JPH077818A

JPH077818A - 走行体の制御方法及び装置

Info

Publication number: JPH077818A
Application number: JP5143361A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Komaki; 弘志駒木; Mitsuharu Sakura; 光春佐倉
Original assignee: Okamura Corp
Current assignee: Okamura Corp
Priority date: 1993-06-15
Filing date: 1993-06-15
Publication date: 1995-01-10
Anticipated expiration: 2013-11-18
Also published as: JP2824949B2

Abstract

(57)【要約】【目的】センサの故障や検知ミス等による誤作動又は
停電後の誤作動等をなくし、走行体を各走行区間毎に定
められた態様で正確に走行させる。【構成】第３走行区間Ｃ内に走行体2-1が存在する
と、レール１に沿って配設された複数のトロリー線のう
ちの予め定められた２本のトロリー線５、7cが接続手段
12により接続され、そのことにより第３走行区間Ｃ内に
走行体2-1が存在することが検知され、第２走行区間Ｂ
内の走行体2-2の走行が停止させられるので、第３走行
区間Ｃ内には１台の走行体2-1しか侵入することはな
い。また、センサ等を用いる必要がないので、検知ミス
のおそれが少なく、停電後に給電が回復した場合にも誤
作動が生じることはない。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、レールに沿って走行す
る走行体の走行制御方法及び装置に関し、ことに工場等
の天井に設置され生産ラインを構成するモノレール式物
品搬送装置の搬送車の運転制御方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、レールに沿って走行する移動体の
運転制御については例えば特開昭６３−１６３１０号公
報に記載された方式がある。この方式は有人または無人
の移動体を所定のコース、所定のタイムテーブルに従っ
て運行することを基本とするが、複数の移動体を同じコ
ースで同じ時間帯に運用した場合の運転制御に係る。こ
の方式では、チェックポイントに設置した光線反射装置
で車載のレーザ投受光器からのレーザ光を反射させ信号
を得て移動体の位置、方位及び経過時間を確認し、コン
ピュータのプログラムと比較して制御している。

【０００３】また、特開平２−６７６０４号公報に記載
の搬送用移動装置の走行制御システムにおいては、ガイ
ドレールにコード板を配設し、これらコード板の表示を
車載のコード読み取り手段で読みとって速度制御を行な
っている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の方式
では、移動体の外部からの制御によっているため、位置
調整不良、ノイズあるいはセンサのミス等により位置情
報の検出ができなかった場合には、例えば低速で走行す
る必要がある曲線区間を高速のまま走行し、遠心力によ
り積荷を落とすなどの事故が起きるおそれがある。ま
た、センサにより低速区間に入ったことを検知した後、
停電等で移動体が一旦停止させられ、その後停電が解消
した後再び走行する場合に、記憶していた位置情報がク
リアされて、いきなり高速で走行してしまうこともあ
る。さらには、センサの検出ミスにより、１台しか入っ
てはいけない曲線区間に２台入ってしまうことがある。
しかも、このような曲線区間では、移動体に前方を監視
するセンサがあっても、曲線のため前車が検出できない
ことが多い。

【０００５】本発明は、従来の技術が有する上記のよう
な問題点に鑑み、センサの故障や検知ミス等による誤作
動又は停電後の誤作動等をなくし、走行体を各走行区間
毎に定められた態様で正確に走行させることができるよ
うにした走行体の制御方法及び装置を提供することを目
的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の走行体の制御方法は、レールに沿って走行
する走行体の走行区間を少なくとも３つの区間に分け、
第１走行区間においては、走行体を無制限に走行させ、
第２走行区間においては、該区間内の走行体を、第３走
行区間内に走行体が存在するときは待機させ、第３走行
区間内に走行体が存在しないときは走行させ、第３走行
区間においては、単一の走行体のみを走行させるように
制御し、かつ第３走行区間内に進入した走行体に設けら
れた接続手段により、レールに沿って配設した複数のト
ロリー線のうちの予め定めた２本のトロリー線が接続さ
れることにを検知して、第３走行区間内に走行体が存在
することを検知し、その検知信号に基づいて、第２走行
区間内の走行体の走行を前記のように制御することを特
徴としている。

【０００７】この場合に、第１走行区間においては、走
行体を高速で走行させ、第２走行区間及び第３走行区間
においては、走行体を低速で走行させるように制御する
のがよい。また、本発明の走行体の制御装置は、第１〜
第３の少なくとも３つの走行区間にわたって連続するよ
うに敷設されたレールに沿って、複数のトロリー線を配
設するとともに、第２走行区間と第３走行区間とに、他
の区間のものと分断され、かつ互いに軌道は異なるが、
電気的には接続された第１専用トロリー線と第２専用ト
ロリー線とをレールに沿って配設し、レールに沿って走
行する複数の走行体のそれぞれに、第３走行区間内に位
置しているとき、全区間にわたる任意のトロリー線と前
記第２専用トロリー線とを接続する接続手段と、第２走
行区間内に位置しているとき、前記任意のトロリー線と
前記第１専用トロリー線との導通状態を検知することに
より、第３走行区間内に走行体が存在することを検知
し、第２走行区間内に位置している走行体の走行を停止
させる検知手段とを設けたことを特徴としている。

【０００８】各走行体には、第１走行区間内に位置して
いるとき、全区間にわたる任意のトロリー線と、第１走
行区間内において他の区間のものと分断されてレールに
沿って配設された第３専用トロリー線とを接続し、その
接続により走行体が第１走行区間内に位置していること
を検知して、その走行体を高速で走行させる第２の検知
手段を設けるのがよい。検知手段は、リレーにより構成
することができる。

【０００９】

【作用】第３走行区間内に走行体が存在すると、レール
に沿って配設された複数のトロリー線のうちの予め定め
られた２本のトロリー線が接続され、そのことにより第
３走行区間内に走行体が存在することが検知され、第２
走行区間内の走行体の走行が停止させられるので、第３
走行区間内には１台の走行体しか侵入することはない。
また、センサ等を用いる必要がないので、検知ミスのお
それが少なく、停電後に給電が回復した場合にも誤作動
が生じることはない。

【００１０】

【実施例】図１ないし図３は本発明の一実施例を示す。
図３において、(１)は工場等の天上よりほぼ水平に吊支
されたレールで、平面視においてほぼＵ字状に大きく湾
曲し、そのうちの直線部分を高速走行区間である第１走
行区間(Ａ)、直線部分から湾曲部分に至る比較的狭い区
間を待機及び低速走行区間である第２走行区間(Ｂ)、及
び湾曲部分を単独低速走行区間である第３走行区間(Ｃ)
と定め、走行体(2-1)(2-2)(2-3)は、このレール(１)に
沿って、図３の矢印で示すように、走行区間(Ａ)−(Ｂ)
−(Ｃ)−(Ａ)の順で常に一方向に走行するようにレール
(１)に装架されている。

【００１１】レール(１)の断面形状は、コ字形、Ｉ字形
又はＬ字形等とするのがよく、走行体(2-1)(2-2)(2-3)
は、内部に設けたモータ(３)(図２参照)により駆動され
る駆動輪と、レール(１)を左右及び上下等より挾むガイ
ドローラ(いずれも図示略)とを備え、レール(１)より吊
り下げられた形で走行するようにするのがよい。

【００１２】レール(１)の側面には、図１に示すような
３相２００ボルトの交流電源に接続され、かつ全走行区
間にわたって連続する３本の電力トロリー線(４)(５)
(６)と、各走行区間(Ａ)(Ｂ)(Ｃ)毎に分断された２列の
信号トロリー線(7a)(7b)(7c)(8a)(8b)(8c)とが配設され
ている。

【００１３】第１走行区間(Ａ)の信号トロリー線(7a)と
電力トロリー線(５)、及び信号トロリー線(8a)と電力ト
ロリー線(６)は、それぞれ結線(９)(10)をもって互いに
導通するように接続されている。

【００１４】第１専用トロリー線をなす第２走行区間
(Ｂ)の信号トロリー線(8b)と、それとは軌道が異なる第
２専用トロリー線をなす第３走行区間(Ｃ)の信号トロリ
ー線(7c)とは、結線(11)をもって互いに導通するように
接続されている。

【００１５】レールに沿って走行する各走行体(2-1)(2-
2)(2-3)のそれぞれには、上記５列のトロリー線に摺接
するブラシ(図示略)が設けられ、このブラシを介して、
電力トロリー線(４)と信号トロリー線(8a)(8b)(8c)の列
とを接続する回路中にリレー(R1)が、また電力トロリー
線(６)と信号トロリー線(7a)(7b)(7c)の列とを接続する
回路中にリレー(R2)がそれぞれ設けられている。

【００１６】リレー(R2)と信号トロリー線(7a)(7b)(7c)
の列とを結ぶ線の途中には、リレー(R1)の常開接点(R1-
1)が設けられ、また電力トロリー線(５)と信号トロリー
線(7a)(7b)(7c)の列とを接続する線の途中には、リレー
(R1)の常閉接点(R1-2)が設けられている。

【００１７】この接点(R1-2)を含んで電力トロリー線
(５)と信号トロリー線(7a)(7b)(7c)の列とを接続する回
路は、その走行体(2-1)(2-2)(2-3)が第３走行区間内
(Ｃ)に位置しているとき、全区間にわたる任意のトロリ
ー線である電力トロリー線(５)と、第２専用トロリー線
である信号トロリー線(7c)とを接続する接続手段(12)を
なしている。

【００１８】また、リレー(R1)は、その走行体(2-1)(2-
2)(2-3)が第２走行区間(Ｂ)内に位置しているとき、上
記電力トロリー線(５)と、第１専用トロリー線である信
号トロリー線(8b)との導通状態を検知することにより、
第３走行区間(Ｃ)内に走行体が存在することを検知し、
第２走行区間(Ｂ)内に位置している走行体の走行を停止
させる検知手段をなしている。

【００１９】すなわち、図１に示すように、第３走行区
間(Ｃ)内に走行体(2-1)が存在していると、その走行体
(2-1)の接続手段(12)により、電力トロリー線(５)と信
号トロリー線(7c)とが接続され、電力トロリー線(５)−
第３走行区間(Ｃ)内に位置している走行体(2-1)の接続
手段(12)−信号トロリー線(7c)−結線(11)−信号トロリ
ー線(8b)−第２走行区間(Ｂ)内に位置している走行体(2
-2)のリレー(R1)−電力トロリー線(４)の回路が閉成さ
れ、リレー(R1)がＯＮとなることにより、第３走行区間
(Ｃ)内に走行体(2-1)が存在することを検知することが
でき、第２走行区間(Ｂ)内に位置している走行体(2-2)
の走行を停止させることができるのである。

【００２０】リレー(R2)は、その走行体(2-1)(2-2)(2-
3)が第１走行区間(Ａ)内に位置しているとき、上記電力
トロリー線(６)と、第１走行区間(Ａ)内において他の区
間のものと分断されてレール(１)に沿って配設された第
３専用トロリー線である信号トロリー線(7a)とを接続
し、その接続により走行体が第１走行区間(Ａ)内に位置
していることを検知して、その走行体を高速で走行させ
る第２の検知手段をなしている。

【００２１】すなわち、図１に示すように、第１走行区
間(Ａ)内に走行体(2-3)が存在していると、その走行体
(2-3)のリレー(R1)がＯＮとなり、その接点(R1-1)が閉
じかつ接点(R1-2)が開くことにより、接続手段(12)が開
くとともに、リレー(R2)がＯＮとなり、両リレー(R1)(R
2)がともにＯＮとなることにより、その走行体(2-3)が
第１走行区間(Ａ)内に位置していることが確認でき、そ
の走行体(2-3)を高速で走行させることができるのであ
る。

【００２２】図２は、各走行体(2-1)(2-2)(2-3)内のリ
レー(R1)(R2)のＯＮ、ＯＦＦに基づいてモータ(３)を制
御する制御回路の一例を示すもので、リレーブロック(1
3)で得られるリレー(R1)(R2)のＯＮ、ＯＦＦの組合せ
は、車載のマイクロコンピュータ(14)に入力され、マイ
クロコンピュータ(14)においては、予め定めたプログラ
ムに従って、すなわち両リレー(R1)(R2)がともにＯＮの
とき(第１走行区間(Ａ)内に位置しているとき)は高速、
両リレー(R1)(R2)がともにＯＦＦのとき(第２走行区間
(Ｂ)又は第３走行区間(Ｃ)内に位置しているとき)は低
速、リレー(R1)がＯＮかつリレー(R2)がＯＦＦのとき
(第２走行区間(Ｂ)内に位置しているとき)は停止の指示
信号をインバータ(15)へ送り、モータ(３)を制御する。

【００２３】本実施例ではこのような構成としてあるの
で、第３走行区間(Ｃ)内に走行体(2-1)が侵入すると、
その走行体(2-1)の両リレー(R1)(R2)はともにＯＦＦと
なり、低速走行させられる。またこのとき、その走行体
(2-1)の接続手段(12)により電力トロリー線(５)と信号
トロリー線(7c)とが接続される。

【００２４】第２走行区間(Ｂ)内に走行体(2-2)が侵入
したときは、第３走行区間(Ｃ)内に走行体(2-1)が存在
している場合は、上述のようにリレー(R1)はＯＮとな
り、また信号トロリー線(7b)は、他の全てのトロリー線
と完全に分断されているので、リレー(R2)はＯＦＦとな
り、プログラムに従って停止させられ、第３走行区間
(Ｃ)から走行体(2-1)が完全に離脱すると、走行体(2-1)
の接続手段(12)による電力トロリー線(５)と信号トロリ
ー線(7c)との接続が解かれて、リレー(R1)はＯＦＦとな
り、またリレー(R2)は依然としてＯＦＦのままであるの
で、走行体(2-2)は低速で走行させられて第３走行区間
(Ｃ)へ侵入する。

【００２５】第１走行区間(Ａ)内に走行体(2-3)が位置
しているときは、その走行体(2-3)の両リレー(R1)(R2)
は上述のようにともにＯＮとなり、高速で走行させられ
る。したがって、本実施例のように、レール(１)の湾曲
部を第３走行区間(Ｃ)とした場合は、単一の走行体(2-
1)のみで、積荷を低速で搬送することができ、積荷の落
下等のおそれをなくすことができる。

【００２６】また、上述のような本発明の方法及び装置
によると、センサ等の外部からの制御に頼る必要がない
ので、センサの位置調整不良やノイズ等による位置情報
の検出ミスのおそれが少なく、例えば低速で走行する必
要がある曲線区間を高速のまま走行し、遠心力により積
荷を落とすなどの事故が起きるおそれがない。また、走
行体が各走行区間(Ａ)(Ｂ)(Ｃ)に入った後、停電等で走
行体が一旦停止させられ、その後停電が解消した後再び
走行する場合に、停電前の状態と同様状態で走行するこ
とができ、低速で走行しなければならない走行体がいき
なり高速で走行してしまうといった誤作動のおそれはな
い。

【００２７】以上、本発明の好適な実施例として物品搬
送装置の走行レールの直線走行区間と曲線走行区間を挙
げたが、本発明はこの特定の実施例に限定されるもので
はなく、例えば図４に示す分岐転轍部(20)を有する分岐
転轍線路(21)において、分岐転轍部(20)を単独低速走行
区間である第３走行区間(Ｃ)、その直前の直線部を待機
及び低速走行区間である第２走行区間(Ｂ)、及びそれ以
外の直線部分を高速走行区間である第１走行区間(Ａ)と
定めて、上記と同様に実施することもできる。

【００２８】

【発明の効果】本発明によれば、読み取りミスを起し易
いセンサや標識板等を使用することなく、簡単な機構に
より、走行体を各走行区間毎に定められた態様で正確に
走行させることができるとともに、停電等で走行体が一
旦停止させられ、その後停電が解消した後再び走行する
場合に、停電前の状態と同様状態で走行することがで
き、低速で走行しなければならない走行体がいきなり高
速で走行してしまうといった誤作動のおそれがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかるレールに設けたトロリー線の配
線と走行車に搭載したリレー等との関係を示す回路図で
ある。

【図２】本発明にかかる区間制御系のブロック図であ
る。

【図３】本発明を適用した物品搬送装置のレールの配置
の一例を示す概略平面図である。

【図４】本発明を適用しうるレール分岐転轍線路の概略
平面図である。

【符号の説明】

(１)レール (2-1)(2-2)
(2-3)走行体 (３)モータ (４)(５)
(６)電力トロリー線 (7a)(7b)(7c)(8a)(8b)(8c)信号トロリー線 (９)(10)(1
1)結線 (12)接続手段 (13)リレー
ブロック (14)マイクロコンピュータ (15)インバ
ータ (Ａ)第１走行区間 (Ｂ)第２走行区
間 (Ｃ)第３走行区間 (R1)(R2)リレー (R1-1)(R1-2)接
点

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｒ 9323−3Ｈ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】レールに沿って走行する走行体の走行区
間を少なくとも３つの区間に分け、第１走行区間におい
ては、走行体を無制限に走行させ、第２走行区間におい
ては、該区間内の走行体を、第３走行区間内に走行体が
存在するときは待機させ、第３走行区間内に走行体が存
在しないときは走行させ、第３走行区間においては、単
一の走行体のみを走行させるように制御し、かつ第３走
行区間内に進入した走行体に設けられた接続手段によ
り、レールに沿って配設した複数のトロリー線のうちの
予め定めた２本のトロリー線が接続されることにを検知
して、第３走行区間内に走行体が存在することを検知
し、その検知信号に基づいて、第２走行区間内の走行体
の走行を前記のように制御することを特徴とする走行体
の制御方法。
【請求項２】第１走行区間においては、走行体を高速
で走行させ、第２走行区間及び第３走行区間において
は、走行体を低速で走行させることを特徴とする請求項
１記載の走行体の制御方法。
【請求項３】第１〜第３の少なくとも３つの走行区間
にわたって連続するように敷設されたレールに沿って、
複数のトロリー線を配設するとともに、第２走行区間と
第３走行区間とに、他の区間のものと分断され、かつ互
いに軌道は異なるが、電気的には接続された第１専用ト
ロリー線と第２専用トロリー線とをレールに沿って配設
し、レールに沿って走行する複数の走行体のそれぞれ
に、第３走行区間内に位置しているとき、全区間にわた
る任意のトロリー線と前記第２専用トロリー線とを接続
する接続手段と、第２走行区間内に位置しているとき、
前記任意のトロリー線と前記第１専用トロリー線との導
通状態を検知することにより、第３走行区間内に走行体
が存在することを検知し、第２走行区間内に位置してい
る走行体の走行を停止させる検知手段とを設けたことを
特徴とする走行体の制御装置。
【請求項４】各走行体に、第１走行区間内に位置して
いるとき、全区間にわたる任意のトロリー線と、第１走
行区間内において他の区間のものと分断されてレールに
沿って配設された第３専用トロリー線とを接続し、その
接続により走行体が第１走行区間内に位置していること
を検知して、その走行体を高速で走行させる第２の検知
手段を設けたことを特徴とする請求項３記載の走行体の
制御装置。
【請求項５】検知手段を、リレーにより構成した請求
項３又は４記載の走行体の制御装置。