JPH0678410A

JPH0678410A - 無人搬送車装置

Info

Publication number: JPH0678410A
Application number: JP5144102A
Authority: JP
Inventors: Masumi Ishida; 真澄石田; Nobuyuki Goto; 信幸後藤; Yasuo Kagami; 康雄各務; Ikuo Fukao; 郁雄深尾
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1992-06-23
Filing date: 1993-06-16
Publication date: 1994-03-18
Anticipated expiration: 2014-06-07
Also published as: JP2903505B2

Abstract

(57)【要約】【目的】移載ステイションで充電し、充電中も移載動
作可能な無人搬送車装置を得る。【構成】移載ステイションに安定化電源(10)を有する
充電装置(6)を設ける。そして無人搬送車(1)を移載ステ
イションに停止して充電装置(6)からバッテリ(2)に充電
し、また、無人搬送車(1)の駆動部(16)を切替スイッチ
(17)により充電装置(6)の安定化電源(10)に接続する。
これにより、無人搬送車(1)バッテリ(2)の充電中は、移
載装置が安定化電源(10)により動作するため、充電電流
を消費せず、また変動が少なくなる。【効果】充電のための無人搬送車の移動を要せず、充
電中に移載動作ができ稼働率が向上し、また充電電流の
変動が少なく充電作用を効率化する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、自動生産ライン等に
配置されてバッテリにより駆動され物品の搬送、移載を
行う無人搬送車装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図１６は、例えば実開昭６２−１６１５
０２号公報に示された従来の無人搬送車装置を示す図
で、無人搬送車及び充電装置を概念的に示す側面図であ
る。図において、(1)は所定経路を移動する無人搬送
車、(2)は無人搬送車(1)に設けられた駆動用のバッテ
リ、(3)は無人搬送車(1)に設けられて物品（図示しな
い）を荷積み、荷卸する移載装置、(4)は無人搬送車(1)
に設けられた充電用のプラグで昇降可能に構成されてい
る。(5)は所定経路が設けられた建物の天井、(6)はプラ
グ(4)に対応したプラグ受けを有するバッテリ(2)の充電
装置で、退避ステイションが構成された位置の天井(5)
に設けられている。

【０００３】従来の無人搬送車装置は上記のように構成
され、無人搬送車(1)は搭載されたバッテリ(2)を電源と
して所定経路を移動して移載ステイション（図示しな
い）に停止してバッテリ(2)により付勢される移載装置
(3)により所要の物品の移載等の自動作業を行う。そし
て、搭載しているバッテリ(2)の充電が必要となった場
合には、充電装置(6)が設けられた退避ステイションへ
走行して停止し、充電用のプラグ(4)を上昇させて充電
装置(6)のプラグ受けに嵌合して充電を行うようになっ
ている。

【０００４】また、図１７は他の従来の無人搬送車装置
を示す図で、無人搬送車及び充電装置を概念的に示す側
面図である。図において、(1)は所定経路を移動する無
人搬送車、(2)は無人搬送車(1)に設けられた駆動用のバ
ッテリ、(4)は無人搬送車(1)に設けられた充電用の移動
電極で、電動機(22)及びねじ機構(23)によって駆動され
る周知の機構により進退可能に構成されている。(6)は
移動電極(4)に対応した定置電極(24)及び充電器(25)を
有するバッテリ(2)の充電装置で、無人搬送車(1)の所定
経路に対向した位置に配置されている。

【０００５】図１７のように構成された従来の無人搬送
車装置は、無人搬送車(1)は搭載されたバッテリ(2)を電
源として所定経路を移動して、移載ステイション（図示
しない）に停止して詳細な説明を省略するが、所要の物
品の移載等の自動作業を行う。そして、搭載しているバ
ッテリ(2)の充電が必要となった場合には、充電装置(6)
位置へ走行して停止し、充電用の移動電極(4)を前進さ
せて充電装置(6)の定置電極(24)に接続して充電器(25)
による充電を行うようになっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の無
人搬送車装置では、無人搬送車(1)は搭載されたバッテ
リ(2)の充電のためにわざわざ充電装置(6)が設けられた
退避ステイションへ走行する必要があり、充電中は移載
作業不能となって自動作業の効率が低くなるという問題
点があった。また、移載ステイションに充電装置を設け
て充電中に移載動作を行うようにしたとしても、充電中
の無人搬送車の移載動作により、充電電流が変動すると
共に充電電流の多くを消費してしまうため、充電効率が
悪くなるという問題点があった。

【０００７】また、図１７のような従来の無人搬送車装
置では、充電用の移動電極(4)と定置電極(24)の双方の
接続時の衝撃が大きく上記双方の寿命を縮める原因とな
る。また、上記双方をただ接触させるだけでは接触力が
小さく、上記双方が接触する寸前にスパークが飛び電極
表面の酸化が進む。これらが原因となって上記双方の接
触箇所の抵抗が大きくなり充電効率の低下、電極の焼き
付きの原因となるという問題点があった。

【０００８】さらに、定置電極(24)に電圧が常にかかっ
た状態であると充電時以外に金属片等が接触した場合に
短絡が発生する危険があり、また、定置電極(24)の電極
棒が露出しているため作業員等に感電事故という心理的
な不安感を与える問題点があった。

【０００９】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、この発明の第１の目的は、移載
ステイションに充電装置を設けて無人搬送車が退避ステ
イションへ走行する必要がなく、また、無人搬送車の移
載動作中であっても所要の充電が可能な無人搬送車装置
を得ることにある。また、この発明の第２の目的は、充
電用の移動電極(4)と定置電極(24)の双方の接続時にお
ける弊害が少ない無人搬送車装置を得ることにある。ま
た、この発明の第３の目的は、充電時以外の定置電極(2
4)における事故発生を防ぐ無人搬送車装置を得ることに
ある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明に係る無人搬送車装置においては、バッテリ、こ
のバッテリに接続された駆動部、バッテリに接続され駆
動部を制御する制御部、及び駆動部により駆動される移
載装置が設けられて所定経路を移動し、移載ステイショ
ンで停止して移載装置により物品の移載動作を行う無人
搬送車と、移載ステイションに設けられ、＋極と−極を
有する充電器、＋極と充電器の−極に接続された−極を
有する安定化電源、及び充電器の＋極に接続された第１
プラグ受けと充電器の−極に接続された第２プラグ受け
と安定化電源の＋極に接続された第３プラグ受けが設け
られて無人搬送車に対向する位置に配置された定置カプ
ラにより構成された充電装置と、無人搬送車に設けられ
て進退可能に構成され、バッテリの＋極に接続された第
１プラグとバッテリの−極に接続された第２プラグと駆
動部の＋極に対応する第３プラグが設けられて定置カプ
ラに対向する位置に配置され、充電装置による充電時に
定置カプラに嵌合する移動カプラと、無人搬送車に設け
られて充電装置による充電時に駆動部の＋極を移動カプ
ラの第３プラグ側に接続する切替スイッチとが設けられ
る。

【００１１】また、この発明の請求項２記載の発明に係
る無人搬送車装置においては、バッテリに接続された駆
動部により駆動されて所定経路を移動する無人搬送車
と、電極棒を有する定置カプラが設けられて所定経路に
対向して配置された充電装置と、無人搬送車に進退可能
に装備されて無人搬送車のバッテリの充電時に前進して
充電装置の定置カプラに接続する電極棒を有する移動カ
プラと、定置カプラ及び移動カプラの両者の少なくとも
一方に設けられて装備された電極棒を突出方向に付勢し
常時は所定位置に保持したばね機構とが設けられる。

【００１２】また、この発明の請求項３記載の発明に係
る無人搬送車装置においては、バッテリに接続された駆
動部により駆動されて所定経路を移動する無人搬送車
と、電極棒を有する定置カプラが設けられて所定経路に
対向して配置された充電装置と、無人搬送車に進退可能
に装備されて無人搬送車のバッテリの充電時に前進して
充電装置の定置カプラに接続する電極棒を有する移動カ
プラと、定置カプラ及び移動カプラの両者の少なくとも
一方に設けられて装備された電極棒を突出方向に付勢し
常時は所定位置に保持したばね機構と、上記両者の接続
によって動作し定置カプラを充電装置の充電器に電気的
に接続する接続検出器とが設けられる。

【００１３】また、この発明の請求項４記載の発明に係
る無人搬送車装置においては、バッテリに接続された駆
動部により駆動されて所定経路を移動する無人搬送車
と、電極棒を有する定置カプラが設けられて所定経路に
対向して配置された充電装置と、無人搬送車に進退可能
に装備されて無人搬送車のバッテリの充電時に前進して
充電装置の定置カプラに接続する電極棒を有する移動カ
プラと、定置カプラの電極棒が嵌合する空所が形成され
て定置カプラに設けられ、この定置カプラから前進する
方向に付勢されて定置カプラの電極棒前端よりも前進し
た位置に保持され、前進する移動カプラに押圧されて後
退する電極カバーとが設けられる。

【００１４】

【作用】上記のように構成されたこの発明の請求項１記
載の発明による無人搬送車装置の無人搬送車は、バッテ
リ充電中の移載動作が可能になる。また、バッテリ充電
中の移載動作には安定化電源から駆動部に給電される。

【００１５】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項２記載の発明による無人搬送車装置の無人搬送車
は、定置カプラ及び移動カプラの両者の接続時に電極棒
がばね機構によって押圧された状態で接触する。

【００１６】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項３記載の発明による無人搬送車装置の無人搬送車
は、定置カプラ及び移動カプラの両者の接続時に電極棒
がばね機構によって押圧された状態で接触する。また、
上記両者の接続により接続検出器を介して定置カプラが
充電装置の充電器に電気的に接続される。

【００１７】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項４記載の発明による無人搬送車装置の無人搬送車
は、充電時以外は電極カバーの後に定置カプラの電極棒
が配置される。

【００１８】

【実施例】実施例１．図１〜図４は、この発明の一実施
例を示す図で、図１は無人搬送車の側面図、図２は図１
の無人搬送車に対応する移載ステイションの正面図、図
３は図１の無人搬送車の充電状況を示す説明図、図４は
図１の無人搬送車、及び図２の充電装置の概念的電気回
路図である。図において、(1)は所定経路を移動する無
人搬送車、(2)は無人搬送車(1)に設けられた駆動用のバ
ッテリ、(3)は無人搬送車(1)に設けられて物品(7)を荷
積み、荷卸する移載装置、(4)は無人搬送車(1)に設けら
れた充電用のプラグ装置で進退可能に構成されている。

【００１９】(8)は無人搬送車(1)の経路沿いに設けられ
た移載ステイション、(6)は移載ステイション(8)に設け
られた充電装置で、＋極、−極を有する充電器(9)、＋
極、−極を有し−極が充電器(9)の−極に接続された安
定化電源(10)、及び充電器(9)の＋極に接続された第１
プラグ受け(11)と充電器(9)の−極に接続された第２プ
ラグ受け(12)と安定化電源(10)の＋極に接続された第３
プラグ受け(13)が設けられて無人搬送車(1)のプラグ装
置(4)に対向する位置に配置された定置カプラ(14)によ
り構成されている。

【００２０】(15)は無人搬送車(1)の制御部、(16)は無
人搬送車(1)の駆動部、(17)は駆動部(16)の＋極に設け
られた切替スイッチで接点ａ側に投入された場合はバッ
テリ(2)の＋極に接続され、接点ｂ側に投入されたとき
は後述する移動カプラの第３プラグに接続される。(18)
はプラグ装置(4)に設けられた移動カプラで、バッテリ
(2)の＋極に接続された第１プラグ(19)とバッテリ(2)の
−極に接続された第２プラグ(20)と切替スイッチ(17)が
ｂ側に投入されたときに駆動部の＋極に接続される第３
プラグ(21)が設けられて定置カプラ(14)に対向する位置
に配置され、充電装置(6)による充電時に定置カプラ(1
4)に嵌合する移動カプラである。

【００２１】上記のように構成された無人搬送車装置に
おいて、無人搬送車(1)のバッテリ(2)が充電不要の状態
にある場合は、切替スイッチ(17)が接点ａ側に投入され
る。また、プラグ装置(4)が後退位置に保持されて、バ
ッテリ(2)により制御部(15)、及び駆動部(16)が付勢さ
れ無人搬送車(1)は所要の自動搬送、移載作業を行う。

【００２２】そして、バッテリ(2)が消耗して充電を要
するときは、適宜な移載ステイション(8)に無人搬送車
(1)が停止しプラグ装置(4)が前進して、定置カプラ(14)
に移動カプラ(18)が嵌合する。これにより、定置カプラ
(14)の第１プラグ受け(11)に移動カプラ(18)の第１プラ
グ(19)が、定置カプラ(14)の第２プラグ受け(12)に移動
カプラ(18)の第２プラグ(20)が、定置カプラ(14)の第３
プラグ受け(13)に移動カプラ(18)の第３プラグ(21)がそ
れぞれ接続される。また、切替スイッチ(17)が接点ｂ側
に投入され、無人搬送車(1)の駆動部(16)は充電装置(6)
の安定化電源(10)に接続されて、駆動部(16)は安定化電
源(10)により付勢される。

【００２３】このようにして、無人搬送車(1)は移載ス
テイション(8)において、バッテリ(2)が充電装置(6)か
ら充電され、また、充電中に安定化電源(10)により移載
装置(3)が付勢されることにより無人搬送車(1)は所要の
自動移載作業を行う。したがって、無人搬送車(1)は搭
載されたバッテリ(2)の充電のためにわざわざ充電装置
(6)が設けられた退避ステイションへ走行する必要がな
く、無人搬送車(1)による自動作業効率の低下を防止す
ることができる。また、バッテリ(2)充電中の移載動作
は、駆動部(16)に安定化電源(10)から給電されて行われ
る。このため、バッテリ(2)充電中の充電電流の変動が
少なく安定した効率のよい充電作用を得ることができ
る。

【００２４】実施例２．図５〜図１０は、この発明の他
の実施例を示す図で、図５は無人搬送車及び充電装置を
概念的に示す側面図、図６は無人搬送車の移動カプラの
作動状態を説明する図、図７は無人搬送車の充電状況を
説明する図、図８は図５のＡ部の拡大縦断面図、図９は
図８の横断平面図、図１０は図５の装置の制御ブロック
図である。図において、(1)は所定経路を移動する無人
搬送車、(2)は無人搬送車(1)に設けられた駆動用のバッ
テリである。

【００２５】(18)は無人搬送車(1)に設けられた充電用
の移動カプラで、電動機(22)及びねじ機構(23)によって
駆動される周知の機構により進退可能に構成され、互い
に離れて配置された支持板(26)、大径部(27)が形成され
てこの大径部(27)が移動カプラ(18)の外側の支持板(26)
内面に対向して配置されて支持板(26)に移動可能に嵌合
された電極棒(28)、一端が大径部(27)に他端が反大径部
(27)側の支持板(26)にそれぞれ支持された圧縮コイルば
ねからなるばね機構(29)、電極棒(28)の反大径部(27)側
の端部に設けられた作動片(30)、作動片(30)の反大径部
(27)側の端部に設けられた端子(31)、及び固定部に設け
られて電極棒(28)の後退動作によって作動片(30)に押圧
されて動作するスイッチからなる後退検出器(32)によっ
て構成されている。

【００２６】(33)は無人搬送車(1)の固定部に設けられ
たスイッチからなり無人搬送車(1)の制御部(15)に接続
された移動検出器、(34)は移動カプラ(18)の移動部に設
けられて移動検出器(33)に対向した押圧片である。(6)
は移動カプラ(18)に対応した定置カプラ(14)及び充電器
(25)を有するバッテリ(2)の充電装置で、無人搬送車(1)
の所定経路に対向した位置に配置されている。なお、図
示が省略してあるが定置カプラ(14)には移動カプラ(18)
の電極棒(28)に対向する電極棒が設けられている。(35)
は充電装置(6)に設けられて移動カプラ(18)によって押
圧されて動作するスイッチからなる接続検出器である。

【００２７】上記のように構成された無人搬送車装置に
おいて、移動カプラ(18)が引退位置に保持されて図５に
示すように無人搬送車(1)内に収容される。この状態で
無人搬送車(1)は搭載されたバッテリ(2)を電源として所
定経路を移動して移載ステイション（図示しない）に停
止して詳細な説明を省略するが所要の物品の移載等の自
動作業を行う。そして、搭載しているバッテリ(2)の充
電が必要となった場合には、充電装置(6)の設置位置へ
走行して停止し、制御部(15)により電動機(22)が付勢さ
れてねじ機構(23)の動作によって移動カプラ(18)が前進
する。これにより、移動検出器(33)が押圧片(34)に押圧
されると電動機(22)制御がいったん停止されて、その後
はＰＷＭ制御に切替えられる。

【００２８】そして、ＰＷＭ制御により移動カプラ(18)
が充電装置(2)の定置カプラ(14)に押し付けられる。こ
れによって、電極棒(28)が定置カプラ(14)の電極棒に接
触して後退することにより、移動カプラ(18)の後退検出
器(32)が電極棒(28)の作動片(30)によって押圧されて動
作する。この後退検出器(32)の動作により電動機(22)が
制動されて移動カプラ(18)が定置カプラ(14)に押し付け
られた状態に保持される。また、移動カプラ(18)が定置
カプラ(14)に押し付けられて、接続検出器(35)が動作す
ることにより電極棒(28)が定置カプラ(14)の電極棒に接
触したことが検出される。これにより定置カプラ(14)に
充電器(25)によって電圧が印加されて充電が開始され
る。

【００２９】図１０は以上説明した無人搬送車(1)のバ
ッテリ(2)の充電動作における制御部(15)による制御を
示すブロック線図である。すなわち、電動機(22)の正転
又は逆転を指令信号として、電動機(22)駆動回路に入力
し、電動機(22)駆動回路は指令に従って電動機(22)を駆
動する。そして、移動検出器(33)が動作すると電動機(2
2)制御を止める指令を発する。また、一定時間のディレ
イ後にＰＷＭ制御に切替え電動機(22)を駆動して移動カ
プラ(18)を押し付けた後、後退検出器(32)が動作すると
電動機(22)を制動して制御が終了し充電動作に移る。

【００３０】このように、定置カプラ(14)及び移動カプ
ラ(18)の両者の接続時に電極棒(28)がばね機構(29)によ
って押圧された状態で接触し、また、上記両者の接続後
は上記両者が相互に押圧状態に保持される。さらに、上
記両者の接続後に充電が開始される。したがって、上記
両者の接続時の衝撃が緩衝されて上記両者を長寿命化す
ることができる。また、上記両者が所要の接触力で接続
されて上記両者が接触する寸前にスパークが飛び電極表
面の酸化が進んだり、上記両者の接触箇所の抵抗が大き
くなり充電効率の低下、電極の焼き付きの原因となった
りすることが解消される。また、定置カプラ(14)に電圧
が常にかかった状態である場合において、充電時以外に
金属片等が接触することによって発生する短絡の危険を
防ぐことができる。

【００３１】実施例３．図１１〜図１５も、この発明の
他の実施例を示す図で、図１１は定置カプラの正面図、
図１２は図１１の電極カバーの装着箇所の縦断側面図、
図１３は図１１の電極棒の装着箇所の縦断側面図、図１
４は図１１の定置カプラと移動カプラの対向状態を説明
する図、図１５は図１１の定置カプラと移動カプラの接
続状態を説明する図であり、図１１〜図１５の他は前述
の図５と同様に構成されている。

【００３２】図において、(14)は充電装置(6)に設けら
れた定置カプラで、互いに離れて配置された支持板(3
6)、大径部(37)が形成されてこの大径部(37)が定置カプ
ラ(14)の外側の支持板(36)内面に対向して配置されて支
持板(36)に移動可能に嵌合された電極棒(38)、一端が大
径部(37)に他端が反大径部(37)側の支持板(36)にそれぞ
れ支持された圧縮コイルばねからなるばね機構(39)、電
極棒(38)の反大径部(37)側の端部に設けられた端子(40)
によって構成されている。

【００３３】(41)は定置カプラ(14)の前面に配置された
電極カバーで、定置カプラ(14)の電極棒(38)に対向して
配置された空所を形成する電極棒(38)の直径よりも大き
い直径の嵌合孔(42)、大径部(43)が形成されてこの大径
部(43)が定置カプラ(14)の外側の支持板(36)内面に対向
して配置され支持板(36)に移動可能に嵌合され大径部(3
7)側の端部が電極カバー(41)に締結された摺動棒(44)、
一端が大径部(43)に他端が反大径部(43)側の支持板(36)
にそれぞれ支持された圧縮コイルばねからなるばね機構
(45)によって構成されている。(18)は移動カプラで、定
置カプラ(14)の電極棒(38)のそれぞれに対応する電極棒
(28)が設けられている。

【００３４】上記のように構成された無人搬送車装置に
おいて、移動カプラ(18)が引退位置に保持されて図５に
示すように無人搬送車(1)内に収容される。この状態で
無人搬送車(1)は搭載されたバッテリ(2)を電源として所
定経路を移動して移載ステイション（図示しない）に停
止して詳細な説明を省略するが所要の物品の移載等の自
動作業を行う。また、充電装置(6)の定置カプラ(14)の
前面に電極カバー(41)が配置されてばね機構(45)によっ
て前進方向に付勢されて定置カプラ(14)の電極棒(38)の
前端よりも前の位置に保持される。

【００３５】そして、搭載している無人搬送車(1)のバ
ッテリ(2)の充電が必要となった場合には、充電装置(6)
の設置位置へ無人搬送車(1)が走行して停止して図１４
に示す状態で移動カプラ(18)が前進する。この移動カプ
ラ(18)の前進により、電極カバー(41)が押圧されて後退
し嵌合孔(42)内に電極棒(38)が嵌入して図１５に示すよ
うに移動カプラ(18)の電極棒(28)が定置カプラ(14)の電
極棒(38)に接続される。これにより定置カプラ(14)に充
電器(25)によって電圧が印加されて充電が行われる。

【００３６】このように、無人搬送車(1)の充電時以外
は定置カプラ(14)の電極棒(38)が電極カバー(41)の後側
に配置されている。したがって、充電時以外に定置カプ
ラ(14)の電極棒(38)に金属片等が接触して短絡が発生す
る危険等の事故発生を防ぐことができる。また、定置カ
プラ(14)の電極棒が(38)露出しているため作業員等に生
じる感電事故発生の心理的な不安感を払拭することがで
きる。

【００３７】

【発明の効果】この発明の請求項１記載の発明は以上説
明したように、バッテリに接続された駆動部、バッテリ
に接続され駆動部を制御する制御部、及び駆動部により
駆動される移載装置が設けられて所定経路を移動し、移
載ステイションで停止して移載装置により物品の移載動
作を行う無人搬送車と、移載ステイションに設けられ、
＋極と−極を有する充電器、＋極と充電器の−極に接続
された−極を有する安定化電源、及び充電器の＋極に接
続された第１プラグ受けと充電器の−極に接続された第
２プラグ受けと安定化電源の＋極に接続された第３プラ
グ受けが設けられて無人搬送車に対向する位置に配置さ
れた定置カプラにより構成された充電装置と、無人搬送
車に設けられて進退可能に構成され、バッテリの＋極に
接続された第１プラグとバッテリの−極に接続された第
２プラグと駆動部の＋極に対応する第３プラグが設けら
れて定置カプラに対向する位置に配置され、充電装置に
よる充電時に定置カプラに嵌合する移動カプラと、無人
搬送車に設けられて充電装置による充電時に駆動部の＋
極を移動カプラの第３プラグ側に接続する切替スイッチ
とを設けたものである。

【００３８】これによって、無人搬送車は、充電装置が
設けられた移載ステイションに停止してバッテリの充電
が可能になり、充電のために生じる無人搬送車の自動作
業の効率低下を防ぐ効果がある。また、無人搬送車はバ
ッテリ充電中に移載動作が可能になり、バッテリ充電中
の移載動作には駆動部に安定化電源から給電されるの
で、充電電流が変動が少なく安定した効率のよい充電作
用を得る効果がある。

【００３９】また、この発明の請求項２記載の発明は以
上説明したように、バッテリに接続された駆動部により
駆動されて所定経路を移動する無人搬送車と、電極棒を
有する定置カプラが設けられて所定経路に対向して配置
された充電装置と、無人搬送車に進退可能に装備されて
無人搬送車のバッテリの充電時に前進して充電装置の定
置カプラに接続する電極棒を有する移動カプラと、定置
カプラ及び移動カプラの両者の少なくとも一方に設けら
れて装備された電極棒を突出方向に付勢し常時は所定位
置に保持したばね機構とを設けたものである。

【００４０】これによって、定置カプラ及び移動カプラ
の両者の接続時に電極棒がばね機構によって押圧された
状態で接触する。したがって、上記両者の接続時の衝撃
が緩衝され、また、上記両者が所要の接触力で接続され
て上記両者が接触する寸前にスパークが飛び電極表面の
酸化が進んだり、上記両者の接触箇所の抵抗が大きくな
り充電効率の低下、電極の焼き付きの原因となったりす
ることがなく、上記両者を長寿命化する効果がある。

【００４１】また、この発明の請求項３記載の発明は以
上説明したように、バッテリに接続された駆動部により
駆動されて所定経路を移動する無人搬送車と、電極棒を
有する定置カプラが設けられて所定経路に対向して配置
された充電装置と、無人搬送車に進退可能に装備されて
無人搬送車のバッテリの充電時に前進して充電装置の定
置カプラに接続する電極棒を有する移動カプラと、定置
カプラ及び移動カプラの両者の少なくとも一方に設けら
れて装備された電極棒を突出方向に付勢し常時は所定位
置に保持したばね機構と、上記両者の接続によって動作
し定置カプラを充電装置の充電器に電気的に接続する接
続検出器とを設けたものである。

【００４２】これによって、定置カプラ及び移動カプラ
の両者の接続時に電極棒がばね機構によって押圧された
状態で接触する。また、上記両者の接続により接続検出
器を介して定置カプラが充電装置の充電器に電気的に接
続される。したがって、上記両者の接続時の衝撃が緩衝
され、また、上記両者が所要の接触力で接続されて上記
両者が接触する寸前にスパークが飛び電極表面の酸化が
進んだり、上記両者の接触箇所の抵抗が大きくなり充電
効率の低下、電極の焼き付きの原因となったりすること
がなく、上記両者を長寿命化する効果がある。また、上
記両者の接続時以外は定置カプラに電圧が印加されず、
充電時以外に異物が接触して生じる危険を未然に防ぐ効
果がある。

【００４３】また、この発明の請求項４記載の発明は以
上説明したように、バッテリに接続された駆動部により
駆動されて所定経路を移動する無人搬送車と、電極棒を
有する定置カプラが設けられて所定経路に対向して配置
された充電装置と、無人搬送車に進退可能に装備されて
無人搬送車のバッテリの充電時に前進して充電装置の定
置カプラに接続する電極棒を有する移動カプラと、定置
カプラの電極棒が嵌合する空所が形成されて定置カプラ
に設けられ、この定置カプラから前進する方向に付勢さ
れて定置カプラの電極棒前端よりも前進した位置に保持
され、前進する移動カプラに押圧されて後退する電極カ
バーとを設けたものである。

【００４４】これによって、無人搬送車の充電時以外は
定置カプラの電極棒が電極カバーの後側に配置される。
したがって、充電時以外に定置カプラの電極棒に異物が
接触して発生する事故を防ぐことができ、また、定置カ
プラの電極棒が露出しているため作業員等に生じる感電
事故発生の心理的な不安感を払拭する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を示す無人搬送車の側面
図。

【図２】図１の無人搬送車に対応する移載ステイション
の正面図。

【図３】図１の無人搬送車の充電状況を示す説明図。

【図４】図１の無人搬送車、及び図２の充電装置の概念
的電気回路図。

【図５】この発明の実施例２を示す無人搬送車及び充電
装置の概念的側面図。

【図６】図５の無人搬送車の移動カプラの作動状態を説
明する図。

【図７】図５の無人搬送車の充電状況を説明する図。

【図８】図５のＡ部の拡大縦断面図。

【図９】図８の要部横断平面図。

【図１０】図５の装置の制御ブロック線図。

【図１１】この発明の実施例３を示す図で充電装置の定
置カプラの正面図。

【図１２】図１１の電極カバーの装着箇所の縦断側面
図。

【図１３】図１１の電極棒の装着箇所の縦断側面図。

【図１４】図１１の定置カプラと移動カプラの対向状態
を説明する図。

【図１５】図１１の定置カプラと移動カプラの接続状態
を説明する図。

【図１６】従来の無人搬送車装置を示す図で、無人搬送
車及び充電装置を概念的に示す側面図。

【図１７】他の従来の無人搬送車装置を示す図で、無人
搬送車及び充電装置を概念的に示す側面図。

【符号の説明】

１無人搬送車２バッテリ３移載装置６充電装置７物品８移載ステイション９充電器１０安定化電源１１第１プラグ受け１２第２プラグ受け１３第３プラグ受け１４定置カプラ１５制御部１６駆動部１７切替スイッチ１８移動カプラ１９第１プラグ２０第２プラグ２１第３プラグ２５充電器２８電極棒２９ばね機構３５接続検出器３８電極棒４１電極カバー４２空所

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者深尾郁雄稲沢市菱町１番地三菱電機エンジニアリング株式会社稲沢事業所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】バッテリ、このバッテリに接続された駆
動部、上記バッテリに接続され上記駆動部を制御する制
御部、及び上記駆動部により駆動される移載装置が設け
られて所定経路を移動し、移載ステイションで停止して
上記移載装置により物品の移載動作を行う無人搬送車
と、上記移載ステイションに設けられ、＋極と−極を有
する充電器、＋極と上記充電器の−極に接続された−極
を有する安定化電源、及び上記充電器の＋極に接続され
た第１プラグ受けと上記充電器の−極に接続された第２
プラグ受けと上記安定化電源の＋極に接続された第３プ
ラグ受けが設けられて上記無人搬送車に対向する位置に
配置された定置カプラにより構成された充電装置と、上
記無人搬送車に設けられて進退可能に構成され、上記バ
ッテリの＋極に接続された第１プラグと上記バッテリの
−極に接続された第２プラグと上記駆動部の＋極に対応
する第３プラグが設けられて上記定置カプラに対向する
位置に配置され、上記充電装置による充電時に上記定置
カプラに嵌合する移動カプラと、上記無人搬送車に設け
られて上記充電装置による充電時に上記駆動部の＋極を
上記移動カプラの第３プラグ側に接続する切替スイッチ
とを備えた無人搬送車装置。
【請求項２】バッテリに接続された駆動部により駆動
されて所定経路を移動する無人搬送車と、電極棒を有す
る定置カプラが設けられて上記所定経路に対向して配置
された充電装置と、上記無人搬送車に進退可能に装備さ
れて上記無人搬送車のバッテリの充電時に前進して上記
充電装置の定置カプラに接続する電極棒を有する移動カ
プラと、上記定置カプラ及び移動カプラの両者の少なく
とも一方に設けられて装備された上記電極棒を突出方向
に付勢し常時は所定位置に保持したばね機構とを備えた
無人搬送車装置。
【請求項３】バッテリに接続された駆動部により駆動
されて所定経路を移動する無人搬送車と、電極棒を有す
る定置カプラが設けられて上記所定経路に対向して配置
された充電装置と、上記無人搬送車に進退可能に装備さ
れて上記無人搬送車のバッテリの充電時に前進して上記
充電装置の定置カプラに接続する電極棒を有する移動カ
プラと、上記定置カプラ及び移動カプラの両者の少なく
とも一方に設けられて装備された上記電極棒を突出方向
に付勢し常時は所定位置に保持したばね機構と、上記両
者の接続によって動作し上記定置カプラを上記充電装置
の充電器に電気的に接続する接続検出器とを備えた無人
搬送車装置。
【請求項４】バッテリに接続された駆動部により駆動
されて所定経路を移動する無人搬送車と、電極棒を有す
る定置カプラが設けられて上記所定経路に対向して配置
された充電装置と、上記無人搬送車に進退可能に装備さ
れて上記無人搬送車のバッテリの充電時に前進して上記
充電装置の定置カプラに接続する電極棒を有する移動カ
プラと、上記定置カプラの電極棒が嵌合する空所が形成
されて上記定置カプラに設けられ、この定置カプラから
前進する方向に付勢されて上記定置カプラの電極棒前端
よりも前進した位置に保持され、前進する上記移動カプ
ラに押圧されて後退する電極カバーとを備えた無人搬送
車装置。