８では、反転電圧Ｖa を検波
電圧Ｖb に基づいて検波し、次の積分回路２９で（α−
π／２）から（α−３π／２）の範囲で積分する。これ
により、積分回路２９から出力される出力電圧Ｖd は温
度依存性の小さい虚数部のインダクタンスによる抵抗値
のみとなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動車用エンジ
ンの出力軸等に発生するトルクを検出するトルクセンサ
に用いて好適な磁歪式トルクセンサ用処理回路に関す
る。
ンの出力軸等に発生するトルクを検出するトルクセンサ
に用いて好適な磁歪式トルクセンサ用処理回路に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】自動変速器を備えたオートマチック車等
では、例えば自動変速機構による変速タイミングを適正
化するために、プロペラシャフト等にトルクセンサを取
付けるようにすることが提案されている。
では、例えば自動変速機構による変速タイミングを適正
化するために、プロペラシャフト等にトルクセンサを取
付けるようにすることが提案されている。
【０００３】そこで、図６ないし図７に、この種の従来
技術によるトルクセンサとして、２コイル型の磁歪式ト
ルクセンサを例に挙げて示す。
技術によるトルクセンサとして、２コイル型の磁歪式ト
ルクセンサを例に挙げて示す。
【０００４】図中、１は例えばクロムモリブデン鋼等の
磁歪材料を熱処理することにより形成された磁歪シャフ
トを示し、該磁歪シャフト１は例えばプロペラシャフト
の途中に設けられるもので、両端が入力側取付部１Ａ，
出力側取付部１Ｂとなり、これらの中間はスリット溝形
成部１Ｃとなり、該スリット溝形成部１Ｃの外周には下
向き４５°，上向きに４５°に刻設したスリット溝２，
３とがそれぞれ対向するように設けられている。
磁歪材料を熱処理することにより形成された磁歪シャフ
トを示し、該磁歪シャフト１は例えばプロペラシャフト
の途中に設けられるもので、両端が入力側取付部１Ａ，
出力側取付部１Ｂとなり、これらの中間はスリット溝形
成部１Ｃとなり、該スリット溝形成部１Ｃの外周には下
向き４５°，上向きに４５°に刻設したスリット溝２，
３とがそれぞれ対向するように設けられている。
【０００５】４は前記スリット溝形成部１Ｃの外周を囲
むように一対の軸受５，５を介して磁歪シャフト１と相
対的に回転自在に設けられたコイル固定部材を示し、該
コイル固定部材４は図示しない車体側に固着して取付け
られている。６は前記コイル固定部材４の内周側に固着
されたリング状のコア部材を示し、該コア部材６には、
スリット溝２，３とそれぞれ対向する位置に検出コイル
７，８が設けられ、該検出コイル７，８の自己インダク
タンスはＬ1 ，Ｌ2 となっている。
むように一対の軸受５，５を介して磁歪シャフト１と相
対的に回転自在に設けられたコイル固定部材を示し、該
コイル固定部材４は図示しない車体側に固着して取付け
られている。６は前記コイル固定部材４の内周側に固着
されたリング状のコア部材を示し、該コア部材６には、
スリット溝２，３とそれぞれ対向する位置に検出コイル
７，８が設けられ、該検出コイル７，８の自己インダク
タンスはＬ1 ，Ｌ2 となっている。
【０００６】次に、図７に従来技術による処理回路を示
し説明する。
し説明する。
【０００７】図７中、９はブリッジ回路を示し、該ブリ
ッジ回路９は検出コイル７，８と、該検出コイル７，８
の鉄損ｒ1 ，ｒ2 と、前記検出コイル７，８とそれぞれ
対向するように接続された調整抵抗Ｒ，Ｒにより構成さ
れ、検出コイル７，８の接続点ａと調整抵抗Ｒ，Ｒの接
続点ｂとの間には、後述する発振器１０が接続され、検
出コイル７と調整抵抗Ｒとの接続点ｃと検出コイル８と
調整抵抗Ｒとの接続点ｄは、それぞれ検出コイル７，８
からの出力電圧Ｖ1 ，Ｖ2 を導出する出力端子となっ
て、当該接続点ｃ，ｄは差動増幅器１１の入力端子にそ
れぞれ接続されている。
ッジ回路９は検出コイル７，８と、該検出コイル７，８
の鉄損ｒ1 ，ｒ2 と、前記検出コイル７，８とそれぞれ
対向するように接続された調整抵抗Ｒ，Ｒにより構成さ
れ、検出コイル７，８の接続点ａと調整抵抗Ｒ，Ｒの接
続点ｂとの間には、後述する発振器１０が接続され、検
出コイル７と調整抵抗Ｒとの接続点ｃと検出コイル８と
調整抵抗Ｒとの接続点ｄは、それぞれ検出コイル７，８
からの出力電圧Ｖ1 ，Ｖ2 を導出する出力端子となっ
て、当該接続点ｃ，ｄは差動増幅器１１の入力端子にそ
れぞれ接続されている。
【０００８】１０は発振器で、該発振器１０は波高値Ｖ
0 ，周波数ｆ（例えば３０ＫＨz ）の交流電圧Ｖを発生
し、その出力側はブリッジ回路９の接続点ａに接続され
ると共に、位相調整回路１３に接続されている。
0 ，周波数ｆ（例えば３０ＫＨz ）の交流電圧Ｖを発生
し、その出力側はブリッジ回路９の接続点ａに接続され
ると共に、位相調整回路１３に接続されている。
【０００９】１１は差動増幅器を示し、該差動増幅器１
１はオペアンプ等により構成され、入力端子には前記ブ
リッジ回路９の接続点ｃ，ｄがそれぞれ接続され、出力
電圧Ｖ1 ，Ｖ2 が入力され、出力端子１２は検波処理回
路１４に接続され、出力電圧Ｅ0 を出力する。
１はオペアンプ等により構成され、入力端子には前記ブ
リッジ回路９の接続点ｃ，ｄがそれぞれ接続され、出力
電圧Ｖ1 ，Ｖ2 が入力され、出力端子１２は検波処理回
路１４に接続され、出力電圧Ｅ0 を出力する。
【００１０】１３は発振器１０の出力側に接続された位
相調整回路を示し、該位相調整回路１３はブリッジ回路
９による位相差を調整して、検波処理回路１４に位相調
整電圧ＶP を出力する。
相調整回路を示し、該位相調整回路１３はブリッジ回路
９による位相差を調整して、検波処理回路１４に位相調
整電圧ＶP を出力する。
【００１１】１４は検波処理回路を示し、該検波処理回
路１４の入力側にはブリッジ回路９の出力端子１２およ
び位相調整回路１３の出力側が接続され、出力電圧Ｅ0
および位相調整電圧ＶP が入力される。そして、該検波
処理回路１４では、位相調整電圧ＶP により同期した出
力電圧Ｅ0 の正の部分または負の部分だけを整流回路１
５に出力する。そして、該整流回路１５では、この電圧
を整流して直流の電圧Ｅとしてコントロールユニット１
６に出力する。また、該コントロールユニット１６で
は、入力された電圧Ｅに基づいて自動変速機構の変速タ
イミング制御を行なう。
路１４の入力側にはブリッジ回路９の出力端子１２およ
び位相調整回路１３の出力側が接続され、出力電圧Ｅ0
および位相調整電圧ＶP が入力される。そして、該検波
処理回路１４では、位相調整電圧ＶP により同期した出
力電圧Ｅ0 の正の部分または負の部分だけを整流回路１
５に出力する。そして、該整流回路１５では、この電圧
を整流して直流の電圧Ｅとしてコントロールユニット１
６に出力する。また、該コントロールユニット１６で
は、入力された電圧Ｅに基づいて自動変速機構の変速タ
イミング制御を行なう。
【００１２】このように構成される２コイル型の磁歪式
トルクセンサにおいては、検出コイル７，８に発振器１
０の交流電圧Ｖを印加すると、磁歪シャフト１の表面に
磁路が形成されるが、スリット溝形成部１Ｃの表面にス
リット溝２，３が設けられているため、表面磁界による
磁路はスリット溝２，３に沿って形成されるようにな
る。
トルクセンサにおいては、検出コイル７，８に発振器１
０の交流電圧Ｖを印加すると、磁歪シャフト１の表面に
磁路が形成されるが、スリット溝形成部１Ｃの表面にス
リット溝２，３が設けられているため、表面磁界による
磁路はスリット溝２，３に沿って形成されるようにな
る。
【００１３】一方、磁歪シャフト１の入力側取付部１Ａ
に図６に示すような矢示方向のトルクＴを加えたとする
と、スリット溝２には引張り応力＋σが発生し、スリッ
ト溝３には圧縮応力−σが発生する。そして、磁歪シャ
フト１に正の磁歪材を用いている場合、引張り応力＋σ
により透磁率μが増加し、圧縮応力−σにより透磁率μ
が減少することが知られている。
に図６に示すような矢示方向のトルクＴを加えたとする
と、スリット溝２には引張り応力＋σが発生し、スリッ
ト溝３には圧縮応力−σが発生する。そして、磁歪シャ
フト１に正の磁歪材を用いている場合、引張り応力＋σ
により透磁率μが増加し、圧縮応力−σにより透磁率μ
が減少することが知られている。
【００１４】然るに、検出コイル７，８においては、そ
れぞれの自己インダクタンスＬ1 ，Ｌ2 を、
れぞれの自己インダクタンスＬ1 ，Ｌ2 を、
【００１５】
【数１】 のように算出する。
【００１６】また、ブリッジ回路９において、検出コイ
ル７のＬ1 ，ｒ1 は調整抵抗Ｒに、検出コイル８のＬ2
，ｒ2 は調整抵抗Ｒにそれぞれ直列接続されているか
ら、検出コイル７，８を流れる電流ｉ1 ，ｉ2 は、
ル７のＬ1 ，ｒ1 は調整抵抗Ｒに、検出コイル８のＬ2
，ｒ2 は調整抵抗Ｒにそれぞれ直列接続されているか
ら、検出コイル７，８を流れる電流ｉ1 ，ｉ2 は、
【００１７】
【数２】 により算出され、接続点ｃ，ｄの出力電圧Ｖ1 ，Ｖ2
は、
は、
【００１８】
【数３】 ただし、α1 ，α2 ：位相角 により算出される。
【００１９】さらに、差動増幅器１１の出力端子１２か
ら出力される出力電圧Ｅ0 は、
ら出力される出力電圧Ｅ0 は、
【００２０】
【数４】Ｅ0 ＝Ａ×（Ｖ1 −Ｖ2 ） ただし、Ａ：増幅率 のようになる。
【００２１】かくして、磁歪シャフト１に矢示方向（反
時計方向）の負のトルクＴを加えた場合、スリット溝２
側では引張り応力＋σにより透磁率μが増加するから、
該スリット溝２に対向する検出コイル７の自己インダク
タンスＬ1 が増加して、該検出コイル７に流れる電流ｉ
1 が減少し、出力電圧Ｖ1 が減少する。一方、スリット
溝３側では圧縮応力−σにより透磁率μが減少するか
ら、該スリット溝３に対向する検出コイル８の自己イン
ダクタンスＬ2 が減少して、該検出コイル８を流れる電
流ｉ2 は増加し、出力電圧Ｖ2 が増加する。そして、出
力電圧Ｖ1 ，Ｖ2は前記数式１、数式３による透磁率μ
の変化に基づいて位相角α1 ，α2 を生じさせると共
に、数式３に示すように振幅（電圧値）を変化させ、矢
示方向のトルクＴに比例した検出信号を出力電圧Ｅ0 と
して検波処理回路１４に出力し、該検波処理回路１４で
は、位相調整回路１３からの位相調整電圧ＶP により正
の部分または負の部分の出力電圧Ｅ0 を整流回路１５に
出力する。そして、該整流回路１５では、この電圧を整
流し、トルクＴに対応した電圧Ｅとしてコントロールユ
ニット１６に出力する。
時計方向）の負のトルクＴを加えた場合、スリット溝２
側では引張り応力＋σにより透磁率μが増加するから、
該スリット溝２に対向する検出コイル７の自己インダク
タンスＬ1 が増加して、該検出コイル７に流れる電流ｉ
1 が減少し、出力電圧Ｖ1 が減少する。一方、スリット
溝３側では圧縮応力−σにより透磁率μが減少するか
ら、該スリット溝３に対向する検出コイル８の自己イン
ダクタンスＬ2 が減少して、該検出コイル８を流れる電
流ｉ2 は増加し、出力電圧Ｖ2 が増加する。そして、出
力電圧Ｖ1 ，Ｖ2は前記数式１、数式３による透磁率μ
の変化に基づいて位相角α1 ，α2 を生じさせると共
に、数式３に示すように振幅（電圧値）を変化させ、矢
示方向のトルクＴに比例した検出信号を出力電圧Ｅ0 と
して検波処理回路１４に出力し、該検波処理回路１４で
は、位相調整回路１３からの位相調整電圧ＶP により正
の部分または負の部分の出力電圧Ｅ0 を整流回路１５に
出力する。そして、該整流回路１５では、この電圧を整
流し、トルクＴに対応した電圧Ｅとしてコントロールユ
ニット１６に出力する。
【００２２】一方、電磁シャフト１に矢示方向と逆方向
（時計方向）の正のトルクＴを加えた場合には、検出コ
イル７に流れる電流ｉ1 が増加し、検出コイル８に流れ
る電流ｉ2 が減少するから、前記数式４により出力電圧
Ｅ0 として検波処理回路１４に出力し、整流回路１５を
介して、コントロールユニット１６にトルクＴに対応し
た電圧Ｅを出力する。
（時計方向）の正のトルクＴを加えた場合には、検出コ
イル７に流れる電流ｉ1 が増加し、検出コイル８に流れ
る電流ｉ2 が減少するから、前記数式４により出力電圧
Ｅ0 として検波処理回路１４に出力し、整流回路１５を
介して、コントロールユニット１６にトルクＴに対応し
た電圧Ｅを出力する。
【００２３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術では、トルクの検出は磁歪シャフト１の外周に設
けられた各検出コイル７，８のインピーダンスの変化と
して検出しているが、各検出コイル７，８のインピーダ
ンスは実数部となる鉄損ｒ1 ，ｒ2 と、虚数部となるイ
ンダクタンスによる抵抗２πｆＬ1 ，２πｆＬ2 とに分
けられ、これらの抵抗は磁歪シャフト１にトルクを加え
たときだけでなく、温度変化に対しても抵抗値が変化す
る温度依存性をもっている。
来技術では、トルクの検出は磁歪シャフト１の外周に設
けられた各検出コイル７，８のインピーダンスの変化と
して検出しているが、各検出コイル７，８のインピーダ
ンスは実数部となる鉄損ｒ1 ，ｒ2 と、虚数部となるイ
ンダクタンスによる抵抗２πｆＬ1 ，２πｆＬ2 とに分
けられ、これらの抵抗は磁歪シャフト１にトルクを加え
たときだけでなく、温度変化に対しても抵抗値が変化す
る温度依存性をもっている。
【００２４】即ち、磁歪シャフト１は周囲温度により磁
気特性が変化し、この変化を検出コイル７，８で各自己
インダクタンスＬ1 ，Ｌ2 および鉄損ｒ1 ，ｒ2 からな
るインピーダンスとして検出するから、整流回路１５か
ら出力される電圧Ｅは温度に依存したバラツキのある検
出を行ない、高精度のトルク検出を行なうことができな
いという問題がある。
気特性が変化し、この変化を検出コイル７，８で各自己
インダクタンスＬ1 ，Ｌ2 および鉄損ｒ1 ，ｒ2 からな
るインピーダンスとして検出するから、整流回路１５か
ら出力される電圧Ｅは温度に依存したバラツキのある検
出を行ない、高精度のトルク検出を行なうことができな
いという問題がある。
【００２５】また、磁歪シャフト１の製造時における熱
処理によっても磁気特性が異なり、透磁率μが異なる。
これにより、鉄損ｒ1 ，ｒ2 となる磁路抵抗等にも影響
を及ぼし、磁歪シャフト１毎の感度のバラツキを発生さ
せるという問題がある。
処理によっても磁気特性が異なり、透磁率μが異なる。
これにより、鉄損ｒ1 ，ｒ2 となる磁路抵抗等にも影響
を及ぼし、磁歪シャフト１毎の感度のバラツキを発生さ
せるという問題がある。
【００２６】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明は磁歪シャフトおよび検出コイル
の温度依存性を低減し、トルクの高精度検出を行なうと
共に、磁歪シャフト毎の感度のバラツキを防止すること
のできる磁歪式トルクセンサ用処理回路を提供すること
を目的としている。
されたもので、本発明は磁歪シャフトおよび検出コイル
の温度依存性を低減し、トルクの高精度検出を行なうと
共に、磁歪シャフト毎の感度のバラツキを防止すること
のできる磁歪式トルクセンサ用処理回路を提供すること
を目的としている。
【００２７】
【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために第１の発明が採用する磁歪式トルクセンサ用処理
回路は、磁歪シャフトの外周側に設けられた検出コイル
と、基準波を出力する発振器と、入力側が入力抵抗を介
して該発振器と接続され、出力側と入力側との間に前記
検出コイルが負帰還接続された反転回路と、前記発振器
からの基準波を位相差１／４周期分ずらした基準信号を
出力する位相回路と、前記反転回路の出力側に接続さ
れ、該位相回路からの基準信号に基づいて反転回路から
の反転信号を検波する検波回路と、該検波回路の出力側
に接続された積分回路とから構成したことにある。
ために第１の発明が採用する磁歪式トルクセンサ用処理
回路は、磁歪シャフトの外周側に設けられた検出コイル
と、基準波を出力する発振器と、入力側が入力抵抗を介
して該発振器と接続され、出力側と入力側との間に前記
検出コイルが負帰還接続された反転回路と、前記発振器
からの基準波を位相差１／４周期分ずらした基準信号を
出力する位相回路と、前記反転回路の出力側に接続さ
れ、該位相回路からの基準信号に基づいて反転回路から
の反転信号を検波する検波回路と、該検波回路の出力側
に接続された積分回路とから構成したことにある。
【００２８】また、第２の発明が採用する磁歪式トルク
センサ用処理回路は、磁歪シャフトの外周側に設けられ
た少なくとも一対の検出コイルと、基準波を出力する発
振器と、入力側がそれぞれ入力抵抗を介して該発振器と
接続され、出力側と入力側との間に前記各検出コイルが
それぞれ負帰還接続された一対の反転回路と、前記発振
器からの基準波を位相差１／４周期分ずらした基準信号
を出力する位相回路と、前記各反転回路の出力側にそれ
ぞれ接続され、該位相回路からの基準信号に基づいて各
反転回路からの反転信号を検波する一対の検波回路と、
該各検波回路の出力側に接続された一対の積分回路と、
該各積分回路の出力側に接続された差動回路とから構成
したことにある。
センサ用処理回路は、磁歪シャフトの外周側に設けられ
た少なくとも一対の検出コイルと、基準波を出力する発
振器と、入力側がそれぞれ入力抵抗を介して該発振器と
接続され、出力側と入力側との間に前記各検出コイルが
それぞれ負帰還接続された一対の反転回路と、前記発振
器からの基準波を位相差１／４周期分ずらした基準信号
を出力する位相回路と、前記各反転回路の出力側にそれ
ぞれ接続され、該位相回路からの基準信号に基づいて各
反転回路からの反転信号を検波する一対の検波回路と、
該各検波回路の出力側に接続された一対の積分回路と、
該各積分回路の出力側に接続された差動回路とから構成
したことにある。
【００２９】
【作用】上記構成により、磁歪シャフトの外周側に設け
られた検出コイルから出力されるインピーダンスのう
ち、実数部となる鉄損の抵抗を除去し、虚数部となるイ
ンダクタンスによる抵抗変化のみでトルクを検出するこ
とができる。
られた検出コイルから出力されるインピーダンスのう
ち、実数部となる鉄損の抵抗を除去し、虚数部となるイ
ンダクタンスによる抵抗変化のみでトルクを検出するこ
とができる。
【００３０】
【実施例】ここで、本発明者達は磁歪シャフトの温度依
存性について実験を重ねた結果、図１および図２に示す
ような特性線を得た。
存性について実験を重ねた結果、図１および図２に示す
ような特性線を得た。
【００３１】これらの特性線は異なった熱処理を施した
２本の磁歪シャフトの外周に共通の検出コイルを設け、
周囲温度を−３０℃から１００℃まで変化させたとき
の、インピーダンスの変化を実数部となる鉄損の抵抗値
と、虚数部となるインダクタンスによる抵抗値を２５℃
の時の抵抗値を基準として変化率を表したもので、横軸
に鉄損の抵抗値の変化率Ｒ％を、縦軸にインダクタンス
による抵抗値の変化率２πｆＬ％を取ったものである。
２本の磁歪シャフトの外周に共通の検出コイルを設け、
周囲温度を−３０℃から１００℃まで変化させたとき
の、インピーダンスの変化を実数部となる鉄損の抵抗値
と、虚数部となるインダクタンスによる抵抗値を２５℃
の時の抵抗値を基準として変化率を表したもので、横軸
に鉄損の抵抗値の変化率Ｒ％を、縦軸にインダクタンス
による抵抗値の変化率２πｆＬ％を取ったものである。
【００３２】これにより、例えば１００℃から２５℃の
間では、鉄損の抵抗値の変化率Ｒ％は７％から４％の変
動があるにも拘らず、インダクタンスによる抵抗値の変
化率２πｆＬ％は２．８％から２．６％の変動しかな
く、インピーダンスの温度依存性の原因は鉄損の抵抗値
の変化が大きく影響していることが確認された。
間では、鉄損の抵抗値の変化率Ｒ％は７％から４％の変
動があるにも拘らず、インダクタンスによる抵抗値の変
化率２πｆＬ％は２．８％から２．６％の変動しかな
く、インピーダンスの温度依存性の原因は鉄損の抵抗値
の変化が大きく影響していることが確認された。
【００３３】従って、本実施例による処理回路は実数部
となる鉄損の抵抗値分を除去することで、磁歪シャフト
の温度依存性がかなり低減できることが分かる。
となる鉄損の抵抗値分を除去することで、磁歪シャフト
の温度依存性がかなり低減できることが分かる。
【００３４】ここで、本発明の実施例を図３ないし図５
に基づき説明する。なお、実施例では前述した従来技術
と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略
するものとする。
に基づき説明する。なお、実施例では前述した従来技術
と同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略
するものとする。
【００３５】まず、第１の実施例を図３および図４に示
し述べる。
し述べる。
【００３６】図中、２１は発振器を示し、該発振器２１
は従来技術の発振器１０と同様に、波高値Ｖ0 ，周波数
ｆ（例えば３０ＫＨz ）の基準波としての数５および図
４の上段に示すような交流電圧Ｖを出力する。
は従来技術の発振器１０と同様に、波高値Ｖ0 ，周波数
ｆ（例えば３０ＫＨz ）の基準波としての数５および図
４の上段に示すような交流電圧Ｖを出力する。
【００３７】
【数５】Ｖ＝Ｖ0 SIN θ
【００３８】２２は反転回路を示し、該反転回路２２は
オペアンプ２３により構成され、該オペアンプ２３の反
転入力端子には抵抗値Ｒ0 を有する入力抵抗２４を介し
て前記発振器２１に接続され、非反転入力端子はアース
２５に接続され、出力端子は後述する検波回路２８に接
続されると共に、負帰還路２６を介して反転入力端子に
帰還される。
オペアンプ２３により構成され、該オペアンプ２３の反
転入力端子には抵抗値Ｒ0 を有する入力抵抗２４を介し
て前記発振器２１に接続され、非反転入力端子はアース
２５に接続され、出力端子は後述する検波回路２８に接
続されると共に、負帰還路２６を介して反転入力端子に
帰還される。
【００３９】ここで、負帰還路２６には従来技術で述べ
た一方の検出コイル７が接続され、該検出コイル７は磁
歪シャフト１の外周側に設けられ、自己インダクタンス
Ｌ1，鉄損ｒ1 を有し、そのインピーダンスＺ1 は次式
の数６のようになる。
た一方の検出コイル７が接続され、該検出コイル７は磁
歪シャフト１の外周側に設けられ、自己インダクタンス
Ｌ1，鉄損ｒ1 を有し、そのインピーダンスＺ1 は次式
の数６のようになる。
【００４０】
【数６】
【００４１】そして、前記反転回路２２からは次の数７
および図４の２段目に示すような反転電圧Ｖa が出力さ
れる。
および図４の２段目に示すような反転電圧Ｖa が出力さ
れる。
【００４２】
【数７】
【００４３】２７は発振器２１の出力側に接続された位
相回路を示し、該位相回路２７はオペアンプ等により構
成され、前記発振器２１からの交流電圧Ｖを１／４周期
分（即ち、π／２）ずらして基準信号としての検波電圧
Ｖb を数８および図４の３段目に示すような波形として
検波回路２８に出力する。
相回路を示し、該位相回路２７はオペアンプ等により構
成され、前記発振器２１からの交流電圧Ｖを１／４周期
分（即ち、π／２）ずらして基準信号としての検波電圧
Ｖb を数８および図４の３段目に示すような波形として
検波回路２８に出力する。
【００４４】
【数８】
【００４５】２８は検波回路を示し、該検波回路２８は
反転回路２２から出力される反転電圧Ｖa を検波電圧Ｖ
b で検波したもので、図４の下段に示すような電圧Ｖc
の波形を後述の積分回路２９に出力する。
反転回路２２から出力される反転電圧Ｖa を検波電圧Ｖ
b で検波したもので、図４の下段に示すような電圧Ｖc
の波形を後述の積分回路２９に出力する。
【００４６】２９は積分回路を示し、該積分回路２９は
前記反転回路２２の出力側に接続され、電圧Ｖc を（α
−π／２）から（α−３π／２）の範囲で、下記数９に
示すような積分を行なって、出力電圧Ｖd を演算する。
前記反転回路２２の出力側に接続され、電圧Ｖc を（α
−π／２）から（α−３π／２）の範囲で、下記数９に
示すような積分を行なって、出力電圧Ｖd を演算する。
【００４７】
【数９】 数９に示す出力電圧Ｖd は、下記数１０のようになる。
【００４８】
【数１０】 ただし、 Ｋ：積分定数
【００４９】即ち、積分回路２９から出力される出力電
圧Ｖd には、検出コイル７の鉄損となる抵抗値分が除去
され、自己インダクタンスＬ1 による抵抗値だけの関数
となり、検出コイル７のインピーダンスＺ1 中の実数部
が消去される。
圧Ｖd には、検出コイル７の鉄損となる抵抗値分が除去
され、自己インダクタンスＬ1 による抵抗値だけの関数
となり、検出コイル７のインピーダンスＺ1 中の実数部
が消去される。
【００５０】従って、積分回路２９による反転回路２２
からの反転電圧Ｖa を、検波回路２８によって設定され
る（α−π／２）から（α−３π／２）までの積分範囲
で積分することにより、温度依存性は虚数部のインダク
タンスＬ1 による抵抗値のみとなり、温度に対するイン
ピーダンスＺ1 の変動を低減することができ、トルクの
高精度検出を行なうことができる。
からの反転電圧Ｖa を、検波回路２８によって設定され
る（α−π／２）から（α−３π／２）までの積分範囲
で積分することにより、温度依存性は虚数部のインダク
タンスＬ1 による抵抗値のみとなり、温度に対するイン
ピーダンスＺ1 の変動を低減することができ、トルクの
高精度検出を行なうことができる。
【００５１】かくして、本実施例による処理回路を用い
れば、磁歪シャフトの製造時の熱処理の違いによる感度
のバラツキも、トルクの検出を虚数部のインダクタンス
による抵抗値のみとすることで、図１および図２に示す
ように、インピーダンスによる抵抗値の変化率を小さく
することができ、磁歪シャフト毎の感度のバラツキを低
減でき、トルクセンサ毎の検出能を従来技術に比べ、格
段向上できる。
れば、磁歪シャフトの製造時の熱処理の違いによる感度
のバラツキも、トルクの検出を虚数部のインダクタンス
による抵抗値のみとすることで、図１および図２に示す
ように、インピーダンスによる抵抗値の変化率を小さく
することができ、磁歪シャフト毎の感度のバラツキを低
減でき、トルクセンサ毎の検出能を従来技術に比べ、格
段向上できる。
【００５２】また、本実施例によれば、従来技術のよう
なブリッジ回路９を用いず、ブリッジの平衡を設定する
必要もなく、かつ検出コイルも一方の検出コイル７のみ
でよいため、従来技術に比べ簡単な回路構成とすること
ができる。
なブリッジ回路９を用いず、ブリッジの平衡を設定する
必要もなく、かつ検出コイルも一方の検出コイル７のみ
でよいため、従来技術に比べ簡単な回路構成とすること
ができる。
【００５３】次に、第２の実施例を図５に示し説明する
に、本実施例の特徴は第１の処理回路を一対設け、該各
処理回路に従来技術による一対の検出コイル７，８をそ
れぞれ挿入したもので、当該一対の処理回路からの出力
を差動回路で増幅させて検出したものである。
に、本実施例の特徴は第１の処理回路を一対設け、該各
処理回路に従来技術による一対の検出コイル７，８をそ
れぞれ挿入したもので、当該一対の処理回路からの出力
を差動回路で増幅させて検出したものである。
【００５４】なお、本実施例では前述した第１の実施例
による処理回路と同一の構成要素に同一の符号を付し、
さらに第１の実施例と同一の構成要素をもった他の処理
回路にはダッシュ（′）を付し、その説明を省略するも
のとする。
による処理回路と同一の構成要素に同一の符号を付し、
さらに第１の実施例と同一の構成要素をもった他の処理
回路にはダッシュ（′）を付し、その説明を省略するも
のとする。
【００５５】図中、３１は本実施例による差動回路を示
し、該差動回路３１はオペアンプにより構成され、反転
入力端子には一方の積分回路２９の出力側が、非反転入
力端子には他方の積分回路２９′の出力側がそれぞれ接
続され、該積分回路２９，２９´からの出力電圧Ｖd ，
Ｖd ′を差動演算し電圧Ｖe として出力するものであ
る。
し、該差動回路３１はオペアンプにより構成され、反転
入力端子には一方の積分回路２９の出力側が、非反転入
力端子には他方の積分回路２９′の出力側がそれぞれ接
続され、該積分回路２９，２９´からの出力電圧Ｖd ，
Ｖd ′を差動演算し電圧Ｖe として出力するものであ
る。
【００５６】なお、他方の反転回路２２′の負帰還路２
６′には従来技術で述べた磁歪シャフト１の外周に一対
設けた検出コイルのうち、他方の検出コイル８（自己イ
ンダクタンスＬ2 ，鉄損ｒ2 ）が接続されている。
６′には従来技術で述べた磁歪シャフト１の外周に一対
設けた検出コイルのうち、他方の検出コイル８（自己イ
ンダクタンスＬ2 ，鉄損ｒ2 ）が接続されている。
【００５７】このように構成される処理回路において
も、前述した第１の実施例と同様の作用効果を得ること
ができる。
も、前述した第１の実施例と同様の作用効果を得ること
ができる。
【００５８】さらに、本実施例においては、差動回路３
１によって一対の積分回路２９，２９′からの出力電圧
Ｖd ，Ｖd ′の差を演算して出力することができるか
ら、第１の実施例に比べ電圧Ｖe の波高値を高くでき、
より高精度な検出を行なうことができる。
１によって一対の積分回路２９，２９′からの出力電圧
Ｖd ，Ｖd ′の差を演算して出力することができるか
ら、第１の実施例に比べ電圧Ｖe の波高値を高くでき、
より高精度な検出を行なうことができる。
【００５９】なお、前記第２の実施例においては、位相
回路２７および位相回路２７′を一対設けるものとして
述べたが、本発明はこれに限らず、一方の位相回路２７
により検波電圧Ｖb を一方の検波回路２８および他方の
検波回路２８′に入力するようにしてもよい。
回路２７および位相回路２７′を一対設けるものとして
述べたが、本発明はこれに限らず、一方の位相回路２７
により検波電圧Ｖb を一方の検波回路２８および他方の
検波回路２８′に入力するようにしてもよい。
【００６０】また、検出コイルは一対に限らず、２対で
もよく、この場合には、磁歪シャフトにトルクを加えた
ときに、各検出コイルからの出力が打ち消されないよう
にしたものを直列に前記反転回路２２，２２′の負帰還
路２６，２６′に接続してもよい。
もよく、この場合には、磁歪シャフトにトルクを加えた
ときに、各検出コイルからの出力が打ち消されないよう
にしたものを直列に前記反転回路２２，２２′の負帰還
路２６，２６′に接続してもよい。
【００６１】
【発明の効果】以上詳述した如く、第１の発明によれ
ば、反転回路の出力側と入力側との間に検出コイルが接
続された反転回路と、発振器からの基準波を１／４周期
分（即ち、π／２）ずらした基準信号として検波回路に
出力する位相回路と、前記反転回路からの反転信号を、
該位相回路からの基準信号に基づいて検波する検波回路
と、該検波回路からの出力を積分する積分回路により処
理回路を構成したから、磁歪シャフトの外周側に設けら
れた検出コイルから出力されるインピーダンスのうち、
実数部となる鉄損の抵抗を除去し、虚数部となるインダ
クタンスの抵抗変化のみでトルクを検出する。そして、
磁歪シャフトおよび検出コイルに加わる温度による変動
を低減し、高精度のトルク検出を行なうことができる。
ば、反転回路の出力側と入力側との間に検出コイルが接
続された反転回路と、発振器からの基準波を１／４周期
分（即ち、π／２）ずらした基準信号として検波回路に
出力する位相回路と、前記反転回路からの反転信号を、
該位相回路からの基準信号に基づいて検波する検波回路
と、該検波回路からの出力を積分する積分回路により処
理回路を構成したから、磁歪シャフトの外周側に設けら
れた検出コイルから出力されるインピーダンスのうち、
実数部となる鉄損の抵抗を除去し、虚数部となるインダ
クタンスの抵抗変化のみでトルクを検出する。そして、
磁歪シャフトおよび検出コイルに加わる温度による変動
を低減し、高精度のトルク検出を行なうことができる。
【００６２】さらに、磁歪シャフトの製造時の熱処理の
違いによる感度のバラツキも、温度変化率の大きい鉄損
による抵抗変動を除去することで、検出コイルによるイ
ンピーダンスの温度依存性は、温度変化率の小さいイン
ダクタンスの抵抗変化のみとなり、磁歪シャフト毎の感
度のバラツキを低減でき、トルクセンサ毎の検出能を向
上できる。
違いによる感度のバラツキも、温度変化率の大きい鉄損
による抵抗変動を除去することで、検出コイルによるイ
ンピーダンスの温度依存性は、温度変化率の小さいイン
ダクタンスの抵抗変化のみとなり、磁歪シャフト毎の感
度のバラツキを低減でき、トルクセンサ毎の検出能を向
上できる。
【００６３】また、第２の発明よれば、第１の発明で用
いた処理回路を一対用いて、各処理回路を構成する一対
の反転回路の出力側と入力側との間に一対の検出コイル
をそれぞれ負帰還接続し、各処理回路の出力を差動回路
により差動演算して検出する構成としたから、第１の発
明と同じ効果を得ると共に、より高精度のトルク検出を
行なうと共に、高出力を得ることができる。
いた処理回路を一対用いて、各処理回路を構成する一対
の反転回路の出力側と入力側との間に一対の検出コイル
をそれぞれ負帰還接続し、各処理回路の出力を差動回路
により差動演算して検出する構成としたから、第１の発
明と同じ効果を得ると共に、より高精度のトルク検出を
行なうと共に、高出力を得ることができる。
【図１】実験結果による一の磁歪シャフトの外周に設け
た検出コイルによるインピーダンスの実数部（鉄損）と
虚数部（インダクタンス）の温度依存性を示す特性線図
である。
た検出コイルによるインピーダンスの実数部（鉄損）と
虚数部（インダクタンス）の温度依存性を示す特性線図
である。
【図２】実験結果による他の磁歪シャフトの外周に設け
た検出コイルによるインピーダンスの実数部（鉄損）と
虚数部（インダクタンス）の温度依存性を示す特性線図
である。
た検出コイルによるインピーダンスの実数部（鉄損）と
虚数部（インダクタンス）の温度依存性を示す特性線図
である。
【図３】本発明の第１の実施例による処理回路を示す回
路図である。
路図である。
【図４】第１の実施例による各回路からの出力を示す特
性線図である。
性線図である。
【図５】本発明の第２の実施例による処理回路を示す回
路図である。
路図である。
【図６】従来技術による磁歪式トルクセンサの構成図で
ある。
ある。
【図７】従来技術による処理回路を示す回路図である。
１ 磁歪シャフト ７，８ 検出コイル ２１ 発振器 ２２，２２′ 反転回路 ２３，２３′ オペアンプ ２４，２４′ 入力抵抗 ２６，２６′ 負帰還路 ２７，２７′ 位相回路 ２８，２８′ 検波回路 ２９，２９′ 積分回路 ３１ 差動回路 Ｖ 交流電圧（基準波） Ｖa 反転電圧（反転信号） Ｖb ，Ｖb ′ 検波電圧（基準信号） Ｖd ，Ｖd ′ 出力電圧
Claims (2)
- 【請求項１】 磁歪シャフトの外周側に設けられた検出
コイルと、基準波を出力する発振器と、入力側が入力抵
抗を介して該発振器と接続され、出力側と入力側との間
に前記検出コイルが負帰還接続された反転回路と、前記
発振器からの基準波を位相差１／４周期分ずらした基準
信号を出力する位相回路と、前記反転回路の出力側に接
続され、該位相回路からの基準信号に基づいて反転回路
からの反転信号を検波する検波回路と、該検波回路の出
力側に接続された積分回路とから構成してなる磁歪式ト
ルクセンサ用処理回路。 - 【請求項２】 磁歪シャフトの外周側に設けられた少な
くとも一対の検出コイルと、基準波を出力する発振器
と、入力側がそれぞれ入力抵抗を介して該発振器と接続
され、出力側と入力側との間に前記各検出コイルがそれ
ぞれ負帰還接続された一対の反転回路と、前記発振器か
らの基準波を位相差１／４周期分ずらした基準信号を出
力する位相回路と、前記各反転回路の出力側にそれぞれ
接続され、該位相回路からの基準信号に基づいて各反転
回路からの反転信号を検波する一対の検波回路と、該各
検波回路の出力側に接続された一対の積分回路と、該各
積分回路の出力側に接続された差動回路とから構成して
なる磁歪式トルクセンサ用処理回路。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4165305A JP2673636B2 (ja) | 1992-06-01 | 1992-06-01 | 磁歪式トルクセンサ用処理回路 |
| US08/068,668 US5419207A (en) | 1992-06-01 | 1993-05-28 | Detecting and processing circuitry for magnetostriction type torque sensor |
| DE4318147A DE4318147C2 (de) | 1992-06-01 | 1993-06-01 | Detektions- und Verarbeitungsschaltung für einen magnetostriktivartigen Drehmomentsensor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4165305A JP2673636B2 (ja) | 1992-06-01 | 1992-06-01 | 磁歪式トルクセンサ用処理回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0674841A true JPH0674841A (ja) | 1994-03-18 |
| JP2673636B2 JP2673636B2 (ja) | 1997-11-05 |
Family
ID=15809812
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4165305A Expired - Fee Related JP2673636B2 (ja) | 1992-06-01 | 1992-06-01 | 磁歪式トルクセンサ用処理回路 |
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| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5419207A (ja) |
| JP (1) | JP2673636B2 (ja) |
| DE (1) | DE4318147C2 (ja) |
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| JPH07316658A (ja) * | 1994-05-30 | 1995-12-05 | Unisia Jecs Corp | 磁歪シャフトの製造方法 |
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| EP3551982A4 (en) | 2016-12-12 | 2020-08-05 | Kongsberg Inc. | DOUBLE BAND MAGNETOELASTIC TORQUE SENSOR |
| US10983019B2 (en) | 2019-01-10 | 2021-04-20 | Ka Group Ag | Magnetoelastic type torque sensor with temperature dependent error compensation |
| JP7269838B2 (ja) * | 2019-09-02 | 2023-05-09 | 株式会社日立製作所 | 応力分布計測装置および応力分布計測方法 |
| US12292350B2 (en) | 2019-09-13 | 2025-05-06 | Brp Megatech Industries Inc. | Magnetoelastic torque sensor assembly for reducing magnetic error due to harmonics |
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-
1992
- 1992-06-01 JP JP4165305A patent/JP2673636B2/ja not_active Expired - Fee Related
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- 1993-05-28 US US08/068,668 patent/US5419207A/en not_active Expired - Lifetime
- 1993-06-01 DE DE4318147A patent/DE4318147C2/de not_active Expired - Fee Related
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|---|---|
| US5419207A (en) | 1995-05-30 |
| JP2673636B2 (ja) | 1997-11-05 |
| DE4318147A1 (de) | 1993-12-02 |
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