JPH0675628A - 自走式電動台車による搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動車生産ライン等の搬送装置において、自
走式電動台車による搬送を確実に行なうことができ、ひ
いては自動車等の生産性を向上し得、しかも設備費が非
常に安くつく、搬送装置を提供する。 【構成】 搬送装置は、搬送物30を搬送する自走式電動
台車1 が高速ＶＨで走行する第１搬送ゾーンA1と、台車
一旦停止ゾーンA0と、台車追付きゾーンC と、搬送物30
に対する作業をしながら所要の低速Ｖで走行する作業ゾ
ーンB と、台車切離しゾーンD と、台車1 が再び高速Ｖ
Ｈで走行する第２搬送ゾーンA2とを備えている。各ゾー
ンにおいては、制御ステーションからのゾーン信号によ
り台車1 が所定の速度で走行または停止するようになさ
れている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば自動車生産ラ
イン等のコンベヤにおける自走式電動台車による搬送シ
ステムすなわち搬送装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、自動車生産ラインにおいては、例
えば図１３に示すように、自動車組立て中間品等の搬送
物(50)を積載して走行する自走式電動台車(51)を順に並
べて、各種部品の取付け作業を行ないながら低速で走行
する第１作業用コンベヤ(X1)に対して、これの前後に、
工程間の台車(51)の移動および時間調整のためのストレ
ージ機能を有する２つの高速搬送コンベヤ(Y1)(Y2)が配
置されていた。そして、第１作業用コンベヤ(X1)には、
従来より床型スラットコンベヤが用いられ、これに対し
２つの高速搬送コンベヤ(Y1)(Y2)には、オーバーヘッド
コンベヤがそれぞれ用いられていた。また第１高速搬送
オーバーヘッドコンベヤ(Y1)と第１作業用スラットコン
ベヤ(X1)との間に、台車(51)を前者のコンベヤ(Y1)から
後者のコンベヤ(X1)に降ろすアンローダー(52)が配置さ
れ、第１作業用スラットコンベヤ(X1)と第２高速搬送オ
ーバーヘッドコンベヤ(Y2)との間に、台車(51)を前者の
コンベヤ(X1)から後者のコンベヤ(Y2)にのせるローダー
(53)が配置されていた。

【０００３】また図示の従来例では、第２高速搬送コン
ベヤ(Y2)のあとに第２作業用コンベヤ(X2)が配置され、
この第２作業用コンベヤ(X2)に続いて第３高速搬送コン
ベヤ(Y3)が配置されていて、第１作業用コンベヤ(X1)に
おいては、台車(51)によって搬送される搬送物(50)に対
して各種部品の取付け作業が左右両側から行なわれ、第
２作業用コンベヤ(X2)においては搬送物(50)に対して各
種部品の取付け作業が、今度は前後両側から行なわれる
ようになされていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の台車(51)の搬送システムでは、装置が大掛か
りなものとなり、設備費が非常に高くつくという問題が
あった。

【０００５】この発明の目的は、上記の従来技術の問題
を解決し、自動車生産ライン等のコンベヤについて、自
走式電動台車を用いることにより、装置が大掛かりなも
のとならず、しかも自走式台車による搬送を確実に行な
うことができ、ひいては自動車等の生産性を向上し得る
ばかりか、設備費が非常に安くつく、搬送装置を提供し
ようとするにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明は、上記の目的
を達成するために、自動車組立て品等の搬送物を搬送し
かつ遠距離自動停止装置を有する自走式電動台車が高速
ＶＨで走行する第１搬送ゾーンと、第１搬送ゾーンの終
端部の台車一旦停止ゾーンと、台車が順に並んで搬送物
に対する作業をしながら所要の低速Ｖで走行する作業ゾ
ーンと、台車が再び高速ＶＨで走行する第２搬送ゾーン
とを備えており、第１搬送ゾーンの終端部の台車一旦停
止ゾーンおよび作業ゾーンの間に台車追付きゾーンが設
けられるとともに、作業ゾーンおよび第２搬送ゾーンの
間に台車切離しゾーンが設けられ、各ゾーンにおいて
は、制御ステーションからのゾーン信号により台車が所
定の速度で走行または停止するようになされ、台車一旦
停止ゾーンにおいては、先の追付きゾーン内に先行台車
が在席しているとき、後行台車が一旦停止せしめられ、
追付きゾーン内を先行台車が通過したとき、後行台車の
一旦停止が解除されて、後行台車が一旦停止ゾーンから
追付きゾーン内へ進入するようになされ、追付きゾーン
においては、各台車が、予め設定された速度ＫＶで走行
して、作業ゾーン始端部の先行台車に追い付くようにな
され、切離しゾーンにおいては、台車が同ゾーンを抜け
切るまで作業ゾーンの平均速度Ｖを維持したまゝ走行す
るようになされている、自走式電動台車による搬送装置
を要旨としている。

【０００７】上記自走式電動台車による搬送装置は、走
行レールに沿って自走する複数の自走式電動台車と、こ
れらを制御するための地上の制御ステーションに設けら
れた第１送受信ユニット（第１ユニット）および電動台
車に設けられた第２送受信ユニット（第２ユニット）よ
りなる信号送受信装置とを備えている。

【０００８】信号送受信装置の２つの送受信ユニット
は、信号伝送線で接続されたものであり、この信号送受
信装置によれば、１つの信号伝送線で、制御ステーショ
ンからのゾーン信号と電動台車からの信号とを、同時に
送受信することができる。

【０００９】上記各ゾーンにおいては、制御ステーショ
ンからのゾーン信号により台車が所定の速度で走行また
は停止するようになされ、電動台車側からは、在席信号
と搭載機器の故障の有無を確認するための数種の信号
（故障シグナル）とが制御ステーションに送信されるよ
うになされている。この信号送受信装置については、本
出願人が先に提案した特開平２−１９３８９０号公報に
詳しく記載されている。

【００１０】また、上記台車追付きゾーンは、ほゞ台車
１台分の長さを越える長さを有しているのが、好まし
い。また、上記作業ゾーンにおける所要の低速度Ｖは、
変化する毎日の生産目標に合わせて調節が可能である。

【００１１】

【作用】上記自走式電動台車による搬送装置において、
まず自走式電動台車が第１搬送ゾーン内にあるとき、制
御ステーションからのゾーン信号を受信し、台車は高速
ＶＨで走行する。第１搬送ゾーンの終端部には、台車一
旦停止ゾーンが設けられている。

【００１２】一方、各電動台車側からは、在席信号と故
障シグナルとが、常に制御ステーションに送信されてい
るので、先の追付きゾーン内において、先行台車の不在
席が制御ステーションで確認されたときは、第１搬送ゾ
ーンからの台車は、ゾーン信号により一旦停止ゾーンに
おいて一旦停止することなく、そのまゝ追付きゾーン内
へ進入する。

【００１３】これに対し、先の追付きゾーン内におい
て、先行台車が在席していることが制御ステーションで
確認されたときは、ゾーン信号により一旦停止ゾーンに
おいて後行台車が一旦停止せしめられる。

【００１４】なお、一旦停止している先行台車に対して
後続の自走式電動台車が接近したときは、後行台車自体
に備えられた例えばビーム光を照射する投光部と、後行
台車の投光部から照射されたビーム光を反射する反射板
と、反射により戻ってくるビーム光を検知する受光部と
よりなる遠距離自動停止装置の作動により後行台車が停
止して、アキュムレートされる。

【００１５】つぎに、追付きゾーン内の先行台車が同ゾ
ーンを通過したときは、制御ステーションからのゾーン
信号により、後行台車の一旦停止が解除されて、後行台
車が一旦停止ゾーンから追付きゾーン内へ進入する。

【００１６】追付きゾーン内において台車は、制御ステ
ーションからのゾーン信号を受信し、設定された速度Ｋ
Ｖ（ここで、Ｋ＝１．３〜２．０）で走行し、作業ゾー
ン始端部の先行台車に追い付く。なおここで、定数Ｋ
は、追付きゾーンの距離によって決定される定数であ
る。

【００１７】作業ゾーン内において台車は、制御ステー
ションからのゾーン信号を受信し、搬送物に対する作業
のために設定された比較的遅い平均速度Ｖで走行する。
この作業ゾーンにおける速度Ｖは、変化する毎日の生産
目標に合わせて適宜速度調節される。また各電動台車
は、これに具備された走行台車相互の接近間隔調節装置
により、その車間距離がきめ細かく自動調節されるよう
になされている。

【００１８】そして、作業ゾーンに続く切離しゾーン内
において台車は、制御ステーションからのゾーン信号を
受信し、この切離しゾーンを通って第２搬送ゾーンへ出
ていきつつある台車が切離しゾーンを完全に抜け切るま
で、作業ゾーンと同じ平均速度Ｖを維持して走行する。
これは、作業ゾーン終端部から出て行きつつある台車
（従って作業は完全に終わっていない）が、先行の台車
がいないことにより急激に発進して高速走行するのを防
止するためである。

【００１９】最後に、自走式電動台車が切離しゾーンを
通過して、第２搬送ゾーン内にあるとき、制御ステーシ
ョンからのゾーン信号を受信し、台車は再び高速ＶＨで
走行する。

【００２０】

【実施例】つぎに、この発明の実施例を図面に基づいて
説明する。

【００２１】なお、図面はこの発明の自走式電動台車に
よる搬送装置を自動車の生産ラインに適用した場合を示
している。

【００２２】この明細書において、前とは台車の進行方
向を、後とは逆方向をいゝ、また左右は前方に向ってい
うものとする。

【００２３】図１は、自動車生産ライン全体の概略平面
図を示すものである。

【００２４】同図において、この発明の搬送装置は、自
動車組立て品等の搬送物(30)を搬送する自走式電動台車
(1) が高速ＶＨ（約６０ｍ／分）で走行する第１搬送ゾ
ーン(A1)と、第１搬送ゾーン(A1)の終端部の台車一旦停
止ゾーン(A0)と、電動台車(1) が順に並んで搬送物(30)
に対する作業をしながら所要の低速Ｖ（６．０〜１．５
ｍ／分）で走行する作業ゾーン(B) と、台車(1) が再び
高速ＶＨ（約６０ｍ／分）で走行する第２搬送ゾーン(A
2)とを備えている。

【００２５】そして、第１搬送ゾーン(A1)の終端部の台
車一旦停止ゾーン(A0)および第１作業ゾーン(B1)の間
に、台車(1) １台分を収容し得るスペースを有する追付
きゾーン(C) が設けられるとともに、第１作業ゾーン(B
1)および第２搬送ゾーン(A2)の間に、台車(1) １台分を
収容し得る切離しゾーン(D) が設けられている。

【００２６】またとくに、この実施例では、第２搬送ゾ
ーン(A2)に続いて、さらに台車一旦停止ゾーン(A0)およ
び第２作業ゾーン(B2)が配置され、この第２作業ゾーン
(B2)に続いて、第３搬送ゾーン(A3)が配置されている。

【００２７】そして、第２作業ゾーン(B2)についても同
様に、第２搬送ゾーン(A2)の終端部の台車一旦停止ゾー
ン(A0)および第２作業ゾーン(B2)の間に、台車(1) １台
分を収容し得るスペースを有する追付きゾーン(C) が設
けられ、第２作業ゾーン(B2)および第３搬送ゾーン(A3)
の間に、台車(1) １台分を収容し得る切離しゾーン(D)
が設けられている。

【００２８】各追付きゾーン(C) においては、台車(1)
が、予め設定された速度ＫＶ（ここで、Ｋ＝１．３〜
２．０）で走行して、作業ゾーン(B) 始端部の先行台車
に追い付くようになされ、切離しゾーン(D) において
は、台車(1) が同ゾーン(D) を抜け切るまで作業ゾーン
(B) の平均速度Ｖを維持したまゝ走行するようになされ
ている。

【００２９】図９〜図１２は、自走式電動台車(1) の詳
細を示すものである。

【００３０】同図を参照すると、床面（Ｆ）上に敷設さ
れた案内レール(20)に沿って走行する自走式電動台車
(1) は、平面よりみて略方形の台車本体(2) の上面に、
自動車組立て中間部品等の搬送物(30)をのせる搬送物昇
降台(31)が備えられるとともに、昇降台(31)の周辺部に
広い作業用スペース(32)が設けられている。また各自走
式電動台車(1) には、例えばビーム光を照射する投光部
と、後行台車の投光部から照射されたビーム光を反射す
る反射板(26)と、反射により戻ってくるビーム光を検知
する受光部とを備えた遠距離自動停止装置(25)が具備せ
しめられている。台車本体(2) の下面中央部には案内レ
ール(20)上を転動する前後一対の車輪(3)が取り付けら
れ、一方の前側車輪(3) に駆動機構(4) が備えられてい
る。駆動機構(4) は、変速モータと減速機とブレーキと
を含んでいる。

【００３１】また床面（Ｆ）の案内レール(20)の左側に
所定間隔をおいて給電レール(46)が敷設され、これに対
して台車本体(2) の後端部左側に給電レール(46)に沿っ
て移動しかつ駆動機構(4) のモータに電気を供給するた
めの集電子(47)が取り付けられている。

【００３２】給電レール(46)は、横断面略コ形の給電レ
ール本体(46a) と、これの内部に装備せられかつ配電線
を有する給電部(48)とによって構成されている。

【００３３】なお、給電部(48)には、通常、３本の交流
電源線と、２本の信号伝送線と、１本の接地線とが設け
られている。また、伝送線は複数の絶縁体によって複数
の絶縁区画に分割されている。

【００３４】また自走式電動台車(1) の台車本体(2) の
前後両端部には、作業ゾーン(B) において前後に隣り合
う台車(1)(1)同志の間に、作業者の足が嵌まり込む間隙
があかないように、発泡合成樹脂もしくは合成ゴム製の
緩衝材(27)が貼り付けられている。また、台車本体(2)
下面の前後両車輪(3) の左右両側に合計４個のキャスタ
ー(36)が水平面内で旋回自在なように取り付けられてい
る。

【００３５】図１に戻って説明すると、上記搬送装置に
おいて、第１作業ゾーン(B1)および第２作業ゾーン(B2)
の前後における台車(1) による搬送方法は、両ゾーン(B
1)(B2)とも全く同様であるので、以下に、第１作業ゾー
ン(B1)、およびこれに対する第１および第２搬送ゾーン
(A1)(A2)における搬送方法につき、説明する。

【００３６】なお、詳細な図示は省略したが、搬送装置
には、自走式電動台車(1) を制御するための地上の制御
ステーションに設けられた第１送受信ユニット（第１ユ
ニット）および電動台車(1) に設けられた第２送受信ユ
ニット（第２ユニット）よりなる信号送受信装置とを備
えており、これら２つの送受信ユニットは、信号伝送線
で接続されていて、１つの信号伝送線で、制御ステーシ
ョンからのゾーン信号と電動台車(1) からの信号とを、
同時に送受信することができるようになされている。

【００３７】上記各ゾーンにおいては、制御ステーショ
ンからのゾーン信号により自走式電動台車(1) が所定の
速度で走行または停止するようになされ、電動台車(1)
側からは、在席信号と搭載機器の故障の有無を確認する
ための数種の故障シグナルとが制御ステーションに送信
されるようになされているが、信号送受信装置とゾーン
信号の詳細については、後述する。

【００３８】上記において、まず自走式電動台車(1) が
第１搬送ゾーン(A1)内にあるとき、台車(1) 側からの在
席信号により、制御ステーションからゾーン信号が送信
され、台車(1) 側がこのゾーン信号を受信して、設定さ
れた高速ＶＨを読みだし、台車(1) は高速ＶＨ（約６０
ｍ／分）の高速で走行する。台車(1) は、この第１搬送
ゾーン(A1)の終端部から台車一旦停止ゾーン(A0)へと進
む。

【００３９】先行台車(1) の場合には、この台車(1) が
一旦停止ゾーン(A0)内に進むと、台車(1) 側から在席信
号が制御ステーションに送信され、一方、制御ステーシ
ョン側では、先の追付きゾーン(C) における電動台車
(1) の不在席が確認されていて、制御ステーションから
ゾーン信号により、台車(1) は一旦停止ゾーン(A0)にお
いて一旦停止することなく、そのまゝ追付きゾーン(C)
内へと進入する。

【００４０】これに対し、後行台車(1) の場合は、この
台車(1) が一旦停止ゾーン(A0)内に進んだとき、台車
(1) 側から在席信号が制御ステーションに送信され、一
方、制御ステーション側で、先の追付きゾーン(C) 内で
先行台車(1) が在席していることが確認されたときは、
一旦停止ゾーン(A0)において後行台車(1) が一旦停止せ
しめられる。その後、先行台車(1) の通過により追付き
ゾーン(C) 内に台車(1)が在席しなくなったときは、後
行台車(1) の一旦停止が解除されて、一旦停止ゾーン(A
0)から後行台車(1) が追付きゾーン(C) 内へと進入す
る。

【００４１】なお、一旦停止している先行台車(1) に対
して後行の自走式電動台車(1) が接近したときは、後行
台車(1) 自体の遠距離自動停止装置により後行台車(1)
が停止して、アキュムレートする。

【００４２】自走式電動台車(1) が追付きゾーン(C) 内
にあるとき、台車(1) 側からの在席信号により、制御ス
テーションからゾーン信号が送信され、台車(1) 側がこ
のゾーン信号を受信して、設定された速度ＫＶを計算
し、台車(1) は減速された速度ＫＶで走行する。ここ
で、Ｋ＝１．３〜２．０であり、従って速度ＫＶは、第
１搬送ゾーン(A1)の速度ＶＨよりもかなり減速している
が、第１作業ゾーン速度Ｖよりは速い。そして、後行台
車(1) が所定の車間距離の範囲内に入ると、速度補正量
αが計算されて、後行台車(1) は、さらに減速した速度
ＫＶ−αで走行し、第１作業ゾーン(B1)始端部の先行台
車(1) に追い付く。

【００４３】つぎに、台車(1) が第１作業ゾーン(B1)内
にあるとき、台車(1) 側からの在席信号により、制御ス
テーションからゾーン信号が送信され、台車(1) 側がこ
のゾーン信号を受信して、設定された速度Ｖ（６．０〜
１．５ｍ／分）を読み取り、台車(1) は、搬送物(30)に
対する作業のために比較的遅い速度Ｖで走行する。この
第１作業ゾーン(B1)における速度Ｖは、変化する毎日の
生産目標に合わせて速度調節が可能なものとなされてい
る。

【００４４】また、各台車(1) に具備された走行台車相
互の接近間隔調節装置により走行台車相互の車間距離が
きめ細かく自動調節されるようになされているので、台
車(1) は、速度Ｖ±βで、実質的には平均速度Ｖで走行
し、搬送物(30)に対する作業を行ないながら移動する。

【００４５】なお、走行台車相互の接近間隔調節装置の
詳細な構造については後述する。

【００４６】さらに、自走式電動台車(1) が第１作業ゾ
ーン(B1)に続く切離しゾーン(D) 内にあるときは、台車
(1) 側からの在席信号により、制御ステーションからゾ
ーン信号が送信され、台車(1) 側がこのゾーン信号を受
信して、この切離しゾーン(D) を通って第２搬送ゾーン
(A2)へ出ていきつつある台車(1) が切離しゾーン(D)を
完全に抜け切るまで、第１作業ゾーン(B1)と同じ低速Ｖ
（６．０〜１．５ｍ／分）を維持して走行するものであ
る。

【００４７】図２と図３は、台車(1) が各ゾーンを通過
するさいの２通りの速度グラフを示している。

【００４８】図２の台車(1) の速度グラフは、例えば先
頭台車(1) の場合であり、第１搬送ゾーン(A1)において
例えば６０ｍ／分の高速で走行した自走式電動台車(1)
は、第１搬送ゾーン(A1)の終端部から台車一旦停止ゾー
ン(A0)へと進む。台車(1) が一旦停止ゾーン(A0)内にあ
るとき、これより先の追付きゾーン(C) における台車
(1) の無在席が確認されているときは、台車(1) は一旦
停止することなく、そのまゝ追付きゾーン(C) 内へと進
入して、減速された速度ＫＶで走行し、第１作業ゾーン
(B1)においては平均速度Ｖで走行した後、切離しゾーン
(D) を通って第２搬送ゾーン(A2)へと至り、再び６０ｍ
／分の高速で走行する。

【００４９】これに対し、図３の台車(1) の速度グラフ
は、例えば後行台車(1) の場合であり、第１搬送ゾーン
(A1)において例えば６０ｍ／分の高速で走行した台車
(1) は、第１搬送ゾーン(A1)の終端部から台車一旦停止
ゾーン(A0)へと進むが、台車(1) が一旦停止ゾーン(A0)
内にあるとき、これより先の追付きゾーン(C) において
先行台車(1) が在席しているときは、一旦停止ゾーン(A
0)において後行台車(1)が一旦停止せしめられる。その
後、追付きゾーン(C) 内を先行台車(1) が通過したとき
は、後行台車(1) の一旦停止が解除されて、後行台車
(1) が一旦停止ゾーン(A0)から追付きゾーン(C) 内へと
速度ＫＶで進入して走行し、第１作業ゾーン(B1)におい
ては平均速度Ｖで走行した後、切離しゾーン(D) を通っ
て第２搬送ゾーン(A2)へと至り、再び６０ｍ／分の高速
で走行するものである。

【００５０】つぎに、搬送装置に備えられた信号送受信
装置およびゾーン信号について説明する。

【００５１】図示は省略したが、上記搬送装置に備えら
れた信号送受信装置において、地上の制御ステーション
側の第１送受信ユニットに、一定の通信時間ごとに基準
交流信号に対する位相差の異なる複数種類の交流信号の
いずれかを信号伝送線に出力する第１送信手段が設けら
れるとともに、電動台車(1) 側の第２送受信ユニット
に、上記通信時間ごとに上記信号伝送線の交流信号の基
準交流信号に対する位相差を判別する第２受信手段が設
けられ、同第２送受信ユニットに、上記通信時間ごとに
上記信号伝送線の交流信号の正および負の振幅の組合せ
を複数種類のうちのいずれかに変える第２送信手段が設
けられるとともに、第１送受信ユニットに、上記通信時
間ごとに上記信号伝送線の交流信号の正および負の振幅
の組合せを判別する第１受信手段が設けられている。

【００５２】そして、第１送信手段で一定の通信時間ご
とに基準交流信号に対する位相差の異なる複数種類の交
流信号のいずれかを信号伝送線に出力することにより、
第１送受信ユニットから信号伝送線に信号が送信され、
第２受信手段で通信時間ごとに信号伝送線の交流信号の
基準交流信号に対する位相差を判別することにより、第
１送受信ユニットから送信された信号が第２送受信ユニ
ットによって受信される。すなわち、通信時間ごとに第
１送受信ユニットから第２送受信ユニットに信号が送信
される。

【００５３】第２送信手段で通信時間ごとに信号伝送線
の交流信号の正および負の振幅の組合せを複数種類のう
ちのいずれかに変えることにより、第２送受信ユニット
から信号伝送線に信号が送信され、第１受信手段で通信
時間ごとに信号伝送線の交流信号の正および負の振幅の
組合せを判別することにより、第２送受信ユニットから
送信された信号が第１送受信ユニットによって受信され
る。すなわち、通信時間ごとに第２送受信ユニットから
第１送受信ユニットに信号が送信される。

【００５４】第２受信手段は位相差により、第１受信手
段は振幅により信号を判別しているので、１つの信号伝
送線で、第１送受信ユニットから第２送受信ユニットへ
の送信と第２送受信ユニットから第１送受信ユニットへ
の送信、すなわち両方向の送受信を同時に行なうことが
できる。

【００５５】上記各ゾーンにおいては、制御ステーショ
ンからのゾーン信号により自走式電動台車(1) が所定の
速度で走行または停止するようになされ、電動台車(1)
側からは、在席信号と搭載機器の故障の有無を確認する
ための数種の故障シグナルとが制御ステーションに送信
されるようになされている。

【００５６】給電レール(46)の給電部(48)には、前述の
ように、通常、３本の交流電源線と、２本の信号伝送線
と、１本の接地線とが設けられている。また、伝送線は
複数の絶縁体によって複数の絶縁区画に分割されてい
る。

【００５７】第１ユニットには、給電レール(46)の伝送
線および接地線にそれぞれ固定状に接続された第１信号
伝送線（第１伝送線）および第１接地線が設けられてい
る。また、第１ユニットは、第１送信回路および第１受
信回路を備えている。

【００５８】制御ステーションには、給電レール(46)の
電源線に固定状に接続された電源線や給電レール(46)の
他の信号伝送線に固定状に接続された信号伝送線が設け
られている。

【００５９】第１ユニットは給電レール(46)の伝送線の
絶縁区画ごとに設けられ、区画ごとに異なったゾーン信
号の送信と受信ができるようになっている。

【００６０】電動台車(1) には給電レール(46)の伝送線
および接地線にそれぞれ摺接する集電子(47)が設けられ
ており、第２ユニットには伝送線の集電子(47)に接続さ
れた第２信号伝送線（第２伝送線）および接地線の集電
子(47)に接続された第２接地線が設けられている。ま
た、第２ユニットは、第２送信回路および第２受信回路
を備えている。

【００６１】電動台車(1) には、給電レール(46)の電源
線に集電子(47)を介して接続された電源線や給電レール
(46)の他の信号伝送線に集電子(47)を介して接続された
信号伝送線も設けられている。

【００６２】第１ユニットおよび第２ユニットは、給電
レール(46)の電源線に供給される共通の商用３相交流電
源のいずれか１相の負（−）から正（＋）へのゼロクロ
ス点を利用して、その１周期Ｔo の間に一定の通信時間
Ｔごとに複数の同期パルスＳ1 を作り、このパルスＳ1
に同期して、第１送信回路、第１受信回路、第２送信回
路および第２受信回路を動作させることにより、１回の
通信時間Ｔに１ビットずつ信号の送受信を行なうように
なっている。

【００６３】なお、この実施例では、周期Ｔo は１／６
０秒、通信時間Ｔは１／７２０秒、したがって、１周期
Ｔo の間の同期パルスＳ1 の数は１２であり、１周期Ｔ
o の間に１２ビットの信号の送受信が行なわれる。そし
て、２つのユニットのいずれにおいても、現在何ビット
目の信号を送受信しているかを知ることができる。

【００６４】第１送信回路は、通信時間Ｔごとに基準交
流信号に対する位相差の異なる複数種類の交流信号のい
ずれかを出力信号Ｓ2 として第１伝送線を介して伝送線
に出力するものであり、第１送信手段を構成している。
この例では、“１”と“０”を表わす２種類の信号を出
力するようになっており、これらの例が図４に示されて
いる。

【００６５】ここで、図４（イ）は同期パルスＳ1 を示
し、同図（ロ）は基準交流信号Ｈを示している。同図
（ハ）は基準交流信号Ｈに対する位相差０度の交流信号
Ｈ1 を示しており、これは“１”を表わすようになって
いる。同図（ニ）は基準交流信号Ｈに対する位相差１８
０度の交流信号Ｈ0 を示しており、これは“０”を表わ
すようになっている。

【００６６】図５〜図８に、各ゾーンにおける制御ステ
ーション側からのゾーン信号、および電動台車(1) 側か
らの信号の具体例を示す。

【００６７】この実施例では、上記のように、周期Ｔo
の間の同期パルスＳ1 の数は１２であり、１周期Ｔo の
間に１２ビットの信号の送受信が行なわれる。

【００６８】まず図５は、第１搬送ゾーン(A) 、および
台車一旦停止ゾーン(A0)、すなわちＡ，Ａ0 区における
地上の制御ステーション側から自走式電動台車(1) への
送信号（Ｆ1 ）を示すものである。

【００６９】ここで、時点ｔ1 −ｔ2 の第１通信時間
（ｔ1 −ｔ2 ）と時点ｔ2 −ｔ3 の第２通信時間（ｔ2
−ｔ3 ）は、各ゾーンの速度指令を表わす信号で、例え
ば“０−０”はＡ，Ａ0 区：プリセット速度、“０−
１”はＢ区：速度Ｖ±β、“１−０”はＣ区：速度Ｋ
Ｖ、“１−１”Ｄ区：速度Ｖの速度指令を表わす。

【００７０】また、時点ｔ3 −ｔ4 の第３通信時間（ｔ
3 −ｔ4 ）は、台車(1) の後進または前進を表わす信号
で、“１”は、後進を、“０”は、前進をそれぞれ示し
ている。

【００７１】時点ｔ4 −ｔ5 の第４通信時間（ｔ4 −ｔ
5 ）と、時点ｔ5 −ｔ6 の第５通信時間（ｔ5 −ｔ6 ）
は、“０−０”、“０−１”、“１−０”、“１−１”
の組合わせにより、予め設定した４つの速度ステップを
表わす信号で、例えば“０−０”は、緊急停止を示して
いる。

【００７２】時点ｔ6 −ｔ7 の第６通信時間（ｔ6 −ｔ
7 ）は、台車(1) に装備された被搬送物(30)のボデーク
ランプ装置（図示略）に対する「クランプ」指令を表わ
す信号で、“１”が、同装置に対する「ボデークランプ
せよ」の指令を示している。

【００７３】時点ｔ7 −ｔ8 の第７通信時間（ｔ7 −ｔ
8 ）は、逆に、同ボデークランプ装置（図示略）に対す
る「アンクランプ」の指令を表わす信号で、“１”は、
同装置に対する「ボデーアンクランプせよ」の指令を示
している。

【００７４】時点ｔ8 −ｔ9 の第８通信時間（ｔ8 −ｔ
9 ）〜時点ｔ12−ｔ13の第１２通信時間（ｔ12−ｔ13）
は、ここでは使用されない。

【００７５】つぎに、図６は、同区における自走式電動
台車(1) 側からの送信号（Ｆ2 ）と、地上の制御ステー
ション側の送信号（Ｆ1 ）に自走式電動台車(1) 側から
の送信号（Ｆ2 ）が乗ぜられた送信号（Ｆ3 ）とを、示
すものである。

【００７６】すなわち、電動台車(1) 側からは、台車
(1) 自体の在席信号と、搭載機器の故障の有無を確認す
るための数種の信号（故障シグナル）とが、制御ステー
ションに送信されるようになされている。

【００７７】まず自走式電動台車(1) 側から地上の制御
ステーションへの送信号（Ｆ2 ）において、第１通信時
間（ｔ1 −ｔ2 ）は、在席を表わす信号で、“１”が、
「在席」を示している。

【００７８】また、第２通信時間（ｔ2 −ｔ3 ）〜第５
通信時間（ｔ5 −ｔ6 ）は、故障シグナルを示してい
る。

【００７９】第６通信時間（ｔ6 −ｔ7 ）は、上記ボデ
ークランプ装置の「クランプ」の確認を表わす信号で、
“１”が、「ボデークランプした」の確認信号を示して
いる。

【００８０】第７通信時間（ｔ7 −ｔ8 ）は、同ボデー
クランプ装置の「アンクランプ」の確認を表わす信号
で、“１”が、「ボデーアンクランプした」の確認信号
を示している。

【００８１】第８通信時間（ｔ8 −ｔ9 ）〜第１２通信
時間（ｔ12−ｔ13）は、自走式電動台車(1) 側からは使
用されない。

【００８２】地上の制御ステーション側から自走式電動
台車(1) への送信号（Ｆ1 ）に、自走式電動台車(1) 側
からの送信号（Ｆ2 ）が乗ぜられた送信号（Ｆ3 ）の波
形が、図６に示されている。

【００８３】つぎに図７は、第１搬送ゾーン(A) 、およ
び台車一旦停止ゾーン(A0)、すなわちＢ，Ｃ，Ｄ区にお
ける地上の制御ステーション側から自走式電動台車(1)
への送信号（Ｇ1 ）を示すものである。

【００８４】ここで、時点ｔ1 −ｔ2 の第１通信時間
（ｔ1 −ｔ2 ）と時点ｔ2 −ｔ3 の第２通信時間（ｔ2
−ｔ3 ）は、各ゾーンの速度指令を表わす信号で、例え
ば“０−０”はＡ，Ａ0 区：プリセット速度、“０−
１”はＢ区：速度Ｖ±β、“１−０”はＣ区：速度Ｋ
Ｖ、“１−１”Ｄ区：速度Ｖの速度指令を表わす。

【００８５】また、時点ｔ3 −ｔ4 の第３通信時間（ｔ
3 −ｔ4 ）は、台車(1) の後進または前進を表わす信号
で、“１”は、後進を、“０”は、前進をそれぞれ示し
ている。

【００８６】第４通信時間（ｔ4 −ｔ5 ）〜第１０通信
時間（ｔ10−ｔ11）は、７ビットのリニアで比例的な可
変速度指令を表わす信号で、例えば“０００００００”
は、停止を示している。

【００８７】第１１通信時間（ｔ11−ｔ12）は、台車
(1) に装備されたシザーリフト装置に対する「リフト」
指令を表わす信号で、“１”が、「シザーリフト上昇せ
よ」の信号を示している。

【００８８】第１２通信時間（ｔ12−ｔ13）は、同シザ
ーリフト装置に対する「リフト」指令を表わす信号で、
“１”が、「シザーリフト下降せよ」の信号を示してい
る。

【００８９】つぎに、図８は、同区における自走式電動
台車(1) 側からの送信号（Ｇ2 ）と、地上の制御ステー
ション側の送信号（Ｇ1 ）に自走式電動台車(1) 側から
の送信号（Ｇ2 ）が乗ぜられた送信号（Ｇ3 ）とを示す
ものである。

【００９０】すなわち、電動台車(1) 側からは、前記
Ａ，Ａ0 区における自走式電動台車(1) 側からの送信号
（Ｆ2 ）と同様に、台車(1) 自体の在席信号と、搭載機
器の故障の有無を確認するための数種の信号（故障シグ
ナル）とが、制御ステーションに送信されるようになさ
れている。

【００９１】まず自走式電動台車(1) 側から地上の制御
ステーションへの送信号（Ｇ2 ）において、第１通信時
間（ｔ1 −ｔ2 ）は、在席を表わす信号で、“１”が、
「在席」を示している。

【００９２】また、第２通信時間（ｔ2 −ｔ3 ）〜第５
通信時間（ｔ5 −ｔ6 ）は、故障シグナルを示してい
る。

【００９３】第６通信時間（ｔ6 −ｔ7 ）〜第１０信時
間（ｔ10−ｔ11）は、自走式電動台車(1) 側からは使用
されない。

【００９４】第１１通信時間（ｔ11−ｔ12）は、上記シ
ザーリフト装置の「上昇」の確認を表わす信号で、
“１”が、「シザーリフト上限位置」の確認信号を示し
ている。

【００９５】第１２通信時間（ｔ12−ｔ13）は、同シザ
ーリフト装置の「下降」の確認を表わす信号で、“１”
が、「シザーリフト下限位置」の確認信号を示してい
る。

【００９６】上記地上の制御ステーション側から自走式
電動台車(1) への送信号（Ｇ1 ）に、この自走式電動台
車(1) 側からの送信号（Ｇ2 ）が乗ぜられた送信号（Ｇ
3 ）の波形が、図８に示されている。

【００９７】上記のように、電動台車(1) 側の第２受信
手段は位相差により、地上の制御ステーション側の第１
受信手段は振幅により、それぞれ信号を判別しているの
で、１つの信号伝送線で、第１送受信ユニットから第２
送受信ユニットへの送信と第２送受信ユニットから第１
送受信ユニットへの送信、すなわち両方向の送受信を同
時に行なうことができるものである。

【００９８】なお、この信号送受信装置については、前
記の特開平２−１９３８９０号公報に詳しく記載されて
いる。

【００９９】つぎに、再び図９〜図１２を参照して、自
走式電動台車(1) 自体の構造、各台車(1) に備えられた
走行台車相互の接近間隔制御装置(13)、あるいは隣接台
車連結機構(43)等について詳細に説明する。

【０１００】自走式電動台車(1) の台車本体(2) 上面に
おいて自動車組立て中間部品等の搬送物(30)をのせる搬
送物昇降台(31)は、シザーリフトの油圧シリンダなどの
駆動手段によって昇降せしめられる。昇降台(31)の周辺
部に広い作業用スペース(32)が存在し、また各自走式電
動台車(1) には、上述の遠距離自動停止装置(25)が具備
せしめられている。

【０１０１】台車本体(2) の下面中央部の前後一対の車
輪(3) は回転板(33)およびブラケット(34)を介して台車
本体(2) に取り付けられ、一方の前側車輪(3) に備えら
れた駆動機構(4) は、上述のように、変速モータと減速
機とブレーキとを含んでいる。また各車輪(3) を保持す
る左右一対のブラケット(34)の下端部には案内レール(2
0)の左右両側面に当接する水平振止めローラ(35)(35)が
枢着されている。

【０１０２】各自走式電動台車(1) の前端部に備えられ
た走行台車相互の接近間隔制御装置(13)の詳細は、まず
図９と図１０に示すように、台車(1) の前端部に取り付
けられかつ前方に向って付勢されて常時は台車(1) の前
端より突出しているとともに先行台車(1) に当たると引
っ込むようになされた進退自在な先行台車検出用ロッド
(5) と、該検出用ロッド(5) の進退動を回転動に変える
変換機構と、該変換機構に関係して回転動が伝達される
入力回転軸(11)を有するロータリ・エンコーダ(10)と、
ロータリ・エンコーダ(10)からの検知信号に基づいて駆
動機構(4) を作動せしめることにより電動車輪(3) の回
転速度を調節する制御機構とが備えられているものであ
る。

【０１０３】すなわち、図１１と図１２に詳しく示すよ
うに、自走式電動台車(1) の台車本体(2) の前端部下側
の垂下壁(2a)に、取付板(14)を介して３つのブラケット
(15a)(15b)(15c) が左方突出状に取り付けられ、これら
に先行台車検出用ロッド(5)がスライド自在にかつ貫通
状に保持されている。そして中央部のブラケット(15b)
と後部ブラケット(15c) との間において該ロッド(5) 部
分に、前面に緩衝材(23)を有するストッパ(16)が設けら
れ、このストッパ(16)と後部ブラケット(15c)との間に
コイルばね(12)がロッド(5) 部分に嵌被せ状に介在され
ていて、ロッド(5) はコイルばね(12)によって前方に向
って付勢されかつ進退自在なようになされている。

【０１０４】また、前部ブラケット(15a) と中央部のブ
ラケット(15b) との間において先行台車検出用ロッド
(5) の下側に、これに対して平行な直線部分(6a)を有す
る無端回動ベルト(6) が配置されている。この無端回動
ベルト(6) の内側面には、多数の爪(6c)が所定間隔おき
に設けられ、無端回動ベルト(6) の前後両折返し端部(6
b)(6b)は、これらの爪(6c)と係り合う歯を有するプーリ
ー(8)(8)に巻き掛けられている。前後両プーリー(8)(8)
は、軸受ブラケット(17)(17)にそれぞれベアリングを介
して保持された枢軸(9)(9)に回転自在に取り付けられて
いる。

【０１０５】取付板(14)には、２本の水平アーム(19)(1
9)を介してロータリ・エンコーダ取付用垂直板(21)が設
けられ、この垂直板(21)にロータリ・エンコーダ(10)が
その入力回転軸(11)をプーリー(8) 側に向けて取り付け
られている。プーリー(8) の枢軸(9) とロータリ・エン
コーダ(10)の入力回転軸(11)とが同軸となされて、両者
がカップリング機構(22)を介して相互に連結されてい
る。

【０１０６】また、前部ブラケット(15a) と中央部のブ
ラケット(15b) との間において先行台車検出用ロッド
(5) の部分と、無端回動ベルト(6) の直線部分(6a)の所
要箇所とが、連結手段(7) を介して相互に結合されてい
る。

【０１０７】なお、図９に示すように、自走式電動台車
(1) には、シザーリフト(39)が備えられており、台車
(1) の搬送物昇降台(31)は、連結ピン(40)によってＸ状
に連結せられた左右１組の開閉自在な一対のリンク(41)
(42)によって支持され、流体圧シリンダ（図示略）のピ
ストン・ロッドの出入れによって左右両側のリンク(41)
(42)が連結ピンを中心として開閉せしめられ、昇降台(3
1)が昇降するようになされている。

【０１０８】また台車本体(2) の前後両端部に隣接台車
連結機構(43)がそれぞれ設けられている。この隣接台車
連結機構(43)は、台車本体(2) の端部下面に水平揺動自
在に枢着されかつ鉤形先端部を有するフック(44)と、こ
のフック(44)をリンク機構を介して作動せしめる流体圧
シリンダとで構成され、また先行する隣接台車(1) の後
端部には、フック(44)の鉤形先端部と係り合う係合ピン
(45)が設けられている。従って、先行台車(1) の後端部
と後行台車(1) の前端部とが当接せしめられた状態にお
いて、後行台車(1) の連結機構(43)の流体圧シリンダの
ピストン・ロッドを突出せしめて、フック(44)の鉤形先
端部を、先行台車(1) の係合ピン(45)に係り合わせるこ
とにより、前後両台車(1)(1)同志を相互に連結すること
ができる。なお、このような隣接台車(1) の連結機構(4
3)は、その取付を省略することもある。

【０１０９】上記搬送物昇降台(31)を備えた自走式電動
台車(1) は、電動車輪(3) の駆動により、それぞれが独
立して所望の速度で走行し得るものである。

【０１１０】そしていま、例えばコンベヤ・ラインの作
業ゾーン(B) で徐行している先行台車(1) に対し、後行
台車(1) が接近し、この後行台車(1) の前端に取り付け
られた先行台車検出用ロッド(5) が先行台車(1) に当た
ると、ロッド(5) はコイルばね(12)の弾発力に抗して後
退し、これとともに、ロッド(5) 下側の無端回動ベルト
(6) の直線部分(6a)が連結手段(7) を介して所定長さ後
退する。

【０１１１】この実施例では、ロータリエンコーダ(10)
はいわゆるアブソリュート・タイプのものが用いられ、
これの入力回転軸(11)の回転角度の変化により被測定物
のゼロ位置から移動量をデジタル信号で表示するもので
ある。このロータリエンコーダ(10)は、装置に組み込ま
れることにより、入力回転軸(11)のゼロ位置が決まり、
常にゼロ位置を座標原点にした回転角度がデジタル信号
により表示される。

【０１１２】なお、ロータリエンコーダ(10)は、パター
ンが書き込まれたディスク（回転板）を介して発光ダイ
オードとフォト・トランジスタとが配置され、ディスク
が回転すると、パターンにしたがってスリットを通過し
た光は、あるものは透過、あるものは遮られて、透過し
た光はフォト・トランジスタで電流に変換され、波形整
形回路によって完全なデジタル信号となされるものであ
る。

【０１１３】上記無端回動ベルト(6) のベルト直線部分
(6a)の後退により、該ベルト(6) の後側折返し端部(6b)
が巻き掛けられたプーリー(8) の枢軸(9) とカップリン
グ機構(22)を介して連結されたロータリ・エンコーダ(1
0)の入力回転軸(11)が所定角度回転せしめられ、ベルト
直線部分(6a)の後退距離の変換量が、さらにロータリエ
ンコーダ(10)の入力回転軸(11)による回転角度の変化と
なって、これが先行台車(1) の検知信号としてデジタル
信号で表示されて、台車上に搭載された中央シーケンス
制御装置（図示略）に直接送られるものである。中央シ
ーケンス制御装置では、このデジタル信号に基づいて台
車駆動装置（モータ）(4) への制御信号が出されて、モ
ータに速度指令を与えるものである。

【０１１４】このようにして、後行台車(1) の速度とは
関係なしに、ロッド(5) の一定量の後退をロータリエン
コーダ(10)でチェックし、モータに速度指令を与えるよ
うにすることができ、車間距離に比例するように、モー
タの回転が制御され、先行台車(1) にピッタリと付いた
状態を維持することができる。

【０１１５】走行台車(1)(1)相互の車間距離の精度は、
ロータリエンコーダ(10)の分解能に依存するが、この実
施例では、±１°（±１mm）の精度を有するものが用い
られている。

【０１１６】従って、例えば先行台車検出用ロッド(5)
のストロークを４０mmとし、ロッド(5) が３８mmの長さ
引っ込んだときの補正値を０とすれば、追従にさいし
て、接すれど、追突を生じさせず、誤差±１mmの精度が
期待でき、きめ細かい台車接近距離の調節が可能であ
る。しかも先行台車(1) を検出したさい、検知デジタル
信号を中央シーケンス制御装置に直接送って、制御信号
を出すことができ、従って先行台車(1) の検知から、車
輪駆動用モータに制御信号を出すまでの所要時間が非常
に短くてすむものである。

【０１１７】なお、先行台車検出用ロッド(5) の進退動
を回転動に変える変換機構としては、その他ラックとピ
ニオンの組合わせを用いることができ、また上記無端回
動ベルト(6) の代わりにワイヤ等を用いることができ
る。

【０１１８】なお、上記第１実施例では、２つの作業ゾ
ーン(B1)(B2)に対して、３つの搬送ゾーン(A1)(A2)(A3)
を組み合わせた場合が示されているが、この発明による
自走式電動台車(1) の搬送装置は、少なくとも１つの作
業ゾーン(B) に対して、２つの搬送ゾーン(A1)(A2)を組
み合わせたものであれば良い。

【０１１９】

【発明の効果】この発明の自走式電動台車による搬送装
置は、上述のように、自動車組立て品等の搬送物を搬送
しかつ遠距離自動停止装置を有する自走式電動台車が高
速ＶＨで走行する第１搬送ゾーンと、第１搬送ゾーンの
終端部の台車一旦停止ゾーンと、台車が順に並んで搬送
物に対する作業をしながら所要の低速Ｖで走行する作業
ゾーンと、台車が再び高速ＶＨで走行する第２搬送ゾー
ンとを備えており、第１搬送ゾーンの終端部の台車一旦
停止ゾーンおよび作業ゾーンの間に台車追付きゾーンが
設けられるとともに、作業ゾーンおよび第２搬送ゾーン
の間に台車切離しゾーンが設けられ、各ゾーンにおいて
は、制御ステーションからのゾーン信号により台車が所
定の速度で走行または停止するようになされ、台車一旦
停止ゾーンにおいては、先の追付きゾーン内に先行台車
が在席しているとき、後行台車が一旦停止せしめられ、
追付きゾーン内を先行台車が通過したとき、後行台車の
一旦停止が解除されて、後行台車が一旦停止ゾーンから
追付きゾーン内へ進入するようになされ、追付きゾーン
においては、各台車が、予め設定された速度でＫＶ走行
して、作業ゾーン始端部の先行台車に追い付くようにな
され、切離しゾーンにおいては、台車が同ゾーンを抜け
切るまで作業ゾーンの平均速度Ｖを維持したまゝ走行す
るようになされているもので、この発明によれば、自動
車生産ライン等のコンベヤについて、自走式電動台車を
用いることにより、装置が大掛かりなものとならず、し
かも自走式台車による搬送を確実に行なうことができ、
ひいては自動車等の生産性を向上し得るばかりか、従来
のような床型の低速搬送スラットコンベヤ、工程間の台
車の搬送のための高速搬送オーバーヘッドコンベヤ、コ
ンベヤ間のアンローダーおよびローダーといった多くの
装置を使用しないので、設備費が非常に安くつくという
効果を奏する。

【０１２０】なお、近年、搬送用台車の走行経路を、走
行制御方式の異なる複数区間に区画し、各区間の入口近
傍には走行制御方式の種別を指令するコード板等を配設
した搬送用台車の走行制御装置が開発されているが（例
えば特開平３−４８５０３号公報参照）、この発明によ
れば、自走式電動台車による搬送ラインは数個のゾーン
に分かれてはいるが、走行制御方式は１つであり、従っ
て従来のような走行制御方式の種別を指令するコード板
等を配設する必要がなく、設備費が安くつくという効果
を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例を示す自動車生産ライン全体
の概略平面図である。

【図２】台車が各ゾーンを順に通過するさいの速度グラ
フを示す曲線図である。

【図３】台車が台車一旦停止ゾーンで一旦停止した後、
各ゾーンを順に通過するさいの速度グラフを示す曲線図
である。

【図４】この発明の搬送装置に備えられた信号送受信装
置による基準交流信号と送信回路の２つの出力信号を示
すタイムチャートである。

【図５】高速搬送ゾーンおよび台車一旦停止ゾーンにお
いて、地上側の制御ステーションから台車へ送られるゾ
ーン信号の一例を示すタイムチャートである。

【図６】同ゾーンにおいて、制御ステーションから台車
への送信号に台車側から制御ステーションへの送信号が
乗ぜられた送信号を示すタイムチャートである。

【図７】作業ゾーン、台車追付きゾーンおよび台車切離
しゾーンにおいて、地上側の制御ステーションから台車
へ送られるゾーン信号の一例を示すタイムチャートであ
る。

【図８】同ゾーンにおいて、制御ステーションから台車
への送信号に台車側から制御ステーションへの送信号が
乗ぜられた送信号を示すタイムチャートである。

【図９】自走式電動台車の部分切欠き背面図である。

【図１０】同平面図である。

【図１１】走行台車相互の接近間隔制御装置の詳細を示
す拡大断面図である。

【図１２】図１１のＰ−Ｐ線に沿う拡大断面図である。

【図１３】従来例を示す自動車生産ライン全体の概略平
面図である。

【符号の説明】

Ａ0 台車一旦停止ゾーン Ａ1 第１搬送ゾーン Ａ2 第２搬送ゾーン Ａ3 第３搬送ゾーン Ｂ 作業ゾーン Ｂ1 第１作業ゾーン Ｂ2 第２作業ゾーン Ｃ 台車追付きゾーン Ｄ 台車切離しゾーン １ 自走式電動台車 ２ 台車本体 ３ 電動車輪 ４ 駆動機構 １０ ロータリ・エンコーダ １３ 走行台車相互の接近間隔制御装置 ２５ 遠距離自動停止装置 ２６ ビーム光反射板 ３０ 自動車組立て品等の搬送物

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自動車組立て品等の搬送物(30)を搬送し
   かつ遠距離自動停止装置を有する自走式電動台車(1) が
   高速ＶＨで走行する第１搬送ゾーン(A1)と、第１搬送ゾ
   ーン(A1)の終端部の台車一旦停止ゾーン(A0)と、台車
   (1) が順に並んで搬送物(30)に対する作業をしながら所
   要の低速Ｖで走行する作業ゾーン(B) と、台車(1) が再
   び高速ＶＨで走行する第２搬送ゾーン(A2)とを備えてお
   り、第１搬送ゾーン(A1)の終端部の台車一旦停止ゾーン
   (A0)および作業ゾーン(B) の間に台車追付きゾーン(C)
   が設けられるとともに、作業ゾーン(B) および第２搬送
   ゾーン(A2)の間に台車切離しゾーン(D) が設けられ、各
   ゾーンにおいては、制御ステーションからのゾーン信号
   により台車(1) が所定の速度で走行または停止するよう
   になされ、台車一旦停止ゾーン(A0)においては、先の追
   付きゾーン(C) 内に先行台車(1) が在席しているとき、
   後行台車(1) が一旦停止せしめられ、追付きゾーン(C)
   内を先行台車(1) が通過したとき、後行台車(1) の一旦
   停止が解除されて、後行台車(1) が一旦停止ゾーン(A0)
   から追付きゾーン(C) 内へ進入するようになされ、追付
   きゾーン(C) においては、各台車(1) が、予め設定され
   た速度ＫＶで走行して、作業ゾーン(B) 始端部の先行台
   車(1) に追い付くようになされ、切離しゾーン(D) にお
   いては、台車(1) が同ゾーン(D) を抜け切るまで作業ゾ
   ーン(B) の平均速度Ｖを維持したまゝ走行するようにな
   されている、自走式電動台車による搬送装置。