JPH0676048B2 - アンチスキツド制御装置 - Google Patents
アンチスキツド制御装置Info
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- JPH0676048B2 JPH0676048B2 JP61154161A JP15416186A JPH0676048B2 JP H0676048 B2 JPH0676048 B2 JP H0676048B2 JP 61154161 A JP61154161 A JP 61154161A JP 15416186 A JP15416186 A JP 15416186A JP H0676048 B2 JPH0676048 B2 JP H0676048B2
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- pressure
- signal
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- brake fluid
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は制御時、車輪のロックを防止しつつ最大制動効
率が得られるようブレーキ液圧を制御するアンチスキッ
ド制御装置に関するものである。
率が得られるようブレーキ液圧を制御するアンチスキッ
ド制御装置に関するものである。
（従来の技術） アンチスキッド制御装置としては従来、特開昭55−7673
2号公報や第６図に示す如きものがある。第６図の装置
は、ブレーキマスターシリンダ１から車輪２のホイール
シリンダ３に至るブレーキ液圧（ＰＷ）管路4,5に接続
して、ソレノイドバルブ６及びポンプユニット７よりな
るアクチュエータを具え、図示せざるコントローラから
のデジタル信号A,Bに応じソレノイド制御回路８がバル
ブ６のソレノイド6aに対する電流ｉを制御することで、
ブレーキ液圧ＰＷを増減圧するようになしたものであ
る。
2号公報や第６図に示す如きものがある。第６図の装置
は、ブレーキマスターシリンダ１から車輪２のホイール
シリンダ３に至るブレーキ液圧（ＰＷ）管路4,5に接続
して、ソレノイドバルブ６及びポンプユニット７よりな
るアクチュエータを具え、図示せざるコントローラから
のデジタル信号A,Bに応じソレノイド制御回路８がバル
ブ６のソレノイド6aに対する電流ｉを制御することで、
ブレーキ液圧ＰＷを増減圧するようになしたものであ
る。
なお、ポンプユニット７はポンプ本体7a及びチェックバ
ルブ7b,7cを有し、ポンプ本体7aの駆動により管路９内
の圧力を管路10を経てマスターシリンダ１に戻すものと
する。そして、バルブ６はソレノイド6aの駆動電流ｉが
０の時ポート配置6bとなってブレーキ液圧ＰＷを高め、
ｉ＝i1の時ポート配置6cとなってブレーキ液圧ＰＷをこ
の時の値に保ち、ｉ＝i2（但し、i2＞i1）の時ポート配
置6dとなってブレーキ液圧ＰＷを低下させるものとす
る。
ルブ7b,7cを有し、ポンプ本体7aの駆動により管路９内
の圧力を管路10を経てマスターシリンダ１に戻すものと
する。そして、バルブ６はソレノイド6aの駆動電流ｉが
０の時ポート配置6bとなってブレーキ液圧ＰＷを高め、
ｉ＝i1の時ポート配置6cとなってブレーキ液圧ＰＷをこ
の時の値に保ち、ｉ＝i2（但し、i2＞i1）の時ポート配
置6dとなってブレーキ液圧ＰＷを低下させるものとす
る。
ここでデジタル信号A,Bが第７図の如くにレベル変化す
る場合の作用を概略説明すると、制動開始t0から瞬時t1
迄A,B信号が共に「０」レベルであり、回路８は電流ｉ
を０にしてブレーキ液圧ＰＷをマスターシリンダ液圧迄
急増圧させる。Ａ信号のみが「１」レベルとなる瞬時t1
〜t2間で回路８はｉ＝i1とし、ブレーキ液圧ＰＷをマス
ターシリンダ液圧の上昇にもかかわらず瞬時t1の値に保
圧する。A,B信号が共に「１」レベルとなる瞬時t2〜t3
間で回路８はｉ＝i2とし、ブレーキ液圧ＰＷを急減圧さ
せる。瞬時t3〜t4間の緩増圧域で回路８は、第８図につ
き後述するA,B信号決定プログラムの実行周期に相当す
る一定時間d1の間A,B信号が共に「０」レベルとなり、
その後所定時間d2の間Ａ信号が「１」レベルに転ずるよ
うなレベル変化を繰り返すため、電流ｉを一定時間d1中
０にし、所定時間d2中i1にする。この間ブレーキ液圧Ｐ
Ｗは一定時間d1中増圧し、その後所定時間d2中保圧する
制御を繰り返されることとなり、緩増圧される。瞬時t4
〜t5間ではＡ＝「１」,B＝「０」によりブレーキ液圧Ｐ
Ｗが保圧される。瞬時t5以後の緩減圧域で回路８は一定
時間d1の間A,B信号が共に「１」レベルとなり、その後
所定時間d3の間Ｂ信号が「０」レベルに転ずるようなレ
ベル変化を繰り返すため、電流ｉを一定時間d1中i2に
し、所定時間d3中i1にする。この間ブレーキ液圧ＰＷは
一定時間d1中液圧し、その後所定時間d3中保圧する制御
を繰り返されることとなり、緩減圧される。
る場合の作用を概略説明すると、制動開始t0から瞬時t1
迄A,B信号が共に「０」レベルであり、回路８は電流ｉ
を０にしてブレーキ液圧ＰＷをマスターシリンダ液圧迄
急増圧させる。Ａ信号のみが「１」レベルとなる瞬時t1
〜t2間で回路８はｉ＝i1とし、ブレーキ液圧ＰＷをマス
ターシリンダ液圧の上昇にもかかわらず瞬時t1の値に保
圧する。A,B信号が共に「１」レベルとなる瞬時t2〜t3
間で回路８はｉ＝i2とし、ブレーキ液圧ＰＷを急減圧さ
せる。瞬時t3〜t4間の緩増圧域で回路８は、第８図につ
き後述するA,B信号決定プログラムの実行周期に相当す
る一定時間d1の間A,B信号が共に「０」レベルとなり、
その後所定時間d2の間Ａ信号が「１」レベルに転ずるよ
うなレベル変化を繰り返すため、電流ｉを一定時間d1中
０にし、所定時間d2中i1にする。この間ブレーキ液圧Ｐ
Ｗは一定時間d1中増圧し、その後所定時間d2中保圧する
制御を繰り返されることとなり、緩増圧される。瞬時t4
〜t5間ではＡ＝「１」,B＝「０」によりブレーキ液圧Ｐ
Ｗが保圧される。瞬時t5以後の緩減圧域で回路８は一定
時間d1の間A,B信号が共に「１」レベルとなり、その後
所定時間d3の間Ｂ信号が「０」レベルに転ずるようなレ
ベル変化を繰り返すため、電流ｉを一定時間d1中i2に
し、所定時間d3中i1にする。この間ブレーキ液圧ＰＷは
一定時間d1中液圧し、その後所定時間d3中保圧する制御
を繰り返されることとなり、緩減圧される。
なお、A,B信号のレベルを決定するコントローラは第８
図の制御プログラムを実行して当該決定を行なう。この
制御プログラムはステップ11で前記の一定時間d1毎の定
時割り込みにより繰返し実行され、ステップ12において
増圧すべきか否かを判別する。増圧すべきであれば、ス
テップ13において急増圧すべきか緩増圧すべきかを判別
し、急増圧ならステップ14でA,B信号を共に「０」レベ
ルにしてブレーキ液圧の急増圧を可能にする。緩増圧な
らステップ15でA,B信号を共に「０」レベルにしてブレ
ーキ液圧を一定時間d1だけ増圧し、その後ステップ16で
緩増圧用タイイマを起動してブレーキ液圧を所定時間d2
だけ保圧する制御の繰り返しにより、ブレーキ液圧を緩
増圧させる。
図の制御プログラムを実行して当該決定を行なう。この
制御プログラムはステップ11で前記の一定時間d1毎の定
時割り込みにより繰返し実行され、ステップ12において
増圧すべきか否かを判別する。増圧すべきであれば、ス
テップ13において急増圧すべきか緩増圧すべきかを判別
し、急増圧ならステップ14でA,B信号を共に「０」レベ
ルにしてブレーキ液圧の急増圧を可能にする。緩増圧な
らステップ15でA,B信号を共に「０」レベルにしてブレ
ーキ液圧を一定時間d1だけ増圧し、その後ステップ16で
緩増圧用タイイマを起動してブレーキ液圧を所定時間d2
だけ保圧する制御の繰り返しにより、ブレーキ液圧を緩
増圧させる。
保圧すべき時制御はステップ12からステップ17を経てス
テップ18に至り、Ａ信号を「１」レベル、Ｂ信号を
「０」レベルにしてブレーキ液圧の保圧を可能にする。
テップ18に至り、Ａ信号を「１」レベル、Ｂ信号を
「０」レベルにしてブレーキ液圧の保圧を可能にする。
減圧すべきであればステップ19で急減圧か緩減圧かを判
別し、急減圧ならステップ20でA,B信号を共に「１」レ
ベルにしてブレーキ液圧の急減圧を可能にする。緩減圧
ならステップ21でA,B信号を共に「１」レベルにしてブ
レーキ液圧を一定時間d1だけ減圧し、その後ステップ22
で緩減圧用タイマを起動してブレーキ液圧を所定時間d3
だけ保圧する制御の繰り返しにより、ブレーキ液圧を緩
減圧させる。
別し、急減圧ならステップ20でA,B信号を共に「１」レ
ベルにしてブレーキ液圧の急減圧を可能にする。緩減圧
ならステップ21でA,B信号を共に「１」レベルにしてブ
レーキ液圧を一定時間d1だけ減圧し、その後ステップ22
で緩減圧用タイマを起動してブレーキ液圧を所定時間d3
だけ保圧する制御の繰り返しにより、ブレーキ液圧を緩
減圧させる。
かかるA,B信号のレベル決定の度に制御はステップ23に
至り、他ルーチンを実行した後に制御をステップ11に戻
す。
至り、他ルーチンを実行した後に制御をステップ11に戻
す。
（発明が解決しようとする課題） ところで上記において、緩増圧速度は緩やかな方が制御
精度を高くすることができる。特に凍結路等の低摩擦路
において微妙なアンチスキッド制御が要求される場合
は、緩増圧速度が速いと車輪のロック傾向が強くなり、
制御効率の低下を招く。
精度を高くすることができる。特に凍結路等の低摩擦路
において微妙なアンチスキッド制御が要求される場合
は、緩増圧速度が速いと車輪のロック傾向が強くなり、
制御効率の低下を招く。
しかして、緩増圧速度を緩やかにするため増圧パルス幅
d1を小さくしようとしても、このパルス幅は、コントロ
ーラがA,B信号をレベル決定するに当たって実行する第
８図に示す制御プログラムの実行周期d1より小さくする
ことができず、自ずと制約がある。この代りに、保圧パ
ルス幅d2を長くすることも考えられるが、この場合増圧
パルス幅d1と保圧パルス幅d2との和で表わされる緩増圧
周期が長くなり、車輪の挙動に追いつかず、採用不可能
である。
d1を小さくしようとしても、このパルス幅は、コントロ
ーラがA,B信号をレベル決定するに当たって実行する第
８図に示す制御プログラムの実行周期d1より小さくする
ことができず、自ずと制約がある。この代りに、保圧パ
ルス幅d2を長くすることも考えられるが、この場合増圧
パルス幅d1と保圧パルス幅d2との和で表わされる緩増圧
周期が長くなり、車輪の挙動に追いつかず、採用不可能
である。
本発明は、増圧パルスのパルス幅を、上記制御プログラ
ムの実行周期より小さくして、アンチスキッド制御の緩
増圧に資するようにすることで、上記の制約を解消する
ことを目的とする。
ムの実行周期より小さくして、アンチスキッド制御の緩
増圧に資するようにすることで、上記の制約を解消する
ことを目的とする。
（課題を解決するための手段） この目的のため本発明は、一定時間毎の周期で繰り返し
実行される制御プログラムにより車輪のロック状態を判
定して、ブレーキ液圧を減圧するか、保圧するか、緩増
圧するか、急増圧するかを決定し、ブレーキ液圧を緩増
圧すべきとの判定時、前記制御プログラムの実行周期に
より決定されるパルス幅の増圧パルス及び保圧パルスの
交互出力により、ブレーキ液圧をステップ状に緩増圧さ
せるようにしたアンチスキッド制御装置において、 前記増圧パルスのパルス幅を前記制御プログラムの実行
周期より小さくする増圧パルス幅変更手段を設けたこと
を特徴とするものである。
実行される制御プログラムにより車輪のロック状態を判
定して、ブレーキ液圧を減圧するか、保圧するか、緩増
圧するか、急増圧するかを決定し、ブレーキ液圧を緩増
圧すべきとの判定時、前記制御プログラムの実行周期に
より決定されるパルス幅の増圧パルス及び保圧パルスの
交互出力により、ブレーキ液圧をステップ状に緩増圧さ
せるようにしたアンチスキッド制御装置において、 前記増圧パルスのパルス幅を前記制御プログラムの実行
周期より小さくする増圧パルス幅変更手段を設けたこと
を特徴とするものである。
（作用） アンチスキッド制御装置は、一定時間毎の周期で繰り返
し実行される制御プログラムにより車輪のロック状態を
判定して、ブレーキ液圧を減圧するか、保圧するか、緩
増圧するか、急増圧するかを決定し、これらを実行する
ことにより車輪ロックを防止する。
し実行される制御プログラムにより車輪のロック状態を
判定して、ブレーキ液圧を減圧するか、保圧するか、緩
増圧するか、急増圧するかを決定し、これらを実行する
ことにより車輪ロックを防止する。
ここで、ブレーキ液圧を緩増圧すべきとの判定時は、上
記制御プログラムの実行周期により決定されるパルス幅
の増圧パルス及び保圧パルスの交互出力により、ブレー
キ液圧をステップ状に緩増圧させる。
記制御プログラムの実行周期により決定されるパルス幅
の増圧パルス及び保圧パルスの交互出力により、ブレー
キ液圧をステップ状に緩増圧させる。
ところで、この緩増圧に際し増圧パルス幅変更手段は、
上記増圧パルスのパルス幅を上記制御プログラムの実行
周期より小さくする。よって、その分緩増圧速度を、緩
やかにして制御精度を高めることができる。これがため
特に凍結路等の低摩擦路において微妙なアンチスキッド
制御を要求される場合でも、要求通りの制御が可能とな
り、車輪のロック傾向が強くなって制動効率が低下する
のを防止することができる。
上記増圧パルスのパルス幅を上記制御プログラムの実行
周期より小さくする。よって、その分緩増圧速度を、緩
やかにして制御精度を高めることができる。これがため
特に凍結路等の低摩擦路において微妙なアンチスキッド
制御を要求される場合でも、要求通りの制御が可能とな
り、車輪のロック傾向が強くなって制動効率が低下する
のを防止することができる。
（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第１図は本発明の一実施例を示し、本例においては前記
したソレノイド制御回路８のＡ信号入力端子に接続し
て、以下の増圧パルス幅変更手段30を設ける。
したソレノイド制御回路８のＡ信号入力端子に接続し
て、以下の増圧パルス幅変更手段30を設ける。
この手段はＡ信号を入力される単安定マルチバイブレー
タ31,32及びNOTゲート36とで構成する。
タ31,32及びNOTゲート36とで構成する。
単安定マルチバイブレータ31,32は夫々、Ａ信号の立下
がりによりトリガされるが、単安定マルチバイブレータ
31はトリガから前記一定時間d1（第８図に示す制御プロ
グラムの実行周期）と同じ5msec幅の負極性パルスＥ
を、又単安定マルチバイブレータ32はトリガから制御プ
ログラムを実行する周期d1より短かい3msec幅の負極性
パルスＦを夫々出力するものとする。
がりによりトリガされるが、単安定マルチバイブレータ
31はトリガから前記一定時間d1（第８図に示す制御プロ
グラムの実行周期）と同じ5msec幅の負極性パルスＥ
を、又単安定マルチバイブレータ32はトリガから制御プ
ログラムを実行する周期d1より短かい3msec幅の負極性
パルスＦを夫々出力するものとする。
ORゲート34は信号E,Fの論理和をとってＩ出力をANDゲー
ト36に供給し、エクスクルーシブORゲート35はNOTゲー
ト33からのＡ信号反転出力及び前記の信号Ｅを入力と
し、出力ＨをANDゲート36に供給する。このANDゲート36
は信号H,Iの論理積をとって出力Ｊをソレノイド制御回
路８に供給するものとする。
ト36に供給し、エクスクルーシブORゲート35はNOTゲー
ト33からのＡ信号反転出力及び前記の信号Ｅを入力と
し、出力ＨをANDゲート36に供給する。このANDゲート36
は信号H,Iの論理積をとって出力Ｊをソレノイド制御回
路８に供給するものとする。
上記実施例の作用を、Ａ信号及びＢ信号が第２図の如き
ものである場合につき次に説明する。
ものである場合につき次に説明する。
第２図において、瞬時t1迄はＡ信号が「１」レベル、Ｂ
信号が「０」レベルとなる保圧域であり、瞬時t1〜t2間
はＢ信号が「０」レベルを保ち、Ａ信号が一定時間d1の
「０」レベルと所定時間d2の「１」レベルとを交互に繰
り返す緩増圧域であり、瞬時t2〜t3間はＢ信号が「０」
レベルを保ち、Ａ信号が一定時間d1以上「０」レベルと
なる急増圧域であり、瞬時t3以後は、A,B信号が共に
「１」レベルとなる減圧域である。
信号が「０」レベルとなる保圧域であり、瞬時t1〜t2間
はＢ信号が「０」レベルを保ち、Ａ信号が一定時間d1の
「０」レベルと所定時間d2の「１」レベルとを交互に繰
り返す緩増圧域であり、瞬時t2〜t3間はＢ信号が「０」
レベルを保ち、Ａ信号が一定時間d1以上「０」レベルと
なる急増圧域であり、瞬時t3以後は、A,B信号が共に
「１」レベルとなる減圧域である。
Ａ信号が立下がる度に，、単安定マルチバイブレータ31
は5msec幅（d1に同じ）の負極性パルスＥを、又単安定
マルチバイブレータ32はmsec幅の負極性パルスＦを発
し、これらを入力されるORゲート34はＦと同波形の負極
性パルスＩを発生する。
は5msec幅（d1に同じ）の負極性パルスＥを、又単安定
マルチバイブレータ32はmsec幅の負極性パルスＦを発
し、これらを入力されるORゲート34はＦと同波形の負極
性パルスＩを発生する。
一方、NOTゲート33はＡ信号を反転してＧ信号を発生さ
せ、エクスクルーシブORゲート35はこのＧ信号とＥ信号
とが異なる限り「１」レベルの信号Ｈを出力する。そし
て、ANDゲート36は信号H,Iの論理積をとって信号Ｊを出
力し、該信号Ｊの負極性パルスが、元の負極性増圧パル
ス信号Ａに取って代わる、パルス幅を小さくされた増圧
パルスである。ソレノイド制御回路８は当該信号ＪとＢ
信号とからソレノイド6a（第６図参照）の駆動電流ｉを
第２図の如く３段階に制御する。
せ、エクスクルーシブORゲート35はこのＧ信号とＥ信号
とが異なる限り「１」レベルの信号Ｈを出力する。そし
て、ANDゲート36は信号H,Iの論理積をとって信号Ｊを出
力し、該信号Ｊの負極性パルスが、元の負極性増圧パル
ス信号Ａに取って代わる、パルス幅を小さくされた増圧
パルスである。ソレノイド制御回路８は当該信号ＪとＢ
信号とからソレノイド6a（第６図参照）の駆動電流ｉを
第２図の如く３段階に制御する。
よって、瞬時t1〜t2間の緩増圧域において増圧パルス幅
が、第８図の制御プログラム実行周期d1より小さくされ
ることとなり、その分緩増圧速度を緩やかにして制御精
度を高めることができる。なお、瞬時t2〜t3間の急増圧
域では当初3msecの間増圧、続く2msecの間保圧となる
が、この保圧は極く短かくブレーキ液圧の急増圧に支障
をきたすことはない。
が、第８図の制御プログラム実行周期d1より小さくされ
ることとなり、その分緩増圧速度を緩やかにして制御精
度を高めることができる。なお、瞬時t2〜t3間の急増圧
域では当初3msecの間増圧、続く2msecの間保圧となる
が、この保圧は極く短かくブレーキ液圧の急増圧に支障
をきたすことはない。
かように緩増圧速度を緩やかにしてアンチスキッド制御
の精度を高めることは、特に凍結路において微妙なアン
チスキッド制御が要求される場合でも要求通りの制御を
可能ならしめ、車輪のロック傾向が強くなって制動効率
が低下するのを防止することができる。
の精度を高めることは、特に凍結路において微妙なアン
チスキッド制御が要求される場合でも要求通りの制御を
可能ならしめ、車輪のロック傾向が強くなって制動効率
が低下するのを防止することができる。
第３図は、上記実施例が制御プログラム実行周期d1より
小さくした緩増圧用増圧パルス幅を3msecに固定するの
に対し、この増圧パルス幅を可変にして緩増圧速度をい
かなる路面摩擦係数にもマッチした値にし得るようにな
した例を示す。この場合、緩増圧速度を不要に遅くし過
ぎて、アンチスキッド制御装置がブレーキ液圧の上昇遅
れを惹起するのを防止でき、制動効率の低下を防止可能
である。
小さくした緩増圧用増圧パルス幅を3msecに固定するの
に対し、この増圧パルス幅を可変にして緩増圧速度をい
かなる路面摩擦係数にもマッチした値にし得るようにな
した例を示す。この場合、緩増圧速度を不要に遅くし過
ぎて、アンチスキッド制御装置がブレーキ液圧の上昇遅
れを惹起するのを防止でき、制動効率の低下を防止可能
である。
これがため本例では、増圧パルス幅変更手段30をデジタ
ル信号D,D′のレベルの組合せにより緩増圧用増圧パル
ス幅が可変となるよう構成する。つまり手段30は、D,
D′信号を反転して出力するNOTゲート41,42を具える
他、NOTゲート41の出力とＤ′信号と論理積をとるANDゲ
ート43、NOTゲート42の出力とＤ信号との論理積をとるA
NDゲート44、及びD,D′信号の論理積をとるANDゲート45
を設ける。
ル信号D,D′のレベルの組合せにより緩増圧用増圧パル
ス幅が可変となるよう構成する。つまり手段30は、D,
D′信号を反転して出力するNOTゲート41,42を具える
他、NOTゲート41の出力とＤ′信号と論理積をとるANDゲ
ート43、NOTゲート42の出力とＤ信号との論理積をとるA
NDゲート44、及びD,D′信号の論理積をとるANDゲート45
を設ける。
増圧パルス幅変更手段30には更に、ANDゲート43〜45の
出力E1〜E3を供給されるポジティブ単安定マルチバイブ
レータ46〜48と、これらからの出力F1〜F3を供給される
ネガティブ単安定マルチバイブレータ49〜51と、これら
からの出力G1〜G3を供給されるORゲート52と、このORゲ
ートからの出力とＡ信号との論理和をとって出力Ａ′を
ソレノイド８に供給するORゲート53とを設ける。
出力E1〜E3を供給されるポジティブ単安定マルチバイブ
レータ46〜48と、これらからの出力F1〜F3を供給される
ネガティブ単安定マルチバイブレータ49〜51と、これら
からの出力G1〜G3を供給されるORゲート52と、このORゲ
ートからの出力とＡ信号との論理和をとって出力Ａ′を
ソレノイド８に供給するORゲート53とを設ける。
単安定マルチバイブレータ46〜48は夫々、信号E1〜E3の
立上がりによりトリガされて2msec,3msec,4msec幅の正
極性パルス信号F1〜F3を発生し、単安定マルチバイブレ
ータ49〜51は夫々、信号F1〜F3の立下がりによりトリガ
されて3msec,2msec,1msec幅の正極性パルス信号G1〜G3
を発生する。これら信号G1〜G3の論理和をとるORゲート
52の出力ＨはＡ信号と共にORゲート53に供給され、この
ORゲート53からの出力Ａ′をＡ信号の代りとしてソレノ
イド制御回路８に供給する。
立上がりによりトリガされて2msec,3msec,4msec幅の正
極性パルス信号F1〜F3を発生し、単安定マルチバイブレ
ータ49〜51は夫々、信号F1〜F3の立下がりによりトリガ
されて3msec,2msec,1msec幅の正極性パルス信号G1〜G3
を発生する。これら信号G1〜G3の論理和をとるORゲート
52の出力ＨはＡ信号と共にORゲート53に供給され、この
ORゲート53からの出力Ａ′をＡ信号の代りとしてソレノ
イド制御回路８に供給する。
かかる構成においては、信号D,D′のレベルの組合せに
より緩増圧用の増圧パルス幅が決まるが、信号D,D′の
レベルはA,B信号のレベルを決定するコントローラが第
４図の制御プログラムを実行して、要求される緩増圧速
度Ｉ〜IVに応じ決定するものとする。
より緩増圧用の増圧パルス幅が決まるが、信号D,D′の
レベルはA,B信号のレベルを決定するコントローラが第
４図の制御プログラムを実行して、要求される緩増圧速
度Ｉ〜IVに応じ決定するものとする。
この制御プログラムも一定時間d1毎の周期で繰り返し実
行され、第８図におけると基本的には同じものである
が、ステップ14,18,20,21でＡ信号、Ｂ信号のレベルを
決定する時、信号D,D′を共に「０」レベルにセットし
て、緩増圧以外の急増圧、急減圧、緩減圧、保圧ではOR
ゲート52の出力を「０」に保つことによりORゲート53の
出力Ａ′をＡ信号と同波形として、通常と同様なブレー
キ液圧制御が行われるようにする。
行され、第８図におけると基本的には同じものである
が、ステップ14,18,20,21でＡ信号、Ｂ信号のレベルを
決定する時、信号D,D′を共に「０」レベルにセットし
て、緩増圧以外の急増圧、急減圧、緩減圧、保圧ではOR
ゲート52の出力を「０」に保つことによりORゲート53の
出力Ａ′をＡ信号と同波形として、通常と同様なブレー
キ液圧制御が行われるようにする。
しかして緩増圧要求時は、ステップ61〜63で路面状態に
応じて緩増圧速度Ｉ〜IVのうちどの速度が好ましいかを
判別し、最も遅い速度Ｉが好ましい場合ステップ64でＤ
信号を「０」レベル、Ｄ′信号を「１」レベルにし、好
適速度がII、III、IVへと上昇するにつれてステップ65,
66,67のようにD,D′信号のレベルを設定する。その後ス
テップ15,16の実行によりブレーキ液圧を上記の設定速
度で緩増圧させる。
応じて緩増圧速度Ｉ〜IVのうちどの速度が好ましいかを
判別し、最も遅い速度Ｉが好ましい場合ステップ64でＤ
信号を「０」レベル、Ｄ′信号を「１」レベルにし、好
適速度がII、III、IVへと上昇するにつれてステップ65,
66,67のようにD,D′信号のレベルを設定する。その後ス
テップ15,16の実行によりブレーキ液圧を上記の設定速
度で緩増圧させる。
本例の作用をA,B信号が第５図の如くであり、瞬時t1〜t
2間の緩増圧の要求速度がＩのためＤ′信号が制御プロ
グラム実行周期d1中「１」にされる場合につき説明す
る。この時第３図中E2,E3信号が「０」レベルを保つた
め、ORゲート52の出力ＨはE1信号により決定され、E1信
号は第５図の如くＤ′信号と同波形となる。E1信号の立
上がりから2msec中F1信号は「１」レベルとなり、その
後3msec中G1信号が「１」レベルとなって同波形のＨ信
号が発生する。このＨ信号とＡ信号との論理和をとるOR
ゲート53の出力Ａ′は瞬時t1から2msec中「０」レベル
となってＡ信号の代りにソレノイド制御回路８に供給さ
れ、結果として緩増圧中の増圧パルス幅を制御プログラ
ム実行周期d1より小さな2msecとすることができ、前述
した例と同様の目的を達し得る。
2間の緩増圧の要求速度がＩのためＤ′信号が制御プロ
グラム実行周期d1中「１」にされる場合につき説明す
る。この時第３図中E2,E3信号が「０」レベルを保つた
め、ORゲート52の出力ＨはE1信号により決定され、E1信
号は第５図の如くＤ′信号と同波形となる。E1信号の立
上がりから2msec中F1信号は「１」レベルとなり、その
後3msec中G1信号が「１」レベルとなって同波形のＨ信
号が発生する。このＨ信号とＡ信号との論理和をとるOR
ゲート53の出力Ａ′は瞬時t1から2msec中「０」レベル
となってＡ信号の代りにソレノイド制御回路８に供給さ
れ、結果として緩増圧中の増圧パルス幅を制御プログラ
ム実行周期d1より小さな2msecとすることができ、前述
した例と同様の目的を達し得る。
加えて本例では、第４図中ステップ65におけるようにＤ
信号を「１」レベル、Ｄ′信号を「０」レベルとすれば
緩増圧中の増圧パルス幅を3msecとして緩増圧速度をII
に変更することができ、ステップ66におけるようにD,
D′信号を共に「１」レベルとすれば緩増圧中の増圧パ
ルス幅を4msecとして緩増圧速度をIIIに変更することが
でき、更にステップ67におけるようにD,D′信号を共に
「０」レベルとすれば緩増圧中の増圧パルス幅を5msec
として緩増圧速度をIVに変更することができる。
信号を「１」レベル、Ｄ′信号を「０」レベルとすれば
緩増圧中の増圧パルス幅を3msecとして緩増圧速度をII
に変更することができ、ステップ66におけるようにD,
D′信号を共に「１」レベルとすれば緩増圧中の増圧パ
ルス幅を4msecとして緩増圧速度をIIIに変更することが
でき、更にステップ67におけるようにD,D′信号を共に
「０」レベルとすれば緩増圧中の増圧パルス幅を5msec
として緩増圧速度をIVに変更することができる。
これがため本例では、緩増圧速度を路面状態毎に好適な
値に変更することができ、いかなる路面においても前記
実施例と同様の作用効果を奏し得るし、緩増圧速度が不
要に遅過ぎてアンチスキッド制御装置がブレーキ液圧の
上昇遅れを惹起するのを防止でき、制動効率の低下を防
止可能である。
値に変更することができ、いかなる路面においても前記
実施例と同様の作用効果を奏し得るし、緩増圧速度が不
要に遅過ぎてアンチスキッド制御装置がブレーキ液圧の
上昇遅れを惹起するのを防止でき、制動効率の低下を防
止可能である。
（発明の効果） かくして本発明アンチスキッド制御装置は上述の如く、
緩増圧中の増圧パルス幅をアンチスキッド制御プログラ
ムの実行周期d1より小さくする手段30を設けたから、緩
増圧速度を緩やかにしてアンチスキッド制御の精度を高
めることができる。これがため特に凍結路等の低摩擦路
において微妙なアンチスキッド制御を要求される場合で
も、要求通りの制御が可能となり、車輪のロック傾向が
強くなって制動効率が低下するのを防止することができ
る。
緩増圧中の増圧パルス幅をアンチスキッド制御プログラ
ムの実行周期d1より小さくする手段30を設けたから、緩
増圧速度を緩やかにしてアンチスキッド制御の精度を高
めることができる。これがため特に凍結路等の低摩擦路
において微妙なアンチスキッド制御を要求される場合で
も、要求通りの制御が可能となり、車輪のロック傾向が
強くなって制動効率が低下するのを防止することができ
る。
第１図は発明アンチスキッド制御装置の一実施例を示す
要部電子回路図、 第２図は同じくその動作タイムチャート、 第３図は本発明の他の例を示す要部電子回路図、 第４図は同例における入力信号決定用制御プログラムの
フローチャート、 第５図は同例装置の動作タイムチャート、 第６図はアンチスキッド制御装置の一般的な構成を示す
システム図、 第７図は同じくその動作タイムチャート、 第８図は同じくその制御プログラムを示すフローチャー
トである。 １……ブレーキマスターシリンダ、３……ホイールシリ
ンダ ６……ソレノイドバルブ、７……ポンプユニット ８……ソレノイド制御回路、30……増圧パルス幅変更手
段 31,32,46〜51……単安定マルチバイブレータ 33,41,42……NOTゲート 34,52,53……ORゲート 35……エクスクルーシブORゲート 36,43〜45……ANDゲート
要部電子回路図、 第２図は同じくその動作タイムチャート、 第３図は本発明の他の例を示す要部電子回路図、 第４図は同例における入力信号決定用制御プログラムの
フローチャート、 第５図は同例装置の動作タイムチャート、 第６図はアンチスキッド制御装置の一般的な構成を示す
システム図、 第７図は同じくその動作タイムチャート、 第８図は同じくその制御プログラムを示すフローチャー
トである。 １……ブレーキマスターシリンダ、３……ホイールシリ
ンダ ６……ソレノイドバルブ、７……ポンプユニット ８……ソレノイド制御回路、30……増圧パルス幅変更手
段 31,32,46〜51……単安定マルチバイブレータ 33,41,42……NOTゲート 34,52,53……ORゲート 35……エクスクルーシブORゲート 36,43〜45……ANDゲート
Claims (2)
- 【請求項１】一定時間毎の周期で繰り返し実行される制
御プログラムにより車輪のロック状態を判定して、ブレ
ーキ液圧を減圧するか、保圧するか、緩増圧するか、急
増圧するかを決定し、ブレーキ液圧を緩増圧すべきとの
判定時、前記制御プログラムの実行周期により決定され
るパルス幅の増圧パルス及び保圧パルスの交互出力によ
り、ブレーキ液圧をステップ状に緩増圧させるようにし
たアンチスキッド制御装置において、 前記増圧パルスのパルス幅を前記制御プログラムの実行
周期より小さくする増圧パルス幅変更手段を付加したこ
とを特徴とするアンチスキッド制御装置。 - 【請求項２】前記増圧パルス幅変更手段が、前記増圧パ
ルス幅を種々の値に設定し得るものである特許請求の範
囲第１項記載のアンチスキッド制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61154161A JPH0676048B2 (ja) | 1986-07-02 | 1986-07-02 | アンチスキツド制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61154161A JPH0676048B2 (ja) | 1986-07-02 | 1986-07-02 | アンチスキツド制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6311469A JPS6311469A (ja) | 1988-01-18 |
| JPH0676048B2 true JPH0676048B2 (ja) | 1994-09-28 |
Family
ID=15578164
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61154161A Expired - Lifetime JPH0676048B2 (ja) | 1986-07-02 | 1986-07-02 | アンチスキツド制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0676048B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09193930A (ja) * | 1996-01-12 | 1997-07-29 | Nippon Micro-Bu Kk | 缶容器 |
| JPH09240670A (ja) * | 1996-03-04 | 1997-09-16 | Nippon Micro-Bu Kk | 缶容器 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58105353A (ja) * | 1981-12-16 | 1983-06-23 | Fujitsu Ltd | マイクロプロセツサによる高速制御方式 |
| JPS58141951A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-23 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用アンチスキツド装置 |
| DE3326959A1 (de) * | 1983-07-27 | 1985-02-07 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Antiblockierregelsystem |
-
1986
- 1986-07-02 JP JP61154161A patent/JPH0676048B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09193930A (ja) * | 1996-01-12 | 1997-07-29 | Nippon Micro-Bu Kk | 缶容器 |
| JPH09240670A (ja) * | 1996-03-04 | 1997-09-16 | Nippon Micro-Bu Kk | 缶容器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6311469A (ja) | 1988-01-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |