JPH0680205A - 二重搬入防止用在荷検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 搬送用電車２から吊下用ベルト５を介して昇
降可能に吊り下げられた荷搬入用移載装置６で棚１７側
へ荷Ｗを搬入するとき、二重搬入を防止するために行う
在荷検出を、安定的且つ精度良く行えるようにするこ
と。 【構成】 前記移載装置６に支持される荷Ｗよりも低所
にある下部フレーム１１の正面に於いて、棚１７側の在
荷検出を行うセンサー１４を水平横向きに取付け、棚１
７側の各段荷支持部１８ごとに、当該荷支持部１８に対
する荷移載レベルＬ１よりも高レベルで、前記センサー
１４が荷支持部１８の真横に位置する在荷検出レベルＬ
２を設定しておき、下降する前記移載装置６が荷搬入対
象の荷支持部１８に於ける在荷検出レベルＬ２に達した
ときに前記センサー１４により当該荷支持部１８に於け
る在荷検出を行わせることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ガイドレールに案内さ
れて自走する搬送用電車から巻き上げ繰り出し自在な吊
下用ベルトを介して吊り下げられた荷搬入用移載装置に
より、棚側の各段荷支持部に対する荷の搬入を行わせる
ときに、荷搬入対象の荷支持部に次の荷を受け入れる余
裕空間があるか否か、換言すれば、二重搬入になるか否
かの在荷検出を行う方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術及びその問題点】従来のこの種の荷搬入用
移載装置に於ける二重搬入防止用在荷検出方法は、当該
移載装置のフレームに棚側の在荷検出を行うセンサーを
取付けておき、前記移載装置が棚側に於ける荷搬入対象
の荷支持部に対する荷移載レベルで停止した状態で、前
記センサーにより棚側の荷支持部上に荷が有るか否かを
検出していた。即ち、棚側の荷支持部上にある被検出対
象の荷の正面には、荷移載レベルで停止した移載装置上
の荷が位置することになるので、移載装置を荷移載レベ
ルで停止させた状態で棚側の在荷検出を行うときは、移
載装置上の荷の周囲にあるフレームに在荷検出用センサ
ーを取付けざるを得ず、従来は、移載装置の上部フレー
ムに前記センサーを斜め下向きに取付けていた。従っ
て、当該センサーは斜め下方に位置する荷を検出するこ
とになっていた。而して、荷が有れば二重搬入となるの
で、移載装置から当該荷支持部への荷の搬入を中止する
ことになる。

【０００３】このような従来の在荷検出方法では、セン
サーによる在荷検出方向が斜め下向きに傾斜しているの
で、取り扱う荷のサイズに応じて検出距離を調整すると
き、実際に必要な移載装置からの水平検出距離からセン
サーの在荷検出距離を割り出して調整しなければなら
ず、容易ではなかった。また、荷の側面を斜め上方から
検出することになるので、検出精度の安定性にも問題が
あった。更に、移載装置が停止して揺れているときに在
荷検出を行うことになるので、この点でも誤動作を生じ
易い欠点があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して示すと、本
発明の二重搬入防止用在荷検出方法は、搬送用電車２か
ら巻き上げ繰り出し自在な吊下用ベルト５を介して吊り
下げられた荷搬入用移載装置６に、当該移載装置６に支
持される荷Ｗよりも低所にある下部フレーム１１の正面
に於いて、棚１７側の在荷検出を行うセンサー１４を水
平横向きに取付け、棚１７側の各段荷支持部１８ごと
に、当該荷支持部１８に対する荷移載レベルＬ１よりも
高レベルで、前記センサー１４が荷支持部１８の真横に
位置する在荷検出レベルＬ２を設定しておき、下降する
前記移載装置６が荷搬入対象の荷支持部１８に於ける在
荷検出レベルＬ２に達したときに前記センサー１４によ
り当該荷支持部１８に於ける在荷検出を行わせることを
特徴とする。

【０００５】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図１及び図２に於いて、１は床面上
方適当高さに架設されたガイドレールであり、２は当該
ガイドレール１に案内されて自走する搬送用電車であ
る。この搬送用電車２は、前記ガイドレール１内に嵌合
する走行用駆動車輪３とこれを回転駆動するモータ４、
及び複数本の吊下用ベルト５によって吊り下げた荷搬入
用移載装置６を、前記吊下用ベルト５の巻き上げ繰り出
しにより昇降駆動する昇降駆動手段７を備えた従来周知
のものである。この昇降駆動手段７は、前記吊下用ベル
ト５の巻き上げ繰り出し用プーリ８とこれを回転駆動す
るモータ９とから構成されている。

【０００６】前記荷搬入用移載装置６は、移載用駆動コ
ンベヤ１０を備えた下部フレーム１１と前記吊下用ベル
ト５が結合される上部フレーム１２とを連結枠１３によ
り互いに連結して成るものであって、前記移載用駆動コ
ンベヤ１０上に支持された荷Ｗを、搬送用電車２の走行
方向に対して直交する左右横方向に搬出するものであ
る。而して前記下部フレーム１１の正面（棚側）には、
二重搬入防止用在荷検出センサー１４と、定位置検出用
センサー１５とが取付けられている。図３に示すよう
に、実際には、前記搬送用電車２の走行経路の真下の移
載装置昇降通路１６を中心にその左右両側に棚１７が配
設されるので、少なくとも前記二重搬入防止用在荷検出
センサー１４は、下部フレーム１１の左右両側に取付け
られ、荷搬入側のセンサーが選択使用される。

【０００７】前記棚１７には上下複数段に荷支持部１８
が設けられており、各段荷支持部１８は、移載装置昇降
通路１６側から遠ざかるほど下がるように傾斜したフリ
ーローラコンベヤ１９によって構成され、移載装置昇降
通路１６側から荷支持部１８に搬入された荷Ｗは、重力
で前記フリーローラコンベヤ１９上を傾斜下方へ滑動し
て傾斜下端部で受け止められ、当該傾斜下端部から荷Ｗ
が取り出される。

【０００８】前記移載装置６は、搬送用電車２が走行す
るときなどには、図１の仮想線で示すように搬送用電車
２の底部に近接する上昇限位置Ｌ０で保持されている。
而して、前記吊下用ベルト５の繰り出しにより移載装置
６を下降させて、棚１７に於ける各段荷支持部１８ごと
に設定された荷移載レベルＬ１（即ち移載用駆動コンベ
ヤ１０を備えた下部フレーム１１の真横に前記フリーロ
ーラコンベヤ１９が位置して、前記定位置検出用センサ
ー１５がフリーローラコンベヤ１９の端面に取付けられ
た定位置用反射板２０を検出するレベル）で停止させ、
前記移載用駆動コンベヤ１０を駆動して、支持している
荷Ｗを荷支持部１８のフリーローラコンベヤ１９上へ搬
入移載させるのであるが、前記上昇限位置Ｌ０から各段
荷支持部１８に対する荷移載レベルＬ１までの下降距離
Ｓ１が予め設定されており、例えば、前記吊下用ベルト
５の巻き上げ繰り出し用プーリ８に連動するパルスエン
コーダの発信パルスの計数値に置換して記憶される。

【０００９】同時に、前記各段荷支持部１８に対する荷
移載レベルＬ１よりも高レベルで、前記在荷検出センサ
ー１４が各段荷支持部１８の真横に位置する在荷検出レ
ベルＬ２が、各段荷支持部１８ごとに設定され、この在
荷検出レベルＬ２までの下降距離、即ち前記在荷検出レ
ベルＬ２と荷移載レベルＬ１との間の距離Ｓ２を前記下
降距離Ｓ１から減算した距離Ｓ３が、例えば前記パルス
エンコーダの発信パルスの計数値に置換して記憶されて
いる。

【００１０】図４のフローチャートに基づいて棚１７に
対する荷搬入作業を説明すると、搬入すべき荷Ｗを移載
用駆動コンベヤ１０上に支持した荷搬入用移載装置６を
上昇限位置Ｌ０に保持した状態の搬送用電車２をガイド
レール１に沿って自走させ、所定位置に達したならば搬
送用電車２を停止させて荷搬入用移載装置６を、吊下用
ベルト５の繰り出しにより下降させる。この下降距離
は、前記パルスエンコーダの発信パルスの計数値により
検出されているので、当該下降距離が荷搬入対象の荷支
持部１８に対して設定されている在荷検出レベルＬ２ま
での距離Ｓ３と等しくなったとき、前記在荷検出センサ
ー１４のオンオフ状態をコントローラに取り込みむ。

【００１１】前記センサー１４は、荷搬入対象の荷支持
部１８に於ける荷搬入端部に新たに荷Ｗを搬入し得る余
裕空間があるか否かを検出するものであって、若し荷支
持部１８の荷搬入端部に荷Ｗが存在するときは、当該荷
Ｗをセンサー１４が検出して在荷オンとなるので、二重
搬入対策をとらせる。そして、荷支持部１８の荷搬入端
部に荷Ｗが存在しないときは、前記センサー１４の在荷
検出はオフとなるので、引き続き下降している前記移載
装置６の下降距離が荷搬入対象の荷支持部１８に於ける
荷移載レベルＬ１までの下降距離Ｓ１と等しくなったと
き、吊下用ベルト５の繰り出しを停止して移載装置６を
当該荷移載レベルＬ１で停止させる。

【００１２】次に移載装置６上の移載用駆動コンベヤ１
０を稼働させて荷Ｗを荷搬入対象の荷支持部１８に於け
るフリーローラコンベヤ１９上へ搬入移載させ、当該コ
ンベヤ１０を停止させる。搬入移載が完了すれば、吊下
用ベルト５の巻き上げにより移載装置６を上昇させ、上
昇限位置Ｌ０に達したところで吊下用ベルト５の巻き上
げを停止して移載装置６を上昇限位置Ｌ０に保持させ、
搬送用電車２をホームポジションＨＰまで走行させて一
連の荷搬入作業が完了する。

【００１３】前記在荷検出レベルＬ２でセンサー１４が
オンのとき、即ちセンサー１４から一定水平距離の範囲
内に荷Ｗが有ったときは、二重搬入対策をとらせるので
あるが、この二重搬入対策としては、例えば、移載装置
６が荷搬入対象の荷支持部１８に於ける荷移載レベルＬ
１に達したときに当該移載装置６の下降を停止し、そし
て移載装置６を上昇限位置Ｌ０まで上昇せしめた後、上
位コントローラから受け取った代わりの荷搬入先への荷
搬入作業かまたは、荷戻しコンベヤや荷一時受け台への
荷搬送降ろし作業を行わせることが出来る。

【００１４】

【発明の作用及び効果】以上のように本発明の二重搬入
防止用在荷検出方法によれば、移載装置側に取付けられ
る在荷検出センサーは水平横向きに取付ければ良いの
で、角度に注意して取付けなければならない従来と比較
して、センサーの取付けを簡単容易に行える。しかも当
該センサーによる在荷検出方向が水平であるから、取り
扱う荷のサイズに応じて検出距離の調整を行うときも、
単に移載装置から荷までの水平距離に調整すれば良く、
当該調整作業も簡単容易に行える。勿論、荷の側面を直
角真横から検出することが出来るので、その検出精度も
安定する。

【００１５】更に本発明方法によれば、移載装置を荷移
載レベルで停止させた後に在荷検出を行うのではなく、
下降中の移載装置が荷移載レベルに到着停止する直前の
在荷検出レベルに達したときに荷検出を行うのであるか
ら、停止直後と比較して揺れの少ない状況で在荷検出を
行うことになり、この点でも検出精度が安定すると共
に、移載装置停止から移載開始までの間に在荷検出時間
を設定する必要もない。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施例を説明する正面図である。

【図２】 荷搬入用移載装置付き搬送用電車の側面図で
ある。

【図３】 前記搬送用電車と棚とを示す概略正面図であ
る。

【図４】 制御方法を説明するフローチャートである。

【符号の説明】

１ ガイドレール ２ 搬送用電車 ５ 吊下用ベルト ６ 荷搬入用移載装置 １０ 荷移載用駆動コンベヤ １４ 在荷検出センサー １５ 定位置検出用センサー １７ 棚 １８ 各段荷支持部 １９ フリーローラコンベヤ Ｌ０ 上昇限位置 Ｌ１ 荷移載レベル Ｌ２ 在荷検出レベル

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】搬送用電車から巻き上げ繰り出し自在な吊
   下用ベルトを介して吊り下げられた荷搬入用移載装置
   に、当該移載装置に支持される荷よりも低所にある下部
   フレームの正面に於いて、棚側の在荷検出を行うセンサ
   ーを水平横向きに取付け、棚側の各段荷支持部ごとに、
   当該荷支持部に対する荷移載レベルよりも高レベルで、
   前記センサーが荷支持部の真横に位置する在荷検出レベ
   ルを設定しておき、下降する前記移載装置が荷搬入対象
   の荷支持部に於ける在荷検出レベルに達したときに前記
   センサーにより当該荷支持部に於ける在荷検出を行わせ
   ることを特徴とする二重搬入防止用在荷検出方法。